堆垛機電氣講義

1、堆垛機單機電控簡介堆垛機單機電控簡介 主要結(jié)構(gòu) 控制原理 使用與操作 維護與保養(yǎng) 故障與故障排除 操作注意事項主要結(jié)構(gòu) 電控柜 電控柜內(nèi)包括以下主要器件： 1、控制器：采用SEMENS公司314C-2PTP型PLC控制； 2、操作員終端： SEMENS公司TP270操作面板； 3、中間繼電器：用作信號的隔離； 4、接觸器：控制電機制動器； 5、變頻器：用于電機的調(diào)速； 6、空氣開關(guān)、變壓器、直流電源； 7、鑰匙開關(guān)、急停按鈕； 8、風扇：用于電控柜的散熱。 主要結(jié)構(gòu) 機上器件 堆垛機上包括以下主要器件： 1、光電開關(guān)：檢測貨物及檢測認址片； 2、接近開關(guān)：檢測貨叉中點； 3、行程開關(guān)：用于檢測

2、運動部件的極限； 4、激光測器：用于檢測堆垛機的水平位置； 5、編碼器：用于檢測堆垛機的貨叉位置和升降位置； 6、電機：用于堆垛機的驅(qū)動； 7、紅外通信器：用于與上位計算機通信。 主要結(jié)構(gòu) 走行控制 堆垛機走行控制部分包括以下主要器件： 1、走行變頻器：用于走行電機的調(diào)速； 2、走行電機：用于堆垛機的走行驅(qū)動； 3、走行電機編碼器（電機后部）：用于反饋走行電機的轉(zhuǎn)速; 4、激光測器：用于檢測堆垛機的水平位置； 5、走行極限檢測行程開關(guān)：檢測堆垛機的前后極限； 6、走行減速磁開關(guān)：用于檢測堆垛機在兩個端頭的減速位置； 7、走行位置校驗光電開關(guān)：用于檢測堆垛機的走行定位是否 超過允許的范圍； 8、

3、走行原點檢測叉式開關(guān)：用于堆垛機的走行零位檢測。 主要結(jié)構(gòu) 升降控制 堆垛機升降控制部分包括以下主要器件： 1、升降變頻器：用于升降電機的調(diào)速； 2、升降電機：用于堆垛機的升降驅(qū)動； 3、升降電機編碼器（電機后部）：用于反饋升降電機的轉(zhuǎn)速； 4、升降位置編碼器：用于檢測堆垛機的升降位置； 5、升降極限檢測行程開關(guān)：檢測堆垛機的上下極限； 6、升降松繩檢測行程開關(guān)（位于堆垛機立柱頂端） ：用于檢測 堆垛機提升鋼絲繩是否出現(xiàn)松繩或斷繩。 7、升降超速檢測行程開關(guān)（位于堆垛機立柱頂端）：用于檢測 堆垛機升降是否超速； 主要結(jié)構(gòu) 升降控制 堆垛機升降控制部分包括以下主要器件： 8、升降超速制動松繩檢測

4、行程開關(guān)：用于檢測堆垛機超速制動 鋼絲繩是否出現(xiàn)松繩或斷繩； 9、升降原點檢測叉式開關(guān)：用于堆垛機的升降零位檢測； 10、升降減速檢測光電開關(guān)：用于檢測堆垛機在上下兩個端頭的 減 速位置； 11、升降定位檢測光電開關(guān)：用于檢測堆垛機的升降定位是否 超過允許的范圍； 主要結(jié)構(gòu) 貨叉控制 堆垛機貨叉控制部分包括以下主要器件： 1、貨叉變頻器：用于貨叉電機的調(diào)速； 2、貨叉電機：用于堆垛機的貨叉驅(qū)動； 3、貨叉位置編碼器（位于電機輸出軸端）：用于檢測貨叉位置； 4、貨叉極限檢測行程開關(guān)（2個）：用于檢測貨叉的極限位置； 5、貨叉中位檢測接近開關(guān)（2個） ：用于檢測貨叉的中位位置。 主要結(jié)構(gòu) 貨物檢測

5、 貨物檢測部分包括以下主要器件： 1、貨姿檢測反射式光電開關(guān)：用于貨物的左右超限、前后超 限和左右超高檢測； 2、載貨臺貨物有無檢測反射式光電開關(guān)：用于檢測載貨臺上 是否有貨物； 3、貨位虛實檢測漫反射式光電開關(guān)（左右各一只）：用于檢 測堆垛機當前操作的貨位上是否有貨物。 主要結(jié)構(gòu) 通信 堆垛的通信包括以下主要器件： 1、紅外通訊器：用于堆垛機和上位計算機之間的通信； 2、站臺四位光通信器：用于堆垛機和站臺之間的通信。 控制原理 走行定位和走行速度 1、堆垛機的走行是根據(jù)激光測距器反饋的距離進行定位的。 在調(diào)試時已將每一列的目標位置存入PLC內(nèi)，定位時將 激光測距器反饋的值與目標值進行比較，用

6、于控制堆垛 機的運行方向。當激光測距器反饋的值與目標值之間的 差值小于定位范圍值時，堆垛到達目標定位點并停車； 2、走行速度是根據(jù)激光測距器反饋的值與目標值之間的差 值來確定的，差值越大，走行速度越高，差值接近零時， 速度也接近零。變頻器的輸出速度由PLC根據(jù)差值運算 后通過DP總線給定。通過電機自帶的編碼器進行反饋， 可使電機的轉(zhuǎn)速與PLC給定到變頻器的轉(zhuǎn)速相一致。 控制原理 升降定位和升降速度 1、堆垛機的升降是根據(jù)升降位置編碼器反饋的位置進行定位的。 在調(diào)試時已將每一層的目標位置值存入PLC內(nèi)，定位時將位 置編碼器反饋的值與目標值進行比較，用于控制堆垛機的升 降運行方向。當位置編碼器反饋

7、的值與目標值之間的差值小 于定位范圍值時，堆垛到達目標定位點并停車； 2、升降速度是根據(jù)編碼器反饋的值與目標值之間的差值來確定 的，差值越大，升降速度越高，差值接近零時，速度也接近 零。變頻器的輸出速度由PLC根據(jù)差值運算后通過DP總線給 定。通過電機自帶的編碼器進行反饋，可使電機的轉(zhuǎn)速與PLC 給定到變頻器的轉(zhuǎn)速相一致。 控制原理 貨叉定位和貨叉速度 1、堆垛機的貨叉是根據(jù)貨叉位置編碼器反饋的位置進行定位的。 在調(diào)試時已將貨叉的左右目標位置值存入PLC內(nèi)，定位時將 編碼器反饋的值與目標值進行比較，用于控制堆垛機的貨叉 運行方向。當編碼器反饋的值與目標值之間的差值小于定位 范圍值時，堆垛到達目

8、標定位點并停車； 2、貨叉速度是根據(jù)編碼器反饋的值與目標值之間的差值來確定 的，速度由PLC根據(jù)差值運算后通過DP總線給定。 控制原理 任務(wù)的產(chǎn)生和執(zhí)行 1、在線控制時堆垛機的任務(wù)由上位計算機下發(fā)，包括取貨、放 貨、移動等任務(wù)； 2、在單機控制時可通過自帶的操作終端添加、刪除和修改堆垛 機的任務(wù)。 使用與操作 操作模式說明 1、手動模式：“單機 手動 在線”鑰匙開關(guān)置于“手動”位置，由操作人 員在堆垛機上進行操作，可對堆垛機進行單方向的手動操作 ； 2、運行模式：“單機 手動 在線”鑰匙開關(guān)置于“手動”位置，由操作人 員在堆垛機上進行操作，通過操作終端設(shè)置層、列地址，可使堆 垛機升降和走行同時

9、運行到達指定貨位的取貨位置（低位）或放 貨位置（高位），但不進行取放貨操作； 3、單機模式：“單機 手動 在線”鑰匙開關(guān)置于“單機”位置，由操作人 員在堆垛機上進行操作，通過操作終端設(shè)置取貨和放貨層、列、 排地址，可使堆垛機進行完整的取放貨操作 ； 4、在線模式：“單機 手動 在線”鑰匙開關(guān)置于“在線”位置，地面“通訊 器電源”鑰匙開關(guān)置于“開”位置，由調(diào)度計算機控制堆垛機進行完 整的取放貨操作 。 使用與操作 地面控制部分說明 1、供電回路：堆垛機的供電回路包括主電源開關(guān)、地面接線盒（位 于 巷道站臺端,包括空氣開關(guān)-QF0和接觸器-KM0）、急停按鈕 -SB1.2（位于地面急停立柱上,用于

10、控制接觸器-KM0的通斷）； 2、紅外通訊器供電回路：由“紅外通訊器電源”鑰匙開關(guān)-SA1.2（位 于地面急停立柱上）控制,只有“紅外通訊器電源”鑰匙開關(guān)置于 “開”位置時，堆垛機才能接收調(diào)度計算機的指令。 使用與操作 開機和關(guān)機 1、開機：確認堆垛機一切正常后，合上地面供電柜上相應(yīng)堆垛機的電源 開關(guān)，將急停按鈕-SB1.2置于復(fù)位位置，給滑觸線供電，將堆垛機電 控柜門上的“關(guān)機 開機”鑰匙開關(guān)-SA1.1置于“開機”位置，將“單機 手 動 在線” 鑰匙開關(guān)置于相應(yīng)位置，即可對系統(tǒng)作單機或在線控制。此 時操作終端自動啟動 ； 2、關(guān)機：確認堆垛機處于待機狀態(tài)，將堆垛機返回原點，方能將控制電 源

11、開關(guān)-SA1.1置于“關(guān)”位置，然后關(guān)斷地面供電柜上相應(yīng)堆垛機的電 源開關(guān)，切斷滑觸線電源 。 使用與操作 柜門操作說明 1、“關(guān)機/開機”鑰匙開關(guān)-SA1.1：用于控制系統(tǒng)中24VDC電 源和220VAC電源的通斷（柜內(nèi)照明電源和維修電源除外）； 2、“單機 手動 在線”鑰匙開關(guān)-SA2-SA2: 控制巷道式堆垛機的 運行狀態(tài)在單機、手動、在線間切換，各狀態(tài)間必須在設(shè) 備處于停止時方能切換，否則可能發(fā)生危險； 3、柜門緊急停止按鈕-SB2.1-SB2.1：如發(fā)生緊急事件或者危急人身 及設(shè)備安全時，應(yīng)操作紅色蘑菇頭按鈕，使設(shè)備處于停止 狀態(tài)。當需要解除緊急狀態(tài)時，復(fù)位緊急停止按鈕即可； 4、

12、“故障復(fù)位”按鈕-SB1-SB1：當系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，在故障排除后 需操作“故障復(fù)位”按鈕復(fù)位故障報警信息，系統(tǒng)才能正常工 作。 使用與操作 指示燈說明 1、 報警指示燈（綠色）-HL2：堆垛機處在單機或在線狀態(tài)時， 系統(tǒng)沒有故障時，報警指示燈-HL2常亮，當有故障時熄滅。 當系統(tǒng)處于手動狀態(tài)時，報警指示燈-HL2熄滅 ； 2、 報警指示燈（紅色）-HL1：當堆垛機處在單機或在線狀態(tài)時， 系統(tǒng)出現(xiàn)故障報警時，報警指示燈-HL1閃爍，反之熄滅。當 系統(tǒng)處于手動狀態(tài)時，報警指示燈-HL1熄滅 ； 3、報警指示燈（藍色）-HL3：堆垛機處在單機或在線狀態(tài)時， 當系統(tǒng)處于在線或運行時，報警指示燈-HL3

13、常亮。 當系統(tǒng)處 于手動狀態(tài)時，報警指示燈-HL3熄滅 ； 4、報警蜂鳴器-HA1：當堆垛機處在單機或在線狀態(tài)時，系統(tǒng)出現(xiàn) 故障報警時，報警蜂鳴器-HA1發(fā)出聲音，提示此時堆垛機處于 故障狀態(tài)。當系統(tǒng)處于手動狀態(tài)時，報警蜂鳴器被禁用。 使用與操作 操作終端的操作說明 操作終端位于電控柜門板上，主要用于堆垛機的手動操作、單機操作、狀態(tài)監(jiān)控、故障報警、任務(wù)的添加、刪除和修改。 操作終端的操作說明 手動控制畫面 手動控制只有在“單機 手動 在線”鑰匙開關(guān)-SA2切換到“手動”位置時才能操作。手動控制下堆垛機的上、下、左、右、前、后六個運行方向?qū)a(chǎn)生互鎖，每次只能有一個方向運行。如果堆垛機的貨叉不在中

14、位，前、后運行將被禁止，上、下運行只能持續(xù)3秒（按一次急停按鈕，松開后又可持續(xù)3秒）。 1、“上升”、“高速”、“下降”按鈕：用 于控制升降臺的上下運行。按一下 “上升”按鈕，升降臺將低速向上運行； 按一下“下降”按鈕，升降臺將低速向 下運行；“高速” 按鈕為點動按鈕，升 降臺上下運行時，按住“高速” 按鈕可 加快升降運行的速度，松開 “高速” 按鈕升降速度將切換為低速。在升降 的上、下兩個端頭，即使按住“高速” 按鈕，升降臺也將按照程序設(shè)定的減 速曲線進行減速。 操作終端的操作說明 手動控制畫面 2、“前進”、“高速”、“后退”按鈕：按一下“前進”按鈕，堆垛機將低速向前運行； 按一下“后退”

15、 按鈕，堆垛機將低速向后運行；“高速” 按鈕為點動按鈕，堆垛 機前后運行時，按住“高速” 按鈕可加快前后運行的速度，松開 “高速” 按鈕， 運行速度將切換為低速。在走行運行的前、后兩個端頭，即使按住“高速” 按 鈕，堆垛機也將按照程序設(shè)定的減速曲線進行減速。 3、“左伸”、“高速”、“右伸”按鈕：按一 下“左伸”按鈕，貨叉將向左低速移動， 貨叉到達中位或左位時會自動停止； 按一下“右伸”按鈕，貨叉將向右低速 移動，貨叉到達中位或右位時會自動 停止；“高速” 按鈕按一下管一次，按 一下“高速”按鈕，再按一下“左伸”按 鈕或“右伸”按鈕，貨叉可以按照取貨 時的速度運行一次 。 操作終端的操作說明

16、手動控制畫面 4、“停止”按鈕：按下停止按鈕，堆垛機將停止運行 。 5、“運行”按鈕：在手動控制時按“運行”按鈕可進入運行控制畫面并使堆垛機的 操作模式切換到運行模式。 6、“單機”按鈕：按“單機”按鈕可進入單機控制畫面。 7、 “在線”按鈕：按“在線”按鈕可進入在 線控制畫面。 8、 “消音”按鈕：在系統(tǒng)出現(xiàn)故障且報警 蜂鳴器-HA1鳴叫時，按“消音”按鈕 可停止蜂鳴器-HA1鳴叫。 9、 “調(diào)試”按鈕：按“調(diào)試”按鈕，輸入正 確的口令后，再按“調(diào)試”按鈕可進入 調(diào)試畫面。 操作終端的操作說明 手動控制畫面 10、“初始化”指示燈：堆垛機重新上電后如果升降不在原點或貨叉不在中位，在 畫面的右

17、上角會出現(xiàn)“初始化”字樣，此時只能對堆垛機進行手動操作，手動 將升降臺回到原點，將貨叉運行到中位后“初始化”字樣自動消失；為了縮短 初始化的時間，斷電前請將堆垛機返回原點。 11、“裝貨”指示燈：當堆垛機載貨臺上有托盤時顯示載貨字樣。 12、“層”、“列”、“排”顯示區(qū)：在屏幕 下方的“當前位置：”“層”、“列”、 “排”顯示區(qū)顯示的是當前堆垛機的 升降位置（升降位置編碼器數(shù)據(jù)）、 走行位置（走行激光測距數(shù)據(jù)）和 貨叉位置（貨叉編碼器脈沖數(shù)）。 操作終端的操作說明 手動控制畫面 13、“減速段”顯示區(qū)：在屏幕右上方“減速段”顯示區(qū)顯示的是由堆垛機三個走行減速開 關(guān)確定的減速段。堆垛機由巷道中部

18、向兩端運行時，減速段將從0逐一遞增到6；堆 垛機由巷道兩端向中部運行時，減速段將從6逐一遞減到0?？刂破鲗⒏鶕?jù)減速段的 數(shù)值調(diào)用相應(yīng)的減速程序，限制堆垛機向兩端運行時的速度； 操作終端的操作說明 運行控制畫面 手動控制時在手動控制畫面內(nèi)按“運行”按鈕可進入運行控制畫面并使堆垛機處于運行模式，只有在貨叉處于中位且初始化完成后運行模式才有效，在運行模式下可使堆垛機載貨臺高速到達指定的目標位置，但不進行取貨操作。 1、“層號”、“列號”輸入?yún)^(qū)：在“層號”位置輸入運行目標層地址（1-9、50、51，其 中50、51為站臺位置，注意層地址不能為0）；在“列號”位置輸入運行目標列地 址（0-47列，其中站

19、臺位置為0列，站臺上面的一列為47列） 。 2、“低位/高位”按鈕：按一下在“低位”和“高 位”間切換，用于選擇運行目標層的位置， 運行時每一層對應(yīng)兩個位置：取貨位置 （低位）和放貨位置（高位），通過“低 位/高位”按鈕進行選擇 。 3、 “啟動”按鈕：輸入目標層、列地址后， 按下“啟動”按鈕，堆垛機將高速運行到指 定的目標位置。操作終端的操作說明 運行控制畫面 4、“返回”按鈕：按下“返回”按鈕，將終止運行模式并返回到手動控制畫面，只有 堆垛機停止時才能按“返回”按鈕終止運行模式，否則可能造成設(shè)備或人員的傷 害；在運行模式下如果堆垛機發(fā)生故障，運行模式將自動終止，排除故障后需 按“返回”按鈕

20、先回到手動控制畫面，再按“運行”按鈕才能使堆垛機重新處于運 行模式 。 5、“當前層”、“目標層”、“差值”顯示區(qū)：顯 示當前的層脈沖（升降位置編碼器數(shù)據(jù)）、 目標層地址脈沖、當前層脈沖與目標層地 址脈沖的差值。 6、 “當前列”、“目標列”、“差值”顯示區(qū)：顯 示當前的列脈沖（走行激光測距器值）、 目標列地址脈沖、當前列脈沖與目標列地 址脈沖的差值。 操作終端的操作說明 單機控制畫面 單機控制是指堆垛機脫離調(diào)度計算機的控制而完成的存取貨操作，只有在“單機 手動 在線”鑰匙開關(guān)-SA2置于“單機”位置時才能操作 。 1、 取貨“層數(shù)”、“列數(shù)”、“排數(shù)”；放貨“層數(shù)”、“列數(shù)”、“排數(shù)”輸入?yún)^(qū)

21、：在取貨 “層數(shù)”位置輸入取貨目標層地址（1-8層，其中站臺位置為1層,與運行控制時有 所不同，注意層地址不能為0）；在取貨“列數(shù)”位置輸入取貨目標列地址（0-47 列）；在取貨“排數(shù)”位置輸入取貨目 標排地址（0-2排，其中0代表無取貨 任務(wù)，1代表左邊取貨，2代表右邊取 貨）；在放貨“層數(shù)”位置輸入放貨目 標層地址（1-8層，其中站臺位置為1 層，注意層地址不能為0）；在放貨 “列數(shù)”位置輸入放貨目標列地址（0-47 列）；在放貨“排數(shù)”位置輸入放貨目 標排地址（0-2排，其中0代表無放貨任 務(wù)，1代表左邊放貨，2代表右邊放貨）。 操作終端的操作說明 單機控制畫面 2、“確認”按鈕：輸入取

22、貨、放貨地址后，按下“確認”按鈕，堆垛機存儲輸入的地址 。 3、“啟動”按鈕：輸入取貨、放貨地址并按“確認”按鈕后，按下“啟動”按鈕，堆垛機 將按照設(shè)定的地址完成整個存取貨過程。 4、 “當前層”、“目標層”、“差值”顯示區(qū)：顯示當前的層脈沖（升降位置編碼器數(shù) 據(jù)）、目標層地址脈沖、當前層脈沖與目標層地址脈沖的差值。 5、 “當前列”、“目標列”、“差值”顯示區(qū)： 顯示當前的列脈沖（走行激光測距器 值）、目標列地址脈沖、當前列脈沖 與目標列地址脈沖的差值。 6、 “手動”按鈕：按“手動”按鈕可進 入手動控制畫面 。 7、 “在線”按鈕：按“在線”按鈕可進 入在線控制畫面 。操作終端的操作說明

23、單機控制畫面 8、“消音”按鈕：在系統(tǒng)出現(xiàn)故障且報警蜂鳴器-HA1鳴叫時，按“消音”按鈕可停止蜂鳴 器-HA1鳴叫 。 9、“初始化”指示燈：堆垛機重新上電后如果貨叉不在中位，在畫面的右上角會出現(xiàn)“初 始化”字樣 。 10、 “裝貨”指示燈：當堆垛機載貨臺上有托盤時顯示載貨字樣 。 注意：在單機控制時堆垛可對托盤進 行入庫、出庫、貨位間搬運、站臺間搬運、 載貨入庫等操作，但這些操作可能會造成 上位計算機貨位管理信息的混亂，因此在 進行單機操作時應(yīng)事先征得上位管理人員 的同意，以便及時更改貨位信息 ！操作終端的操作說明 單機控制畫面 2、“確認”按鈕：輸入取貨、放貨地址后，按下“確認”按鈕，堆垛

24、機存儲輸入的地址 。 3、“啟動”按鈕：輸入取貨、放貨地址并按“確認”按鈕后，按下“啟動”按鈕，堆垛機 將按照設(shè)定的地址完成整個存取貨過程。 4、 “當前層”、“目標層”、“差值”顯示區(qū)：顯示當前的層脈沖（升降位置編碼器數(shù) 據(jù)）、目標層地址脈沖、當前層脈沖與目標層地址脈沖的差值。 5、 “當前列”、“目標列”、“差值”顯示區(qū)： 顯示當前的列脈沖（走行激光測距器 值）、目標列地址脈沖、當前列脈沖 與目標列地址脈沖的差值。 6、 “手動”按鈕：按“手動”按鈕可進 入手動控制畫面 。 7、 “在線”按鈕：按“在線”按鈕可進 入在線控制畫面 。操作終端的操作說明 在線控制畫面 在線控制是指堆垛機根據(jù)上

25、位調(diào)度計算機的指令存取貨的操作，只有在“單機 手動 在線”鑰匙開關(guān)-SA2置于“在線”位置且地面“手動 自動”鑰匙開關(guān)-SA1.2置于“自動”位置時才能操作 。 1、取貨“層數(shù)”、“列數(shù)”、“排數(shù)”；放貨“層數(shù)”、“列數(shù)”、“排數(shù)”顯示區(qū)：用于顯示 上位機下達的任務(wù)，在取貨“層數(shù)”、“列數(shù)”、“排數(shù)”位置顯示當前的取貨地址， 若取貨“排數(shù)”為0則表示無取貨任務(wù)，取貨“排數(shù)”為1或2則表示有取貨任務(wù)；在 放貨“層數(shù)”、“列數(shù)”、“排數(shù)”位置顯示 當前的放貨地址，若放貨“排數(shù)”為0則 表示無放貨任務(wù)，放貨“排數(shù)”為1或2則 表示有放貨任務(wù)。 2、“當前層”、“目標層”、“差值”顯示區(qū)： 顯示當前的

26、層脈沖（升降位置編碼器數(shù) 據(jù)）、目標層地址脈沖、當前層脈沖與 目標層地址脈沖的差值。 操作終端的操作說明 在線控制畫面 3、“當前列”、“目標列”、“差值”顯示區(qū)：顯示當前的列脈沖（走行激光測距器值）、 目標列地址脈沖、當前列脈沖與目標列地址脈沖的差值 。 4、“啟動”按鈕：堆垛機必須處于調(diào)度在線狀態(tài)才能執(zhí)行存取貨的任務(wù)，當堆垛機在 執(zhí)行任務(wù)的過程中發(fā)生故障時，堆垛機會自動切換到調(diào)度離線狀態(tài)，排除故障 后，按下“啟動”按鈕使堆垛機切換到調(diào)度在線狀態(tài)；當堆垛機從手動或單機控制 切換到在線控制時，按下“啟動”按鈕使堆垛機處于調(diào)度在線狀態(tài) 。 5、“手動”按鈕：按“手動”按鈕可進入手 動控制畫面 。

27、 6、“單機”按鈕：按“單機”按鈕可進入單 機控制畫面 。 7、“在線”指示燈：當堆垛機處于調(diào)度在 線狀態(tài)時顯示在線字樣 。 操作終端的操作說明 更改當前任務(wù) 當堆垛機排地址不為“0”時表明堆垛機當前有任務(wù)，通過操作終端可以更改堆垛機的當前任務(wù)，包括取消任務(wù)、增加任務(wù)和更改任務(wù)，具體步驟如下： 1、記下“在線控制”畫面內(nèi)的取貨和放貨的層、列、排地址，以便需要 恢復(fù)時使用； 2、將“單機 手動 在線”鑰匙開關(guān)置于“單機”位置； 3、進入“自動控制”畫面內(nèi)，輸入新的取貨和放貨的層、列、排 地址，按下 “確認”按鈕后堆垛機的任務(wù)被更改； 4、將“單機 手動 在線”鑰匙開關(guān)置于“在線”位置，進入“在線

28、控制”畫 面，按下“啟動”按鈕后堆垛機將執(zhí)行更改后的任務(wù)。 操作終端的操作說明 調(diào)試畫面 調(diào)試畫面主要用于設(shè)置堆垛機走行、升降、貨叉的定位數(shù)據(jù)和走行曲線參數(shù)，調(diào)試畫面內(nèi)包括以下內(nèi)容： 1、設(shè)置層定位數(shù)據(jù)； 2、設(shè)置列定位數(shù)據(jù)； 3、設(shè)置貨叉定位數(shù)據(jù)； 4、設(shè)置運行曲線參數(shù) 。 操作終端的操作說明 調(diào)試畫面 操作終端的操作說明 調(diào)試畫面 操作終端的操作說明 調(diào)試畫面 操作終端的操作說明 調(diào)試畫面 維護與保養(yǎng) 1、電控柜要求通風、防潮，柜內(nèi)不得有灰塵； 2、定期檢查PLC模塊和連接到模塊上的導(dǎo)線是否出現(xiàn)松動現(xiàn)象；日常檢 修時禁止拔出PLC上的存儲卡，拔出存儲卡會造成堆垛機運行數(shù)據(jù)的 丟失，使設(shè)備不

29、能正常運行并存在安全隱患 ； 3、維護人員應(yīng)將每臺堆垛機操作終端的調(diào)試畫面內(nèi)的數(shù)據(jù)進行記錄備 份，如果堆垛機的運行數(shù)據(jù)意外丟失，堆垛機將不能正常運行。若發(fā) 現(xiàn)數(shù)據(jù)意外丟失，可進入操作終端的調(diào)試控制畫面，按備份的數(shù)據(jù)逐 一進行恢復(fù) ； 4、禁止將變頻器電源頻繁地通斷，否則可能導(dǎo)致變頻器損壞； 5、計算機及其應(yīng)用軟件、PLC、變頻器等，請維護人員掌握相關(guān) 軟件、硬件知識后方可進行調(diào)整及設(shè)置； 6、定期清潔激光測距器的激光頭和反射板； 7、定期清潔光電開關(guān)和相應(yīng)反射板。 故障與故障排除 堆垛機的每一個故障都包含故障代碼和故障信息，故障代碼由兩位數(shù)字組成，用于調(diào)度計算機識別堆垛機的故障；故障信息顯示在

30、操作終端上，用于現(xiàn)場操作人員識別堆垛機的故障。同一個故障代碼可能會對應(yīng)幾條類似的故障信息，分別用XX.1、XX.2表示（XX為故障代碼）。 下面按故障代碼依次列舉堆垛機的故障并提供相關(guān)的排除方法： 03 堆垛機急停 I126.0=0 堆垛機電控柜門板上的急停按鈕-SB2.2被按下。右旋松開急停按鈕-SB2.2。07 目標地址超限 單機模式時輸入的取、放貨地址超出實際地址范圍。更改地址； 在線模式時調(diào)度計算機給定的取、放貨地址超出實際地址范圍。取消任務(wù)，重新下任務(wù)。 由于調(diào)試數(shù)據(jù)設(shè)置錯誤或PLC數(shù)據(jù)丟失造成堆垛機運行目標脈沖超出設(shè)定的走行或升降最小、最大值范圍。重新設(shè)置堆垛機運行數(shù)據(jù)。09 走行

31、電機空開故障 I0.0=0 走行電機空開-QF1M1 跳脫。查明跳閘原因，將空開-QF1M1合上。故障與故障排除10 走行電機制動接觸器故障 I0.1=1 走行停止后仍有走行制動接觸器閉合； 走行制動接觸器-KM2.1M1閉合。檢查接觸器-KM2.1M1； 走行制動接觸器-KM2.4M1閉合。檢查接觸器-KM2.4M1；12 走行定位故障 I1.7=0 I2.0=0 走行停止后走行位置校驗光電開關(guān)-B2.1和-B2.2沒有檢測到反射板。檢查開關(guān)和反射板是否出現(xiàn)異常； 檢查走行定位點是否正確； 檢查走行目標值是否正確。故障與故障排除 13 走行后極限故障 I1.2=0 走行后極限開關(guān)-SQ1.1

32、觸發(fā)。將堆垛機切換到手動模式，手動前進使堆垛機離開極限位置。14 走行前極限故障 I1.3=0 走行前極限開關(guān)-SQ1.2觸發(fā)。將堆垛機切換到手動模式，手動后退使堆垛機離開極限位置。15 走行超速故障 走行實際速度超過3.0米/秒； 走行電機實際轉(zhuǎn)速超過2550轉(zhuǎn)/分鐘。將堆垛機走行最大速度降低。 故障與故障排除16 走行測距故障 走行激光值大于設(shè)定的走行激光最大值。檢查走行是否超出最大范圍；檢查激光測距器的接線是否有松動現(xiàn)象； 走行激光值等于0。檢查激光測距器的光路是否被遮擋；檢查激光測距器的光點是否偏離反射板；檢查激光測距器的接線是否有松動現(xiàn)象；清潔激光頭和反射板； 走行運行時激光值無變化

33、。檢查激光測距器的光路是否被遮擋；檢查激光測距器的光點是否偏離反射板；檢查激光測距器的接線是否有松動現(xiàn)象；清潔激光頭和反射板；17 走行變頻器故障 I0.2=0 走行變頻器-U1M1發(fā)生故障。根據(jù)CT變頻器說明書查明故障原因，將變頻器的電源空開-QF1M1斷開再重新合上可復(fù)位變頻器故障。故障與故障排除19 升降電機空開故障 I0.3=0 升降電機空開-QF2M2 跳脫。查明跳閘原因，將空開-QF2M2合上。20 升降電機制動接觸器故障 I0.4=1 升降停止后仍有升降制動接觸器閉合； 升降制動接觸器-KM2.2M2閉合。檢查接觸器-KM2.2M2； 升降制動接觸器-KM2.5M2閉合。檢查接觸

34、器-KM2.5M2；22 升降定位故障 I3.2=0 I3.3=0 升降停止后升降位置校驗光電開關(guān)-B2.5（取貨）和-B2.6（放貨）沒有檢測到反射板。檢查開關(guān)和反射板是否出現(xiàn)異常； 檢查升降定位點是否正確； 檢查升降目標值是否正確。 故障與故障排除24 升降臺松繩故障 I2.3=0 升降松繩檢測開關(guān)-SQ3.2觸發(fā)。檢查升降臺是否有卡滯現(xiàn)象。25 升降上極限故障 I2.6=0 升降上極限開關(guān)-SQ1.4觸發(fā)。將堆垛機切換到手動模式，手動下降使堆垛機離開極限位置。26 升降下極限故障 I2.7=0 升降下極限開關(guān)-SQ1.5觸發(fā)。將堆垛機切換到手動模式，手動上升使堆垛機離開極限位置。故障與故

35、障排除27 升降超速故障 I2.2=0 升降超速檢測開關(guān)-SQ3.1觸發(fā)。檢查升降臺是否出現(xiàn)超速卡滯現(xiàn)象。 升降實際速度超過0.8米/秒； 升降電機實際轉(zhuǎn)速超過2650轉(zhuǎn)/分鐘。將堆垛機升降最大速度降低。29 升降編碼故障 升降編碼值大于設(shè)定的升降編碼最大值。檢查升降是否超出最大范圍；檢查位置編碼器-SR2.2的接線是否有松動現(xiàn)象； 檢查位置編碼器-SR2.2的驅(qū)動同步帶是否異常； 升降運行時編碼值無變化。檢查升降臺是否有卡滯現(xiàn)象；30 升降變頻器故障 I0.5=0 升降變頻器-U2M2發(fā)生故障。根據(jù)CT變頻器說明書查明故障原因，將變頻器的電源空開-QF2M2斷開再重新合上可復(fù)位變頻器故障。

36、故障與故障排除31 貨叉超時故障 取貨或放貨時貨叉連續(xù)運行時間超過10秒。檢查貨叉制動器是否打開； 貨叉頂在貨架上或托盤上。檢查和修改堆多機定位數(shù)據(jù)； 貨叉電機力矩限制器打滑。重新調(diào)整貨叉電機力矩限制器。32 貨叉電機空開故障 I0.6=0 貨叉電機空開-QF3M3 跳脫。查明跳閘原因，將空開-QF3M3合上。35 貨叉左極限故障 I3.4=0 貨叉左極限開關(guān)-SQ3.4觸發(fā)。手動右伸使貨叉離開極限位置；檢查貨叉位置編碼器-SR2.3是否打滑。36 貨叉右極限故障 I3.5=0 貨叉右極限開關(guān)-SQ3.5觸發(fā)。手動左伸使貨叉離開極限位置；檢查貨叉位置編碼器-SR2.3是否打滑。故障與故障排除3

37、7 (貨叉中位故障) 37.1 貨叉前中位故障 I3.6=0 走行或升降運行時貨叉中位檢測開關(guān)-SQ4.1沒有檢測到感應(yīng)片。手動左伸或右伸使貨叉回到中位。37.2 貨叉后中位故障 I3.7=0 走行或升降運行時貨叉中位檢測開關(guān)-SQ4.2沒有檢測到感應(yīng)片。手動左伸或右伸使貨叉回到中位。38 貨叉變頻器故障 I0.7=0 貨叉變頻器-U3M3發(fā)生故障。根據(jù)CT變頻器說明書查明故障原因，將變頻器的電源空開-QF3M3斷開再重新合上可復(fù)位變頻器故障。故障與故障排除39 (站臺超時故障)39.1 入庫站臺超時故障 左邊入庫：I5.3=0 右邊入庫：I5.4=0 入庫時堆垛機沒有檢測到站臺準備好信號。檢

38、查站臺信號； 地面線控處于手動控制。39.2 出庫站臺超時故障 左邊出庫：I5.3=0 右邊出庫：I5.4=0 出庫時堆垛機沒有檢測到站臺準備好信號。檢查站臺信號。 地面線控處于手動控制。 故障與故障排除40 (貨姿故障)40.1 貨物左超長 I4.7=1 貨物左前外形檢測光電開關(guān)-B3.6或-B3.7觸發(fā)。整理托盤外形；檢查光電開關(guān)-B3.6和-B3.7。40.2 貨物超高 I5.1=1 貨物左超高檢測光電開關(guān)-B3.10或-B3.11觸發(fā)。整理托盤外形；檢查光電開關(guān)-B3.10和-B3.11。40.3 貨物左超寬 I4.5=1 貨物左前超限檢測光電開關(guān)-B3.2或-B3.3觸發(fā)。整理托盤外

39、形；檢查光電開關(guān)-B3.2和-B3.3。故障與故障排除40.4 貨物右超長 I5.0=1 貨物右前外形檢測光電開關(guān)-B3.8或-B3.9觸發(fā)。整理托盤外形；檢查光電開關(guān)-B3.8和-B3.9。40.5 貨物右超寬 I4.6=1 貨物右前超限檢測光電開關(guān)-B3.4或-B3.5觸發(fā)。整理托盤外形；檢查光電開關(guān)-B3.4和-B3.5。 41 空出 左邊取貨：I4.1=0 右邊取貨：I4.2=0 取貨時檢測到貨架或站臺上沒有托盤。檢查堆垛機的任務(wù)是否正確；檢查貨格虛實檢測光電開關(guān)-B4.1、-B4.2。故障與故障排除42 重入 左邊放貨：I4.1=1 右邊放貨：I4.2=1 放貨時檢測到貨架或站臺上已

40、經(jīng)有托盤。檢查堆垛機的任務(wù)是否正確；檢查貨格虛實檢測光電開關(guān)-B4.1、-B4.2。43 載貨取貨 I4.0=1 堆垛機有取貨任務(wù)時檢測到載貨臺上已經(jīng)有托盤。檢查堆垛機的任務(wù)是否正確；檢查載貨臺貨物檢測光電開關(guān)-B3.1。44 空載放貨 I4.0=0 堆垛機只有放貨任務(wù)時檢測到載貨臺上沒有托盤。檢查堆垛機的任務(wù)是否正確；檢查載貨臺貨物檢測光電開關(guān)-B3.1。 故障與故障排除其它異?，F(xiàn)象 1、PLC啟動失敗 堆垛機上電后PLC沒有正常啟動，模塊上的SF、DC5V、FRCE、RUN、STOP指示燈同時閃爍，表明PLC啟動失敗(正常時只有DC5V和RUN燈亮)。將堆垛機的24V控制空開-QF1.4斷

41、開再合上，使PLC重新啟動。2、操作終端觸摸鍵失效 偶爾會出現(xiàn)操作終端觸摸鍵失效現(xiàn)象。將堆垛機的24V控制空開-QF1.4斷開再合上，使操作終端重新啟動。3、手動操作無反應(yīng) 如果“上升”、“下降”、“前進”、“后退”按鈕無反映，“左伸”、“右伸”按鈕有動作，說明貨叉不在中位，手動左伸或右伸使貨叉回到中位即可；如果“上升”、“下降”、“前進”、“后退”、“左伸”、“右伸”按鈕都無反映，說明堆垛機處于運行模式或者安全繼電器沒有啟動，按一下急停按鈕再復(fù)位，可終止運行模式或啟動安全繼電器。 故障與故障排除其它異?，F(xiàn)象 4、走行出現(xiàn)長時間爬行 走行長時間爬行會出現(xiàn)在巷道的兩個端頭，由于走行減速開關(guān)-SQ

42、2.1、-SQ2.2、-SQ2.3出現(xiàn)故障導(dǎo)致減速段錯誤。在“手動控制”畫面右上方“減速段”顯示區(qū)顯示的是由堆垛機三個走行減速開關(guān)確定的減速段。堆垛機由巷道中部向兩端運行時，減速段將從0逐一遞增到6；堆垛機由巷道兩端向中部運行時，減速段將從6逐一遞減到0。正常情況下堆垛機位于巷道中部時輸入點I1.4=1、I1.5=1、I1.6=1，否則說明減速開關(guān)-SQ2.1、-SQ2.2、-SQ2.3出現(xiàn)了故障，檢查減速開關(guān)-SQ2.1、-SQ2.2、-SQ2.3和地面的磁釘。5、不接收調(diào)度計算機指令 檢查堆垛機上的紅外通訊器和地面紅外通訊器對光是否良好；檢查堆垛機上是否帶有異常任務(wù)；檢查地面“紅外通訊器電

43、源”鑰匙開關(guān)是否置于“關(guān)”位置。 操作注意事項 1、電控柜內(nèi)所有電氣器件和端子均可能帶有危及人身安全的高電壓， 未經(jīng)培訓(xùn)的人員不得對其進行操作和維修 ； 2、只有經(jīng)過培訓(xùn)合格的個人有資格操作，調(diào)整、維護機器。所以操作 堆垛機控制系統(tǒng)前所有操作維護人員必須進行相關(guān)的培訓(xùn)，以掌握 必要的專業(yè)知識和技能； 3、操作維護人員要了解與機器相關(guān)所有安全細則，以及堆垛機控制系 統(tǒng)用戶所在地的地方及國家安全規(guī)范； 4、操作人員要有強烈安全責任心，避免非正常工作狀態(tài)對機器造成的 損害。未經(jīng)許可，非工作人員不能操作機器； 5、安全警告標識是用于警告進入堆垛機的人員注意危險，使進入堆垛 機的人員在堆垛機不同的位置上

44、得到不同的安全注意事項的提示， 避免發(fā)生安全事故； 操作注意事項 6、當需要維護人員進入巷道對堆垛機進行維護時，需要將“手動 自動 在線”開關(guān)切換到“手動”狀態(tài)，以確保堆垛機在維護人員的操控之下 （在“在線”狀態(tài)時堆垛機處于調(diào)度計算機的控制之下，人員接近可能 會發(fā)生危險）； 7、當在此機器危險區(qū)域進行任何維護、維修、保養(yǎng)等工作時，要將主 電源斷路器分斷，“開機/關(guān)機”鑰匙開關(guān)置于關(guān)機位置，并且在主斷 路器的掛鎖位置掛防護鎖，掛警示牌，以防誤操作“開機/關(guān)機”鑰匙 開關(guān)使主斷路器閉合造成人員或器件的損傷。 堆垛機單機電控簡介 主要結(jié)構(gòu) 控制原理 使用與操作 維護與保養(yǎng) 故障與故障排除 操作注意事項控制原理 貨叉定位和貨叉速度 1、堆垛機的貨叉是根據(jù)貨叉位置編碼器反饋的位置進行定位的。 在調(diào)試時已將貨叉的左右目標位置值存入PLC內(nèi)，定位時將 編碼器反饋的值與目標值進行比較，用于控制堆垛機的貨叉 運行方向。當編碼器反饋的值與目標值之間的差值小于定位 范圍值時，堆垛到達目標定位點并停車； 2、貨叉速度是根據(jù)編碼器反饋的值與目標值之間的差值來確定 的