導航技術的概念內容與發(fā)展

1、導航技術的術概念、內容與發(fā)展1.導航的概念導航的概念2.導航電子地圖數據導航電子地圖數據3.導航系統(tǒng)軟硬件平臺導航系統(tǒng)軟硬件平臺4.導航引擎導航引擎5.發(fā)展方向發(fā)展方向目錄1.導航的概念導航的概念 - 1.1 導航的概念導航的概念 - 1.2 導航系統(tǒng)的組成導航系統(tǒng)的組成 - 1.3 導航終端的類型導航終端的類型 - 1.4 導航的分類導航的分類 - 1.5 導航系統(tǒng)的基本功能導航系統(tǒng)的基本功能 - 1.6 導航技術的發(fā)展過程導航技術的發(fā)展過程 - 1.7 導航系統(tǒng)的應用現(xiàn)狀導航系統(tǒng)的應用現(xiàn)狀 - 1.8 導航技術中的一些概念導航技術中的一些概念1. 導航的概念Page 4l1.1 概念導航是

2、引導某一設備，從指定航線的一點運動到另一點的方法。1. 導航的概念Page 5l1.2導航系統(tǒng)組成由硬件平臺、導航電子地圖、導航引擎三大部分組成ThemeGallery is a Design Digital Content & Contents mall developedby Guild Design Inc.硬件平臺硬件平臺導航電子圖導航電子圖導航引擎導航引擎實現(xiàn)地圖的顯示、路徑規(guī)劃、語音導航和興趣點檢索以微處理器為核心，包括存儲介質、通信部件和顯示部件利用計算機技術，以數字方式存儲和查閱的地圖，由道路、背景、注記和POI組成1. 導航的概念Page 6l1.3 導航終端的類型包

3、括手機終端、PAD、PND、車載電腦、車載嵌入式終端（儀表臺、后視鏡HUG）PND車載電腦HUD1. 導航的概念Page 7l1.3導航終端的類型 手機終端PAD后視鏡儀表臺1. 導航的概念Page 8l1.4導航的分類按按時時效效性性動態(tài)導航（實時導航）動態(tài)導航（實時導航）：導航地圖的更新周期以分鐘甚至秒為單位，不僅提供路徑等靜態(tài)信息，還提供道路實時流量、交通事件等及時信息靜態(tài)導航靜態(tài)導航:導航地圖的更新周期較長，僅提供路徑等靜態(tài)信息，不能反映道路當前的實際通行狀況按按計計算算模模式式終端自主式終端自主式：定位與路徑規(guī)劃功能全部在車載設備中完成，應用了最新的嵌入式計算機技術，具備強大的計算處

4、理能力中心監(jiān)控式中心監(jiān)控式:終端處沒有地圖顯示，只有在中央控制室有地圖，系統(tǒng)通過GSM無線網絡將GPS數據傳輸到遠端監(jiān)控中心，中心結合GIS地圖，得出設備位置。即只有中央控制室可看到設備的地理位置。設備只能通過中心的幫助才能間接獲取空間地理位置信息的支持按按安安裝裝模模式式便攜式：便攜式：借助支架等輔助工具安裝在前檔玻璃或者中控臺上嵌入式嵌入式:安裝在車輛的CD位的，與車渾然一體1. 導航的概念Page 9l1.5 導航系統(tǒng)的基本功能投資理念1 1空間定位空間定位2 2信息搜索信息搜索1. 導航的概念Page 10l1.5 導航系統(tǒng)的基本功能投資理念3 3地圖顯示地圖顯示4 4路徑查詢路徑查詢

5、1. 導航的概念Page 11l1.5 導航系統(tǒng)的基本功能投資理念5 5路徑誘導路徑誘導6 6無線通信無線通信1. 導航的概念Page 12l1.6 導航技術的發(fā)展過程1. 導航的概念Page 13l1.7 導航技術中的一些概念模糊導航：按規(guī)劃的路線模擬真實情況進行導航，不需要GPS信號。設置了起點和目的地就可以進行模擬導航軌跡導航：接收到GPS信號后通過記錄行駛的路線，并以此作為參照來指導行駛的導航方式1. 導航的概念Page 14l1.7 導航技術中的一些概念AR增強現(xiàn)實導航：實際場景的實時錄像疊加轉向信息三維實景導航：將路面上的建筑物以三維立體形式表現(xiàn)，效果更為真實1. 導航的概念Pag

6、e 15l1.7 導航技術中的一些概念全息導航：以位置為基礎，全面反映位置本身及其與位置相關的各種特征、事件或事物的全信息的數字導航，是適應位置服務應用需求的一種新型到導航產品。越野導航：將點到點導航，在無圖狀態(tài)下的方向導航。用于沒有道路的地方，通過標點、他人航跡、預先規(guī)劃好的路徑等手段來導航。越野導航Page 162.導航電子地圖數據導航電子地圖數據 - 2.1 導航數據模型導航數據模型 - 2.2 導航電子地圖數據要素表達導航電子地圖數據要素表達 - 2.3 數據分類及數據結構數據分類及數據結構 - 2.4 空間數據的數學基礎空間數據的數學基礎 - 2.5 數據的獲取與更新數據的獲取與更新

7、 - 2.6 導航電子地圖的生產導航電子地圖的生產 - 2.7 導航電子地圖的發(fā)布導航電子地圖的發(fā)布 - 2.8 國家對導航電子地圖的保密處理國家對導航電子地圖的保密處理2. 導航電子地圖數據Page 17l2.1 導航數據模型（？）。路網數據由三類實體集組成：節(jié)點集、邊集和交通限制集。2. 導航電子地圖數據l2.1 導航數據模型Page 18國際標準：GDF、KIWI、navtech國標: GB/T19711-2005 導航地理數據模型與交換格式企業(yè)標準：各導航電子地圖制作企業(yè)自定標準導航數據國際國內標準 GDF僅定義了數據的組織和表達，其物理存儲只是簡單地采用ASCII碼的單文件形式，并沒

8、有對物理存儲模式進行規(guī)范；GDF在導航應用體系中起到的作用更基礎一些； KIWI在物理層面將地圖數據分層分區(qū)地組織起來，通過計算偏移量和大量采用以Bit為單位的標志位來加速各種地圖要素的引用和查詢。KIWI格式數據的導航系統(tǒng)高效性很大程度上自于KIWI提供的物理存儲模式； KIWI直接與系統(tǒng)要實現(xiàn)的功能相關，層次更高一些GDF與KIWI標準的比較2. 導航電子地圖數據Page 19l2.2 導航電子地圖數據要素表達通過等。導航電子地圖含有空間位置地理坐標，能夠與空間定位系統(tǒng)結合，準確引導人或交通工具從出發(fā)地到達目的地u去掉與導航關系較弱的地圖要素（如地形高度、自然要素等），增加了空間坐標、道路

9、拓撲關系、道路交通信息（如車道、禁行道等等）等與導航密切相關的要素。u具有極高的精確性，包括地理位置數據的精確性和實際地物信息的準確性。各要素之間必須具有正確的拓撲關系和整體的聯(lián)通性，使各地物在邏輯上和語義上能夠正確地映射現(xiàn)實世界。u提供完備的地物屬性，以方便查詢檢索和智能交通分析。例如需要有表達交通禁則的信息，以說明哪些路口禁止左轉、禁止直行等，哪些路段在特定時間段不許機動車通行或只許單行等，還需要有表達道路特質和運行情況的數據，以表明道路的材質、收費情況、允許哪些車輛類型。2. 導航電子地圖數據Page 20l2.3 數據分類及數據結構-背景類層對導航應用來講，主要目的是對地圖的美觀直觀作

10、用，方便用戶定位自己的位置，屬于修飾類數據，其數據精度要求較低。-地物類層是為用戶提供導航、尋路以及查詢目的地，是導航中必不可少的輔助數據，該類數據要求數量比較豐富，覆蓋面廣，但對數據的精度要求不高，在地圖顯示時，該類數據不是完全顯示，而是針對用戶的需求有針對性地顯示部分數據，在地圖中，地物類層內的數據間不存在相互之間的邏輯關系，但這些數據之間可以通過路網層數據建立起邏輯關系。-路網層是整個地圖的核心，車輛的定位導航完全依靠路網層來實現(xiàn)，該層數據的精度要求最高，同時該層地圖還必須具備完整的數學邏輯模型，該層數學邏輯模型的好壞往往決定了整個導航系統(tǒng)的效率.2. 導航電子地圖數據Page 21l2

11、.3 數據分類及數據結構實時導航數據部分數據結構2. 導航電子地圖數據Page 22l2.4 空間數據的數學基礎坐標系坐標系比例尺比例尺空間數據數學基礎空間數據數學基礎ABSubtopicD地圖投影地圖投影C2. 導航電子地圖數據Page 23l2.4 空間數據的數學基礎常用坐標系WGS84：坐標原點為地球質心，Z軸指向BIH （國際時間服務機構）1984.O定義的協(xié)議地球極（CTP)方向，X軸指向BIH 1984.0的零子午面和CTP赤道的交點，Y軸與Z軸、X軸垂直構成右手坐標系CGCS2000：坐標原點為地球質心，Z軸指向IERS參考極方向，X軸指向IERS參考子午面與通過原點且同z 軸正

12、交的赤道面的交線，Y軸與Z軸、X軸垂直構成右手坐標系2. 導航電子地圖數據Page 24l2.4 空間數據的數學基礎比例尺1:10萬1:5萬1:2.5萬1:1萬1:50001：2500POI顯示內容知名地標性POI，如飛機場、車站、跨江大橋、大型隧道重要地標性POI，如立交橋、高架橋、長途汽車站、廣場、大廈、公園、球場地標性POI，如重點大學、三甲醫(yī)院、科技園區(qū)、寫字樓、居民小區(qū)、星級賓館重要POI，如商場、旅游景點、大型連鎖超市次要POI，如郵局、大型連鎖超市、銀行、加油站、收費站一般POI道路顯示高速、國省道、部分縣鄉(xiāng)道、城市快速路、城市主干道、城市次干道高速、國省道、縣鄉(xiāng)道、城市快速路、

13、城市主干道、城市次干道、城市支路同1:5萬全部道路全部道路全部道路2. 導航電子地圖數據Page 25地圖投影：利用一定數學法則把地球表面的經、緯線轉換到平面上的理論和方法。l2.4 空間數據的數學基礎常用的投影方法 墨卡托投影（正軸等角圓柱投影） 高斯-克呂格投影 斜軸等面積方位投影 正軸方位投影由于地球是一個赤道略寬兩極略扁的不規(guī)則的梨形球體，故其表面是一個不可展平的曲面，所以運用任何數學方法進行這種轉換都會產生誤差和變形，為按照不同的需求縮小誤差，就產生了各種投影方法。2. 導航電子地圖數據Page 26l2.5 數據的獲取與更新 利用出行者反饋的信息來采集實時路況信息 利用遙感影像數據

14、對導航電子地圖數據進行更新 利用互聯(lián)網地圖、微博等信息對導航地圖數據進行更新 利用浮動車采集實時路況信息車輛標識車輛位置速度方向2. 導航電子地圖數據Page 27l2.6 導航電子地圖的生產收集圖源內業(yè)加工外業(yè)采集測試驗收刻盤生產HUD車載電腦PNDPAD手機終端后視鏡2. 導航電子地圖數據Page 28l2.7 導航電子地圖的發(fā)布 按不同格式向不同終端、互聯(lián)網、用戶進行發(fā)布，根據不同終端及應用場景對數據內容及格式進行定義與裁剪2. 導航電子地圖數據Page 29l2.8 國家對導航電子地圖的保密處理Page 303.導航系統(tǒng)軟硬件平臺導航系統(tǒng)軟硬件平臺 - 3.1 硬件平臺硬件平臺 - 3

15、.2 軟件平臺軟件平臺 - 3.3 定位方式定位方式 3. 導航系統(tǒng)軟硬件平臺l3.1 導航系統(tǒng)硬件平臺硬件平臺包括處理器、GPS定位模塊、顯示模塊、音頻模塊、網絡接口等擴展功能模塊及電源管理Page 313. 導航系統(tǒng)軟硬件平臺Page 32n常用操作系統(tǒng)windowsCElinuxandroidiosQNXl3.2 軟件平臺n常見導航引擎慣性導航 GOOGLE地圖高德地圖AMAP百度Baidu地圖凱立德導航城際通導航圖吧導航道道通導航靈通導航等3. 導航系統(tǒng)軟硬件平臺l3.3 定位方式Page 33n衛(wèi)星定位GPSGLONASS北斗GPS/Beidou雙模組合定位n基站定位移動基站-gsm

16、/cdma WIFI無線集群n位置推算慣性導航 電子陀螺羅盤Page 344.導航引擎導航引擎 - 4.1 空間數據組織空間數據組織 - 4.2 空間數據管理空間數據管理 - 4.3 導航數據生成導航數據生成 - 4.4 空間定位空間定位 - 4.5 電子地圖電子地圖 - 4.6 數據檢索數據檢索 - 4.7 路徑規(guī)劃路徑規(guī)劃 - 4.8 路徑導航路徑導航4. 導航引擎l4.1 空間數據組織（？）。Page 35導航系統(tǒng)的空間數據組織分為幾何描述層、簡單要素層抽象層3個層次。幾何描述層，是地理各要素的定位和二維圖形以及拓撲結構描和從制圖角度來說該層采用幾何節(jié)點、弧段和多邊形描述，同時使用全拓撲

17、描述來出來其關系目標層或簡單要素層是實際導航的數據層，該層有導航所需的各種主題的點線面要素，并附加相應的屬性信息（如要素代碼，名稱，單方向通行，道路級別等）抽象層或復合目標層，是從更宏觀的角度表達交通網和地理要素，主要用于較大范圍的導航和粗定位4. 導航引擎導航系統(tǒng)設計中的關鍵問題是電子地圖的顯示，矢量地圖的數據量巨大，而導航設備的處理器速度、存儲設備容量和數據訪問速度有限!因此，保證地圖快速顯示的關鍵是采用高效的索引結構和地圖數據組織方式為實現(xiàn)對空間數據的高效組織和管理，使用分塊技術對數據進行網格化空間索引：依據空間對象的位置和形狀或空間對象之間的某種空間關系按一定的順序排列的一種結構，其中

18、包含空間對象的概要信息Page 36一種數據分塊組織方法。即把一幅地圖按照行列分一種數據分塊組織方法。即把一幅地圖按照行列分成行成行列個規(guī)則矩形網格列個規(guī)則矩形網格(Grid)(Grid)。為了便于數據的。為了便于數據的讀取，給格網的每個網格進行編碼。如圖讀取，給格網的每個網格進行編碼。如圖1 1所示把所示把幾條線路分割成幾條線路分割成4 45 5個網格。個網格。地圖分割成一定數量的規(guī)則網格后，為便于讀取格網數據，需要對不同的網格編碼組織。數據分級：導航系統(tǒng)在使用過程中，用戶的興趣點不同，會放大電子地數據分級：導航系統(tǒng)在使用過程中，用戶的興趣點不同，會放大電子地圖查看某個區(qū)域更詳細的信息。把電

19、子地圖數據分級適合地圖縮放功能圖查看某個區(qū)域更詳細的信息。把電子地圖數據分級適合地圖縮放功能的實現(xiàn)。假如電子地圖最初顯示的地圖為的實現(xiàn)。假如電子地圖最初顯示的地圖為x x級，放大一次就是顯示級，放大一次就是顯示x+1x+1級級地圖，縮小一次就顯示地圖，縮小一次就顯示x-1x-1級，級，不同級別的地圖數據顯示的內容不同。在縮放最小一級地圖時，只顯示地圖的區(qū)界和背景。假如把地圖放大到某一級別，此時電子地圖顯示地區(qū)名稱、高速公路以及名稱、鐵路等地圖信息；再次把該電子地圖放大一級則顯示當前城市的主要地區(qū)名稱和主要路段。放縮的級別劃分根據不同的地理情況處理。可以認為，高級別的地圖是對低級別地圖的補充。

20、電子地圖數據包括地物點、線、區(qū)域等。地圖的屬性分為地區(qū)名稱、學校名稱、公司名稱等，線又分層劃分為一級道路、二級道路、三級道路、水系等?；谏鲜鲭娮拥貓D數據的特點，根據中國行政單位的劃分，把電子地圖數據分層。電子地圖數據分層可以加快數據的讀取，也方便電子地圖數據的存儲。地圖。地圖。l4.2 空間數據管理（網格化，圖幅索引、poi數據索引）。4. 導航引擎l4.3 導航數據生成（索引數據，地圖顯示數據，拓撲數據，導航引導數據（多媒體、路口指示牌、電子狗基于位置的索引）。Page 374. 導航引擎l4.4 空間定位Page 38微處理器或微控制器從微處理器或微控制器從GPSGPS接收機輸出的信號接

21、收機輸出的信號中提取所需要的位置、中提取所需要的位置、速度和時間信息速度和時間信息安裝在導航設備上的安裝在導航設備上的GPSGPS接收機根據收到接收機根據收到的衛(wèi)星信息計算出車的衛(wèi)星信息計算出車輛的當前位置輛的當前位置星歷資料以規(guī)定格式輸出星歷資料以規(guī)定格式輸出到主處理器，與到主處理器，與GISGIS地圖引地圖引擎整合以顯示當前位置，擎整合以顯示當前位置，或通過無線通訊傳出位置或通過無線通訊傳出位置資訊，供遠端伺服器提供資訊，供遠端伺服器提供進一步的位置相關服務進一步的位置相關服務. .1 12 23 34. 導航引擎l4.5 電子地圖Page 39背景數據背景數據道路數據道路數據POI數據數

22、據注記數據注記數據v導航電子地圖的內容顯示數據 興趣點、背景和道路、注記檢索數據 名稱索引、分類索引、電話索引和地址索引等路網數據 節(jié)點、路段、引導路牌、節(jié)點連通等電子地圖的內容4. 導航引擎l4.5 電子地圖 電子地圖的符號Page 404. 導航引擎l4.5 電子地圖 電子地圖的色彩設計Page 41 在對電子地圖色彩設計，最終運用計算機技術進行渲染時，不僅要考慮色彩單獨使用的效果，還要考慮地圖上各要素的色彩配合，即各種色彩在圖面上的整體感受效果。色彩配合是否協(xié)調、層次是否分明，主題是否突出、是否清晰易讀等是首先考慮的要素。其次，還應運用色彩的象征意義加強傳達效果。4. 導航引擎 點狀：對

23、于不依比例尺的點狀要素，多用水平字列無間隔排列，位于右上或右下。 現(xiàn)狀：對于線狀的或伸長的對象，多用雁形字排列或屈曲字列，注記與符號平行或沿其軸線配置 面狀：對于面狀地物或地圖上占據大面積的對象，注記在相應面積內，沿輪廓的主軸線配置，形成雁形或屈曲字列Page 42l4.5 電子地圖電子地圖的注記配置地圖注記用來輔助地圖符號，說明各要素的名稱、種類、性質和數量。其主要作用是標識各種制圖對象、指示制圖對象的屬性，說明地圖符號的含義。由于計算機屏幕大小的限制，注記的可視范圍受到影響，繪制時需考慮注記完整性。 能明確說明所顯示的對象，不產生異義；能反應所顯示對象的空間分布特征（集群式，散列式，沿特定

24、方向）；不應壓蓋地圖要素的重要特征處。定義注記配置原則地圖要素的一般配置要求4. 導航引擎l4.5 電子地圖三維電子地圖Page 43模擬三維：通過三維圖像模擬出真實道路的情景，在GPS屏幕上看到的導航畫面與真實路況已經基本沒有太大區(qū)別實景（全景）三維：運用數碼相機對現(xiàn)有場景進行多角度環(huán)視拍攝然后進行后期縫合并加載播放程序來完成的一種三維虛擬展示技術4. 導航引擎l4.5 電子地圖遙感影像Page 44衛(wèi)星影像航空影像4. 導航引擎l4.5 電子地圖互聯(lián)網地圖Page 45瓦片地圖：將地圖處理成影像金字塔結構，便于空間數據的組織和快速檢索矢量地圖：是在直角坐標系中，用X、Y坐標表示地圖圖形或地

25、理實體的矢量，盡可能將地理實體的空間位置表現(xiàn)的準確無誤。目標標識 地物編碼 坐 標 關聯(lián)的線目標4. 導航引擎l4.5 電子地圖電子地圖功能Page 46v導航電子地圖所支持的常用功能地圖的顯示功能 瀏覽、縮放、漫游信息檢索功能 地名查詢、分類查詢、電話查詢、周邊查詢和地址查詢等 空間分析最優(yōu)路徑計算、最短路徑計算、緩沖區(qū)分析 地圖操作模擬導航、實際導航 地圖量算在地圖上進行量測和計算，如測距4. 導航引擎l4.6 數據檢索Page 47某POI本身不屬于某行政區(qū)劃，但人們認為其屬于某個行政區(qū)劃，為了在人們認為的行政區(qū)劃中檢索到該 POI，就在此加上該行政區(qū)劃的名稱。如河北廊坊某滑雪場，其名稱

26、為北京*滑雪場，人們認為該滑雪場屬于北京，但實際屬于河北而非北京，為使在北京的行政區(qū)劃中檢索到該 POI，就在這個字段中加上北京的行政區(qū)劃號，這樣在河北和北京兩個行政區(qū)劃中都可以檢索到該 POI。 由要素名稱字典提供道路名稱東方大街勤民路南山路交叉點序號106664. 導航引擎l4.7 路徑規(guī)劃Page 48電子地圖路網立交復雜路口道路網道路網是路徑規(guī)劃的核心。其邏輯層次、交通要素（如路口、鏈接的、路段等）、數據模型等直接影響著路徑規(guī)劃的準確性和檢索速度。4. 導航引擎l4.7 路徑規(guī)劃 拓撲的構建Page 49 地圖要素可以抽象為點、線、面來表示，這種歸納正好適合于建立拓撲地圖要素可以抽象為

27、點、線、面來表示，這種歸納正好適合于建立拓撲關系和建立拓撲表示關系和建立拓撲表示。1. 1.若地圖平面上反映一定意義的零維圖形的附近沒有其它圖形與之聯(lián)系，若地圖平面上反映一定意義的零維圖形的附近沒有其它圖形與之聯(lián)系，則稱這個零維圖形為則稱這個零維圖形為獨立點（獨立點（PointPoint）。如水井如水井2. 2.若在某個有一定意義的零維圖形附近還存在另外有意義的零維圖形與之若在某個有一定意義的零維圖形附近還存在另外有意義的零維圖形與之聯(lián)系，則稱這個零維圖形為聯(lián)系，則稱這個零維圖形為結點（結點（NodeNode）。3. 3.地圖平面上連接兩結點的有一定意義的一維圖形稱為地圖平面上連接兩結點的有一

28、定意義的一維圖形稱為邊（邊（EdgeEdge） ，也叫，也叫弧段（弧段（ArcArc）。例如：連個城市之間的道路。例如：連個城市之間的道路4. 4.由一些邊圍成的有一定意義的閉合區(qū)域稱為由一些邊圍成的有一定意義的閉合區(qū)域稱為面（面（AreaArea）。e11e10e9e8e7e6e5e4e3e2e1線段號始結點終結點左多邊形右多邊形e131NULLAe243NULLBe332ABe412NULLAe542BCe625NULLCe756ECe864DCe976DEe1074NULLDe1157NULLE結點號X坐標Y坐標1X1Y12X2Y23X3Y34X4Y45X5Y56X6Y67X7Y71.

29、1.地圖網絡編碼地圖網絡編碼3. 3.拓撲結構文件拓撲結構文件2. 2.結點坐標文件結點坐標文件雙重獨立地圖編碼（雙重獨立地圖編碼（DIMEDIME）4. 導航引擎l4.7 路徑規(guī)劃路徑規(guī)劃算法經典路徑規(guī)劃算法有 迪杰斯特拉算法A*啟發(fā)式搜索分層搜索雙向搜索區(qū)域化分層搜索（細化，將規(guī)劃過程變成查詢過程）Page 504. 導航引擎l4.7 路徑規(guī)劃 路徑規(guī)劃算法Page 51Dijkstra算法的迭代過程： 迪杰斯特拉算法其基本思想是，設置頂點集合S并不斷地作貪心選擇來擴充這個集合。一個頂點屬于集合S當且僅當從源到該頂點的最短路徑長度已知。初始時，S中僅含有源。設u是G的某一個頂點，把從源到u

30、且中間只經過S中頂點的路稱為從源到u的特殊路徑，并用數組dist記錄當前每個頂點所對應的最短特殊路徑長度。Dijkstra算法每次從V-S中取出具有最短特殊路長度的頂點u，將u添加到S中，同時對數組dist作必要的修改。一旦S包含了所有V中頂點，dist就記錄了從源到所有其它頂點之間的最短路徑長度。例如，對下圖中的有向圖，應用Dijkstra算法計算從源頂點1到其它頂點間最短路徑的過程列在下表中。4. 導航引擎l4.7 路徑規(guī)劃路徑規(guī)劃算法 A*算法A*算法是一種靜態(tài)路網中求解最短路最有效的方法。公式表示為： f(n)=g(n)+h(n),其中 f(n) 是從初始點經由節(jié)點n到目標點的估價函數

31、，g(n) 是在狀態(tài)空間中從初始節(jié)點到n節(jié)點的實際代價，h(n) 是從n到目標節(jié)點最佳路徑的估計代價。保證找到最短路徑（最優(yōu)解的）條件，關鍵在于估價函數h(n)的選取：估價值h(n)實際值,搜索的點數少，搜索范圍小，效率高，但不能保證得到最優(yōu)解。Page 524. 導航引擎l4.7 路徑規(guī)劃路徑路徑規(guī)劃算法Page 53 區(qū)域化分層搜索道路交通網絡分成兩個等級,即高級網絡和低級網絡定源節(jié)點O和目的節(jié)點D,同時確立源節(jié)點區(qū)域和目的節(jié)點區(qū)域在源節(jié)點區(qū)域和目的節(jié)點區(qū)域內,應用Dijkstra算法確定高級網絡上起始節(jié)點和終止節(jié)點在高級網絡上應用上節(jié)區(qū)域算法確定橢圓搜索區(qū)域在橢圓區(qū)域內用Dijkstra

32、算法搜索最短路徑連接兩端點及橢圓區(qū)域最短路徑構成完整規(guī)劃路徑4. 導航引擎Page 54規(guī)劃路徑轉向路徑空間信息l4.7 路徑規(guī)劃結果包括路徑詳細信息，轉向信息以及路書完整路書完整路書4. 導航引擎l4.7 路徑導航導航過程Page 55根據路徑規(guī)劃結果，結合當前位置，通過文字、語音、地圖、AR等方式，指導駕駛過程4. 導航引擎Page 56l4.7 路徑導航常規(guī)處理操作包括路徑表達轉向指示語音提示偏航處理地圖匹配電子狗、事故多發(fā)區(qū)、加油站等特殊其他提示4. 導航引擎鳥瞰圖Page 57l4.8 路徑導航轉向指示路徑表達路書平面圖轉向指示圖路口三維實景Page 585.發(fā)展方向發(fā)展方向 - 5

33、.1 語音識別、合成人機語音識別、合成人機交互界面交互界面 - 5.2 三維技術三維技術 - 5.3 地圖的增量更新技術地圖的增量更新技術 - 5.4 在離線導航結合在離線導航結合 - 5.5 TSP - 5.6 LBS - 5.7 動態(tài)導航動態(tài)導航 - 5.8 多屏合一多屏合一 - 5.9 社區(qū)化社區(qū)化 - 5.10 行人導航行人導航 - 5.11 室內導航室內導航 - 5.12 生活的導航生活的導航 - 5.13 一些案例一些案例5. 發(fā)展方向l5.1 語音識別、合成人機交互界面Page 59 車內語音聲控操作，將改變汽車現(xiàn)有的人機信息交流方式，解放出駕駛者的雙手和雙眼，使汽車更具備人性化

34、魅力和個性化特色。與傳統(tǒng)按鍵、觸屏方式不同，駕駛者用聲音發(fā)出指令，控制汽車執(zhí)行操作。語音合成方面，技術難點在于語音合成的技術水平與質量語音識別方面，技術難點主要表現(xiàn)在對眾多口音和方言的支持、對車內噪音環(huán)境的適應和處理，以及命令中關鍵詞的提取上5. 發(fā)展方向l5.2 三維技術模擬三維，根據真實場景繪制，在點、線、面的基礎上添加高度與寬度，模擬真實道路場景，并配以豐富的語音誘導信息Page 60實景三維，展示目標點街道的360度全景圖像5. 發(fā)展方向l5.3 地圖的增量更新技術Page 615. 發(fā)展方向l5.4 在線離線+導航Page 625. 發(fā)展方向l5.5 TSP（Telematics S

35、ervice Provider）汽車遠程服務提供商Page 635. 發(fā)展方向l5.6 LBSPage 64 定位服務，將移動通信網絡和衛(wèi)星定位系統(tǒng)結合在一起提供的一種增值業(yè)務。通過一組定位技術獲得移動終端的位置信息，提供給移動用戶本人或他人以及通信系統(tǒng)，實現(xiàn)各種與位置相關的業(yè)務。購物K歌餐飲5. 發(fā)展方向l5.7 移動通信應用Page 65 4G4G在在3G3G網絡甚至網絡甚至2G2G網絡時代，網絡傳輸慢且流量資費高網絡時代，網絡傳輸慢且流量資費高，在線導航的使用不順暢，產生的流量資費給用戶造，在線導航的使用不順暢，產生的流量資費給用戶造成經濟負擔，且導航儀投入成本高且數據更新慢，經成經濟負

36、擔，且導航儀投入成本高且數據更新慢，經常會出現(xiàn)導錯路的情況。常會出現(xiàn)導錯路的情況。4G4G集集3G3G與與WLANWLAN于一體，能夠傳輸高質量視頻圖像，圖于一體，能夠傳輸高質量視頻圖像，圖像傳輸質量與高清晰度電視不相上下。像傳輸質量與高清晰度電視不相上下。 地圖導航服務地圖導航服務時，網絡非常流暢，流量資費也進一步降低，車主只時，網絡非常流暢，流量資費也進一步降低，車主只需花十幾元買個手機支架，打開在線導航軟件，就可需花十幾元買個手機支架，打開在線導航軟件，就可體驗智能導航儀功能。體驗智能導航儀功能。 BluetoothBluetooth藍牙可實現(xiàn)用戶在駕車的時候，無需通過藍牙可實現(xiàn)用戶在駕車的時候，無需通過手機鍵盤和屏幕，輕松的通過手機鍵盤和屏幕，輕松的通過GPSGPS與外界與外界進行電話交流。進行電話交流。5. 發(fā)展方向l5.8 移動通信應用Page 66 CMMB（China Mobile Multimedia Broadcasting） 中國移動多媒體廣播，是國內自主研發(fā)的第一套面向手機、筆記本電腦等多種移動終端的系統(tǒng)，利用S波段信號實現(xiàn)“天地”一體覆蓋、全國漫游。在GPS導航儀中加入CMMB信號接收功能，實現(xiàn)節(jié)目接收與播放功能，使用戶享受GPS以外的娛樂服務。 TMC（ Traffic Message Channel） 實時交通信息，是歐洲輔助GPS導航系統(tǒng)，是