工業(yè)機器人本科

1、1、機器人的結構包括（）A、執(zhí)行機構B、驅動和傳動裝置C、傳感器D、控制器正確答案:ABCD2、控制點不變動作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點（控制點）位置的操作，下面（）可以實現(xiàn)控制點不變動作A、關節(jié)坐標系B、直角坐標系C、圓柱坐標系D、工具坐標系正確答案:BCD3、機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成（）A、圖像的獲取B、圖像恢復C、圖像增強D、圖像的處理和分析正確答案:AD4、美國發(fā)往火星的機器人是 （）號A、勇氣B、機遇C、小獵兔犬D、挑戰(zhàn)者正確答案:AB5、 MOTOMAN機器人NX100控制柜上的動作模式有 （）A、示教模式B、急停模式C、再現(xiàn)模式D、遠程模式正確答案:ACD6、以下關

2、于機器人的定義描述正確的是:（）A、機器人是種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸 能夠借助可編程序操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行種種任務。B、機器人是一種能夠進行編程并在自動控制下執(zhí)行某些操作和移動作業(yè)任務的機械裝置。C、機器人是一種用于移動各種材料、零件、工具或專用裝置的，通過可編程序動作來執(zhí)行種種任務的，并具有編程能力的多功能機械手D、工業(yè)機器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器的，能夠轉動并通過自動完成各種移動來代替人類勞動的通用機器。正確答案：ABCD7、圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術和應用的新的交叉學科。研究內容包括()三

3、個層次及它們的工程應用。A、圖像獲取B、圖像處理C、圖像增強D、圖像分析正確答案:BD8、RV擺線針輪減速器特別適用于工業(yè)機器人的()軸的傳動。A、S軸B、L軸C、U軸D、R軸正確答案：ABC9、在機器人動作范圍內示教時需要遭守的事項有()。A、保持從正面觀看機器人B、遵守操作步驟C、考慮機器人突然向自己所處方位運行時的應變方案D、確保設置躲避場所，以防萬一正確答案:ABCD與示教作業(yè)人員10、對機器人進行示教時， 作為示教人員必須事先接受過專門的培訓才行。 一起進行作業(yè)的監(jiān)護人員處在機器人可動范圍外時，()，可進行共同作業(yè)。A、不需要事先接受過專門的培訓B、必須事先接受過專門的培訓C、沒有事

4、先接受過專門的培訓也可以D、無所謂有沒有培訓正確答案：B11、機器人的英文單詞是()A .botreB. boretC. rebot正確答案:C12、人們實現(xiàn)對機器人的控制不包括什么?()A、輸入B、輸出C、程序D、反應正確答案:D（）,可以按照任意順序加工一組不同工序與不同，計算機就能利用（）獲得中間點的坐標。13、由數(shù)控機床和其它自動化工藝設備組成的 節(jié)拍的工件，并能適時地自由調度和管理。A、剛性制造系統(tǒng)B、柔性制造系統(tǒng)C、彈性制造系統(tǒng)D、撓性制造系統(tǒng)正確答案：B14、對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點A、優(yōu)化算法B、平淚算法C、預測算法D、插補算法正確答案:D15、步行機器人的行走機構多

5、為（）A、滾輪B、履帶C、連桿機構D、齒輪機構正確答案:C16、當代機器人大軍中最主要的機器人為（）。A、工業(yè)機器人B、軍用機器人C、服務機器人D、特種機器人正確答案:A17、工業(yè)機器人的手爪主要有鉗爪式、磁吸式、氣吸式三種。氣吸式靠（）把吸附頭與物體壓在一起，實現(xiàn)物體的抓取。A、機械手指B、電線圈產(chǎn)生的電磁力C、大氣壓力D、永磁體正確答案:C學生答案：18、對于轉動關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、關節(jié)角B、桿件長度C、橫距D、扭轉角正確答案:A19、使用焊槍示教前 才僉查焊槍的均壓裝置是否良好，動作是否正常，同時對電極頭的要求是（）。A、更換新的電極頭B、使用磨耗量大的電極頭C、

6、新的或舊的都行D、無需檢查正確答案:A20、機器人能力的評價標準不包括:（）A、智能B、機能C、動能D、物理能正確答案:C21、FMC是（）的簡稱A、加工中心B、計算機控制系統(tǒng)C、永磁式伺服系統(tǒng)D、柔性制造單元正確答案:D22、當代機器人主要源于以下兩個分支（）A、計算機與數(shù)控機床B、遙操作機與計算機C、遙操作機與數(shù)控機床D、計算機與人工智能正確答案:C23、動力學的研究內容是將機器人的（）聯(lián)系起來。A、運動與控制B、傳感器與控制C、結構與運動D、傳感系統(tǒng)與運動正確答案:A24、機器人終端效應器（手）的力量來自（）A、機器人的全部關節(jié)B、機器人手部的關節(jié)C、決定機器人手部位置的各關節(jié)D、決定機

7、器人手部位姿的各個關節(jié)正確答案:C25、（）曾經(jīng)得了 “機器人王國的美稱。A.美國B、英國C、日本D、中國正確答案：C26、增量式光軸編碼器般應用（）套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。A、一B、二C、三D、四正確答案：C27、機器人語言是由（）表示的"0和"1"組成的字串機器碼。A、二進制B、十進制C、八進制D、十六進制正確答案:A28、通常對機器人進行示教編程時要求最初程序點與最終程序點的位置（）,可提高工作效率。A、相同B、不同C、無所謂D、分離越大越好正確答案:A29、示教編程器上安全開關握緊為ON松開為OFF狀態(tài)作為進而追加的功能當握緊力過大

8、時為（）狀態(tài)。A、不變B、ONC、OFFD、不可預測正確答案：C30、工業(yè)機器人的額定負載是指在規(guī)定范圍內（）所能承受的最大負載允許值A、手腕機械接口處B、手臂C、末端執(zhí)行器D、機座正確答案:A31、定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是A、完成一次正向運動學計算的時間B、完成一次逆向運動學計算的時間C、完成一次正向動力學計算的時間 D、完成一次逆向動力字計算的時間 正確答案:B，機器人動作諫度超過32、試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能 示教最高速度時，以（）。A、程序給定的速度運行B、示教最高速度來限制運行C、示教最低速度來運行D、速度可隨意設置正確答案:B，并將第一

9、批機器人稱為“尤尼梅物"，意思33、世界上第一家機器人制造工廣一尤尼梅遜公司 是“萬能自動”，（）因此被稱為"工業(yè)機器人之父"。A、德沃爾B、英格伯格、德沃爾C、英格伯格D、福特正確答案：C34、模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）A、載波頻率不一樣B、信道傳送的信號不一樣C、調制方式不一樣D、編碼方式不一樣正確答案:B35、機器人的控制信號由計算機發(fā)出的數(shù)字信號，必須通過D/A（數(shù)字*II擬）轉換器，轉換成（）信號，才能讓執(zhí)行裝置接收。A、數(shù)字B、模擬C、“ 0 或 " 1D、電信號正確答案:B36、利用物質本身的某種客觀性質制作的傳感器稱之為（

10、）A、物性型B、結構型C、一次儀表D、二次儀表正確答案:A37、關節(jié)空間是由全部關節(jié)參數(shù)構成的。（）正確答案：正確38、由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。正確答案：正確39、運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。（）正確答案：正確40、圖像增強是調整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（）正確答案：正確41、完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。（）正確答案：正確42、對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù) L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。正確答案：錯誤43、諧波減速機的

11、名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（）正確答案：錯誤44、機器人既是指代工業(yè)機器人 （）正確答案：錯誤45、機械手亦可稱之為機器人。（正確答案：正確46、手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（）正確答案：錯誤47、激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（正確答案：正確48、直流電機調速方法有 、和正確答案：調節(jié)電樞電壓、調節(jié)勵磁電流、弱磁調速49.用關節(jié)插補示教機器人軸時，移動命令為正確答案:MOVJ50、機器人示教是指：正確答案：將工作內容告知產(chǎn)業(yè)用機器人的作業(yè)51、干涉區(qū)信號設置有兩種，分別是 和,基于設備安全方面考慮，現(xiàn)場使用的干涉區(qū)絕

12、大多數(shù)都是,并盡可能的通過 的方法來實現(xiàn)節(jié)拍最優(yōu)化。正確答案：絕對優(yōu)先干涉區(qū)、相對優(yōu)先干涉區(qū)、絕對優(yōu)先干涉區(qū)、作業(yè)時序上錯開52、常用的建立機器人動力學方程的方法有 和正確答案：牛頓、拉格朗日53、機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為 控制方式和 控制方式正確答案：程序、適應性、人工智能54、機器人按機構特性可以劃分為 和 兩大類。正確答案：55、在機器人的正面作業(yè)與機器人保持 以上的距離正確答案:300mm56、手動速度分為 、 。正確答案：微動、低速、中速、高速57、按應用類型分類，機器人可分為 、和。正確答案：產(chǎn)業(yè)用機器人#極限作業(yè)機器人糊艮務型機器人58、目前常用的傳動件的定位方法有正確

13、答案：電氣電氣開關定位、伺服定位系統(tǒng)、機械擋塊定位59、機器人的腕部軸為 ,本體軸為 。正確答案:R,B,T S,L,U60、工業(yè)機器人手臂的設計中常用結構為： 、 正確答案：手臂直線運動機構，手臂回轉運動機構61、機器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些？正確答案：構成機器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：（1）電動機，提供驅動機器人運動的驅動力。（2）減速器，為了埴加驅動力矩、降低運動速度。（3）驅動電路，由于直流伺服電動機或交流伺服電動機的流經(jīng)電流較大，機器人常采用脈沖寬度調制 （PWM）方式進行驅動。（4）運動特性檢測 傳感器，用于檢測機器人運動的位置、速度、加速度等參數(shù)。（5）控制系統(tǒng)的硬件，以計算機

14、為基礎，采用協(xié)調級與執(zhí)行級的二級結構。（6）控制系統(tǒng)的軟件，實現(xiàn)對機器人運動特性的計算、機器人的智能控制和機器人與人的信息交換等功能。62、試論述輪式行走機構和足式行走機構的特點和各自適用的場合。正確答案：輪式行走機器人是機器人中應用最多的一種機器人，在相對平坦的地面上，用車輪移動方式行走是相當優(yōu)越的。車輪的形狀或結構形式取決于地面的性質和車輛的承載能力。在軌道上運行的多采用實心鋼輪，室外路面行駛的采用充氣輪胎，室內平坦地面上的可采用實心輪胎。足式行走對崎嶇路面具有很好的適應能力，足式運動方式的立足點是離散的點，可以在可能到達的地面上選擇最優(yōu)的支撐點，而輪式行走工具必須面臨最壞的地形上的幾乎所

15、有點；足式運動方式還具有主動隔震能力，盡管地面高低不平，機身的運動仍然可以相當平，能耗較少加急;足式行走在不平地面和松軟地面上的運動速度較高63、試論述精度、重復精度與分辨率之間的關系正確答案：精度、重復精度和分辨率用來定義機器人手部的定位能力。精度是一個位置量相對于其參照系的絕對度量，指機器人手部實際到達位置與所需要到達的理想位置之間的差距。機器人的精度決定于機械精度與電氣精度。重復精度指在相同的運動位置命令下，機器人連續(xù)若干次運動軌跡之間的誤差度量。如果機器人重復執(zhí)行某位置給定指令 ，它每次走過的距離并不相同，而是在一平均值附近變化,該平均值彳t表精度，而變化的幅度代表重復精度分辨率是指機器人每根軸能夠實現(xiàn)的最小移動距離或最小轉動角度