我司伺服和安川伺服位置環(huán)實驗結(jié)果對比

1、膀我司伺服和安川伺服位置環(huán)對比實驗報告腿一、實驗相關(guān)信息：1.2. 螇實驗名稱：我司伺服和安川伺服位置環(huán)對比實驗3.3. 節(jié)實驗日期：5.4. 薁實驗人員：7.5. 蚆實驗地點：蒂肇祎肅1薂2葿3薈4膆5蟻6袀7羆8裊9蟻單 位定位匯川:938757 :405673736593ms9.6. 薅實驗儀器：直流穩(wěn)壓電源，H2U-3232MT，安川sigma5伺服系統(tǒng)，我司伺服系統(tǒng),仿真器，電機對拖連軸平臺，PC電腦6、7、莂實驗?zāi)康幕蛘弑尘埃簻y試出我司伺服系統(tǒng)和安川伺服系統(tǒng)在位置控制模式下的性 能指標，對比實驗數(shù)據(jù)，尋找我司伺服與安川伺服系統(tǒng)之間的差別。羈二、實驗數(shù)據(jù)：莈主要實驗數(shù)據(jù)見下表：莄（注

2、1:定位時間的計算在 100KHZ時是從數(shù)據(jù)時間 240MS以后開始到最終穩(wěn)定截止,50KHZ時是從數(shù)據(jù)時間220MS以后開始到最終穩(wěn)定截止。）-+- 芁100KHZ40000脈沖時間1安川8711060686664656567穩(wěn)態(tài)誤差匯川611201021個安川600111-10450KHZ20000脈沖定位 時間匯川1 706838364556538539ms安川8612463626058606162穩(wěn)態(tài)誤差匯川r 1r 1020P 0200個安川401 10-2454三、實驗結(jié)論：1. 在位置環(huán)模式下最終定位完成后的位置偏差值，安川伺服的偏差范圍為06,我司伺服偏差范圍為06，范圍及偏差

3、基本一致。2. 在接近定位完成階段，安川伺服位置偏差始終都是逐漸減小，沒有出現(xiàn)上下波動，我司伺服在開始時偏差值也是逐步減小無波動，但是將位置環(huán) KP值增大一倍以后，在定位完成階段偏差值在減小過程中出現(xiàn)了波動。3. 在加入速度前饋以后，安川伺服的位置偏差值穩(wěn)態(tài)下逐步減小，我伺伺服也基本保持一 致；但是在動態(tài)下安川伺服的位置偏差值的最大值要明顯低于我司伺服。4. 在定位完成時間上數(shù)據(jù)值與安川較為接近，但是在不同的實驗條件下，安川的定位時間 要較我司的定位時間穩(wěn)定，波動都不會很大。四、實驗問題：1. 實驗中發(fā)現(xiàn)我司伺服位置控制時在輸入高速脈沖時，抗干擾能力較差，容易出現(xiàn)多出脈沖的現(xiàn)象，在改變高速光耦

4、前并入的電容為0.1卩F后，抗干擾能力增強。2. 我司伺服參數(shù)中H08-19 （速度前饋增益），設(shè)定為10.0實際為對應(yīng)當100% ,小數(shù)點為作 處理。3. 我司伺服位置環(huán)增益量綱和安川不一致，我司的2.4相當于安川的40.0。4. 我司伺服在定位完成階段偏差值在減小過程中出現(xiàn)了波動。5. 加100%速度前饋動態(tài)下，安川伺服的位置偏差值的最大值要明顯低于我司伺服。6. 加100 %速度前饋，指令脈沖頻率平穩(wěn)時間段，我司伺服動態(tài)位置偏差值的波動比安川的大。7. 在我司位置環(huán)補充的實驗中，只改變位置環(huán)增益（分別設(shè)置H0802=1.2 , 2.4, 4.8, 9.6）,實驗結(jié)果說明單位置環(huán)增益變大后

5、確實會導(dǎo)致定位完成階段的位置偏差的波動。五、 實驗過程記錄：（見下附件）六、問題分析：僅供個人用于學(xué)習(xí)、研究；不得用于商業(yè)用途。For personal use only in study and research; not for commercial use.Nur f u r den pers?nlichen f u r Studien, Forschung, zu kommerziellen Zwecken verwehWerden.Pour l ' e tude et la recherche uniquementa des fins personnelles; pasa des fins commerciales.TObgjD aJiro