小型四旋翼無(wú)人機(jī)組機(jī)方案

1、、小型四旋翼無(wú)人機(jī)總體架構(gòu)典型的小型四旋翼無(wú)人機(jī)，一般由機(jī)械部分（機(jī)架），動(dòng)力部分（包括電機(jī)、 電子調(diào)速器、電調(diào)連接板、槳葉、電池），電子部分（包括飛控板、通信模塊、 遙控器接收機(jī)、PPMS碼板）組成。（一）機(jī)械部分機(jī)架考慮到編隊(duì)飛行對(duì)實(shí)驗(yàn)室空間的要求，希望機(jī)架能夠盡量的小。根據(jù)與蔡國(guó) 偉老師對(duì)電機(jī)與槳葉（后文提到）的搭配進(jìn)行討論后，決定將機(jī)架的大小設(shè)定為 軸距255mm邊距180mm（由6寸槳的大小決定）。1,底板2,中間機(jī)架板3,頂板整個(gè)機(jī)體由底板、中間機(jī)架板、頂板連接而成（通過(guò)尼龍螺柱和螺絲）；底板安置電池、xbee模塊、遙控器接收機(jī)、電調(diào)連接板，中間機(jī)架板安置4個(gè)電調(diào)、pixhawk飛

2、控板，頂板用于安置定位系統(tǒng)標(biāo)記點(diǎn)（同時(shí)起到保護(hù)、隱藏pixhawk 飛控板及走線的作用）；為便于安裝，所有開(kāi)孔、鏤空均根據(jù)擬選器件匹配設(shè)計(jì)； 擬采用碳2mnS 3K纖維板加工。另設(shè)計(jì)四個(gè)保護(hù)罩如下（可用于避免槳葉受損或傷人）4，保護(hù)罩（二）動(dòng)力部分（1）電機(jī)一般而言，小型四旋翼無(wú)人機(jī)（軸距250mmfc右）選用KV2000左右（配5-6 寸槳）的電機(jī)。經(jīng)過(guò)對(duì)比討論后，擬選用颶風(fēng) D2206 KV1900無(wú)刷直流電機(jī)（配 6寸槳）。之所以選用這款電機(jī)是因?yàn)檫@款電機(jī)能夠提供較大的拉力，同時(shí)該電 機(jī)的工作電流處在一個(gè)比較小的區(qū)間，單個(gè)電機(jī)重量?jī)H為。D2206硬件配置：軸承 BearingShaft

3、DiameterConfigu ration矽鋼片俎格 Silicon Steel Sheet電源線長(zhǎng) Wires Length電機(jī)里Motor WeightNMB3.17mm12N14P22mm+6mm50MM第軸版275gD2206力效參數(shù)：型號(hào) kvtt電壓 Volts (V)試覽槳 Prop油門(mén) Thronle電流 Amps (A)實(shí)際拉力 Actual Payload (G )轉(zhuǎn)速 RPM功率 Watts (W)效率 Efficiency (G/W)工作溫度 Tempera ture (*C)D22O6 kvlSOO7.4HD 8*40100%4.4275689032568.452S

4、"GWS 9*47100%7295758051.87.65W11,1HD8440100%8.9520831098.7952641*D22O6JCV19007.4HD 7MO10(7%S.L31。1060545M6W7對(duì)HD 8*40100%823851130560.6863439A11,1HD 6*30100%12570143101343142456*颶風(fēng)D2206 KV1900參數(shù)表颶風(fēng)D2206 KV1900實(shí)物圖(2)電子調(diào)速器電子調(diào)速器用于驅(qū)動(dòng)無(wú)刷直流電機(jī)，比較重要的參數(shù)是工作電流，刷新頻率， 重量。一般而言，市面上可售的大部分電子調(diào)速器的刷新頻率都大于 400hz,符 合要

5、求。根據(jù)上文所選電機(jī)的工作電流， 綜合考慮重量要求，與蔡國(guó)偉老師溝通 后，擬選用好盈XRotor-10A電子調(diào)速器。持球妗出由去瞬時(shí)電流CU種） BEC電池節(jié)教參題選項(xiàng)更IE張稹典型應(yīng)用*X Rotor-110A15AE2-3S進(jìn)角（高坤）6碼164x4 1釉能 250mm 四旋翼大版20AIDAE3S進(jìn)用（高坤）14g52.4x21 j5x7軸拋 33O450rwn 四旋蛙XRotoMO ArTF 太版40A60A1無(wú)2-6S進(jìn)角高沖）26g68x25x8.7軸距 55Q-65Qrwn 四旋理好盈XRotor系列電子調(diào)速器參數(shù)表好盈XRotor-10A電子調(diào)速器實(shí)物圖（3）電調(diào)連接板電調(diào)連接

6、板，其本質(zhì)為一塊電源配電板，用于簡(jiǎn)化電池與電調(diào)、電調(diào)與飛控 之間的電氣連接，同時(shí)可以避免導(dǎo)線拆裝時(shí)的反復(fù)焊接。電調(diào)連接板電調(diào)連接板與電調(diào)連接圖(4)槳葉槳葉與電機(jī)的搭配主要是從機(jī)架大小、能否提供足夠動(dòng)力這兩方面進(jìn)行考慮。由于希望設(shè)計(jì)體型較小的機(jī)架(以便給室內(nèi)編隊(duì)飛行提供更大的機(jī)動(dòng)空間)， 因此只考慮5寸槳、6寸槳。經(jīng)過(guò)調(diào)研，發(fā)現(xiàn)搭配5寸槳時(shí)，整機(jī)起飛重量在500g 以下時(shí)較為合適?？紤]到本次將要設(shè)計(jì)組裝的小型四旋翼無(wú)人機(jī)的起飛重量在600g左右，在與蔡國(guó)偉老師交流后，決定選用6寸槳。根據(jù)蔡老師建議，槳葉的調(diào)衡和材質(zhì)直接決定性能，因此需要多購(gòu)入幾款槳葉進(jìn)行測(cè)試。6寸槳(5)電池現(xiàn)在幾乎所有的四旋

7、翼無(wú)人機(jī)都使用鋰電池， 主要考量電池的容量、放電速 率、自身重量。綜合考慮后，電池?cái)M選用 AC箭瑞普2200mAh1電池，充電倍率 20G 重量 186g,尺寸 25mm*34mm*105mmACE格瑞普2200mAh鋰電池（三）電子部分（1）飛控板飛控板是四旋翼無(wú)人機(jī)的核心電子部件?？紤]到嵌入算法的需要，擬選用開(kāi) 源飛控板。開(kāi)源飛控領(lǐng)域影響比較大的就是3d robotics 公司生產(chǎn)的APM和Pixhawk。其中APM勺由開(kāi)源社區(qū)設(shè)計(jì)與維護(hù)（硬件與軟件均為開(kāi)源），Pixhawk 是由蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院牽頭的一個(gè)開(kāi)源項(xiàng)目（硬件與軟件均為開(kāi)源），致力于為學(xué)術(shù)研究、業(yè)余愛(ài)好、工業(yè)用途提供低成本、高

8、性能的自動(dòng)駕駛儀。Pixhawk的硬件部分明顯地要比APM雖大，同時(shí)其軟件部分采用了 Nuttx實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)， 專(zhuān)業(yè)性更強(qiáng)，因此擬選用Pixhawk飛控板。Pixhawk：CPU： 32位的ARM codex N14主頻f 168MHz RAM：Flash：256KB2MBI 用I .' II -l-M F HW- 1ii-1 IArdupilotAPM2 6：?jiǎn)纹瑱C(jī)：Atmel'sATMEGA2560主頻：16MHzRAM： 8KBFlash： 256KBPixhawk與APMM件對(duì)比（2）通信模塊在對(duì)比了數(shù)傳電臺(tái)、藍(lán)牙、zigbee以及wifi這四種通信機(jī)制后，摒棄了藍(lán) 牙

9、、數(shù)傳電臺(tái)（組網(wǎng)比較困難），留下zigbee和wifi作為預(yù)選。其中zigbee 的延時(shí)較短，因此優(yōu)先選用 zigbee 。擬選zigbee模塊為xbee Pro S2B 。xbee Pro S2B(3)遙控器接收機(jī)為了便于調(diào)試，需要在無(wú)人機(jī)在上安裝一個(gè)遙控器接收機(jī)， 用于實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī) 的手動(dòng)/自動(dòng)切換，因?yàn)閷?shí)驗(yàn)室現(xiàn)有一個(gè)天地飛 WLFY勺遙控器發(fā)射機(jī)，所以擬選 用對(duì)應(yīng)的遙控器接收機(jī)。遙控器接收機(jī)的輸出信號(hào)要傳遞給飛控板； 但其輸出信 號(hào)有8路，而飛控板只有一個(gè)PPMS口，因此需要用到PPM®碼板將8路信號(hào)合 成1路，再傳遞給飛控板，飛控板本身具有解碼功能。遙控器接收機(jī)PPM編碼板、預(yù)

10、算表類(lèi)別型號(hào)數(shù)量單價(jià)無(wú)人機(jī)部分機(jī)械部分機(jī)械加工費(fèi)3K碳纖板1¥450動(dòng)力部分電機(jī)颶風(fēng) D2206 KV19004¥100電子調(diào)速器好盈 XRotor-10A4¥40電調(diào)連接板X(qián)T60連接頭1 ¥35槳葉6045/60308¥5電池2200mAh1¥120電子部分飛控板Pixhawk1¥1680Xbee模塊Xbee Pro S2B2¥328Xbee適配器Xbee Adapter2¥75遙控器接收機(jī)天地飛遙控器接收機(jī)1¥160PP晰碼板8通道1¥42總計(jì)¥3893由上述部件組裝成的無(wú)人機(jī)三、其它1 .還沒(méi)算遙控器發(fā)射機(jī)，我們用的是“天地飛8通道遙控器”，好像得七百多塊錢(qián)吧2 .機(jī)架是找人加工的3 .中國(guó)做四旋翼無(wú)人機(jī)比較有名的一家公司4 .淘寶上比較好的