自動(dòng)輸送帶及機(jī)械手設(shè)計(jì)制作

1、昆明冶金高等專科學(xué)校畢業(yè)論文題目：自動(dòng)輸送帶及機(jī)械手設(shè)計(jì)制作學(xué)院：自動(dòng)化與電力學(xué)院專業(yè)：應(yīng)用電子技術(shù)班級(jí)：電子0202班 指導(dǎo)教師：周遐 金瑞 制作人：陸關(guān)樹(shù) 陳佳 陳進(jìn)林 王軍 目 錄一、前 言2二、設(shè) 計(jì)3三、制作過(guò)程22四、特點(diǎn)與價(jià)值24五、總 結(jié) .25摘要：在現(xiàn)代化生產(chǎn)中，如煙廠的生產(chǎn)流水線和碼頭的集裝箱吊運(yùn)等場(chǎng)合，自動(dòng)輸送帶和機(jī)械手的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，本畢業(yè)設(shè)計(jì)課題就是模擬實(shí)際工程現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備而設(shè)計(jì)制作的。該設(shè)計(jì)綜合運(yùn)用了單片機(jī)技術(shù)、光電檢測(cè)技術(shù)、電氣控制技術(shù)和機(jī)械傳動(dòng)技術(shù)，以單片機(jī)為控制核心，可實(shí)現(xiàn)輸送帶的自動(dòng)起動(dòng)、停止和對(duì)產(chǎn)品的自動(dòng)計(jì)數(shù)顯示等功能；當(dāng)產(chǎn)品運(yùn)送到輸送帶末端時(shí)，能自動(dòng)起

2、動(dòng)完全由同學(xué)自行設(shè)計(jì)制作的機(jī)械手，將產(chǎn)品吊運(yùn)到指定位置。該課題充分體現(xiàn)了同學(xué)綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)的能力、創(chuàng)新能力和實(shí)際動(dòng)手能力。關(guān)鍵詞：自動(dòng)輸送帶 機(jī)械手 設(shè)計(jì)制作一、前 言隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，在各行各業(yè)的生產(chǎn)及運(yùn)輸過(guò)程中，自動(dòng)運(yùn)輸帶及機(jī)械手的使用已經(jīng)相當(dāng)普及了，如我們所見(jiàn)過(guò)碼頭集裝箱的裝卸等等。也正是因?yàn)檫@些現(xiàn)代化設(shè)備的使用，大大節(jié)省了人力、物力資源，極大地提高了生產(chǎn)效率。我們可以看到，在不同的場(chǎng)合，傳送帶的方式有許多種，機(jī)械手也一樣，輸送帶和機(jī)械手的復(fù)雜程度不同，隨著生產(chǎn)工藝和自動(dòng)化程度的不同，控制方式各異，然而，雖然存在以上差別，但是，在控制思想和電路方面，有很多的共同之處，中間都少不了檢測(cè)輸入

3、、數(shù)據(jù)處理、決策判斷、驅(qū)動(dòng)控制等環(huán)節(jié)，所以，由于這些，我們做了一套模擬生產(chǎn)線的輸送帶及機(jī)械手，相當(dāng)于是把規(guī)模龐大的設(shè)備成倍縮小。在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，我們使用了模擬、數(shù)字電子技術(shù)，單片機(jī)技術(shù)，光電檢測(cè)技術(shù)，電氣控制技術(shù)。雖然我們是應(yīng)用電子技術(shù)的學(xué)生，但是這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的制作，我們把三年中所學(xué)的理論知識(shí)全部都聯(lián)系起來(lái)，理論聯(lián)系實(shí)際使我們?nèi)曛兴鶎W(xué)的理論知識(shí)得到了升華。本次我們畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題主要分兩個(gè)部分：輸送帶和機(jī)械手。輸送帶上我們采用光電檢測(cè)技術(shù)，在開(kāi)始端我們檢測(cè)有沒(méi)有產(chǎn)品，如果有，使之運(yùn)行;在末尾，如果檢測(cè)到有產(chǎn)品，同時(shí)使之停止。產(chǎn)品停止后，機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到產(chǎn)品上方，向下接觸到產(chǎn)品，電磁鐵通電，機(jī)械手

4、將產(chǎn)品提起，而后將產(chǎn)品送到指定位置。二、設(shè) 計(jì)（一）單片機(jī)簡(jiǎn)介1、單片機(jī)的發(fā)展史 1974 年,美國(guó)仙童(Firchild)公司研制的世界第一臺(tái)單片微型機(jī)F8.該機(jī)有兩塊集成電路芯片組成,結(jié)構(gòu)奇特,具有與眾不同的指令系統(tǒng),深受民用電器和儀器儀表領(lǐng)域的歡迎和重視.從此,單片機(jī)開(kāi)始迅速發(fā)展,應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷擴(kuò)大.現(xiàn)已成為微型計(jì)算機(jī)的重要分支,單片機(jī)的發(fā)展過(guò)程通?？梢苑譃橐幌聨讉€(gè)發(fā)展過(guò)程.（1）第一代單片機(jī)(1974-1976):這是單片機(jī)發(fā)展的起步階段.在這個(gè)時(shí)期生產(chǎn)的單片機(jī)特點(diǎn)是,制造工藝落后和集成度低,而且采用了雙片形式.典型的代表產(chǎn)品有Fairchild公司的F8和Mostek387公司的3

5、870等.（2） 第二代單片機(jī)(1976-1978):這是單片機(jī)的第二發(fā)展階段.這個(gè)時(shí)代生產(chǎn)的單片機(jī)隨眼已能在單塊芯片內(nèi)集成CPU,并行口,定時(shí)器,RAM和ROM等功能部件,但性能低,品種少,應(yīng)用范圍也不是很廣,典型的產(chǎn)品有Inrel公司的MCS-48系列機(jī).（3）第三代單片機(jī)(1979-1982):這是八位單片機(jī)成熟的階段.這一代單片機(jī)和前兩代相比,不僅存儲(chǔ)容量和尋址范圍大,而且中斷源,并行I/O口和定時(shí)器/計(jì)數(shù)器個(gè)數(shù)都有了不同程度的增加,更有甚者是新集成了全雙工穿行通信接口電路.在指令系統(tǒng)方面,普遍增設(shè)了懲處法和比較指令.這一時(shí)期生產(chǎn)的單片機(jī)品種齊全,可以滿足各種不同領(lǐng)域的需要.代表產(chǎn)品有

6、Intel公司的MCS-51系列機(jī),Motorola公司的MC6801系列機(jī),TI公司的TMS7000系列機(jī),此外,Rockwell,NS,GI和日本松下等公司也先后生產(chǎn)了自己的單片機(jī)系列.（4）第四代單片機(jī)(1983年以后):這是十六位單片機(jī)和八位高性能單片機(jī)并行發(fā)展的時(shí)代,十六位機(jī)的特點(diǎn)是,工藝先進(jìn),集成度高和內(nèi)部功能強(qiáng),加法運(yùn)算速度可達(dá)到1us以上,而且允許用戶采用面向工業(yè)控制的專用語(yǔ)言,如PL/MPLUS C和Forth語(yǔ)言等.代便產(chǎn)品有intel公司的MCS-96系列,TI公司的TMS9900,NEC公司的783××系列和NS公司的HPC16040等.然而,由于十

7、六位單片機(jī)價(jià)格比較貴, 銷售量不大,大量應(yīng)用領(lǐng)域需要的是高性能,大容量和多功能新型八位單片機(jī).這些單片機(jī)有Intel公司的88044(雙CPU工作),Zilog公司的Super8(含DMA通道),Motorola公司的MC68CH11(內(nèi)含E2prom及A/D電路)和WDC公司的65C124(內(nèi)含網(wǎng)絡(luò)接口電路),等等.目前,八位高性能單片機(jī)以成為主流,單片機(jī)發(fā)展具體體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面:1.CPU功能增強(qiáng);2.內(nèi)部資源增多.3.引腳的多功能化.4.低電壓低功耗.2、單片機(jī)的發(fā)展方向計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的發(fā)展已明顯地朝三個(gè)方向發(fā)展；這三個(gè)方向就是：巨型化，單片化，網(wǎng)絡(luò)化。以解決復(fù)雜系統(tǒng)計(jì)算和高速數(shù)據(jù)處理的仍

8、然是巨型機(jī)在起作用，故而，巨型機(jī)在目前在朝高速及處理能力的方向努力。單片機(jī)在出現(xiàn)時(shí)，Intel公司就給其單片機(jī)取名為嵌入式微控制器（embedded microcontroller）。單片機(jī)的最明顯的優(yōu)勢(shì)，就是可以嵌入到各種儀器、設(shè)備中。這一點(diǎn)是巨型機(jī)和網(wǎng)絡(luò)不可能做到的。 在目前，用戶對(duì)單片機(jī)的需要越來(lái)越多，但是，要求也越來(lái)越高。下面分別就這四個(gè)方面說(shuō)明單片機(jī)的技術(shù)進(jìn)步狀況。 內(nèi)部結(jié)構(gòu)的進(jìn)步單片機(jī)在內(nèi)部已集成了越來(lái)越多的部件，這些部件包括一般常用的電路，例如：定時(shí)器，比較器，A/D轉(zhuǎn)換器，D /A轉(zhuǎn)換器，串行通信接口，Watchdog電路，LCD控制器等。有的單片機(jī)為了構(gòu)成控制網(wǎng)絡(luò)或形成局部網(wǎng)

9、，內(nèi)部含有局部網(wǎng)絡(luò)控制模塊CAN。例如，Infineon公司的C 505C，C515C，C167CR，C167CS-32FM，81C90；Motorola公司的68HC08AZ 系列等。特別是在單片機(jī)C167CS-32FM中，內(nèi)部還含有2個(gè)CAN。因此，這類單片機(jī)十分容易構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)。特別是在控制，系統(tǒng)較為復(fù)雜時(shí)，構(gòu)成一個(gè)控制網(wǎng)絡(luò)十分有用。為了能在變頻控制中方便使用單片機(jī)，形成最具經(jīng)濟(jì)效益的嵌入式控制系統(tǒng)。有的單片機(jī)內(nèi)部設(shè)置了專門用于變頻控制的脈寬調(diào)制控制電路，這些單片機(jī)有Fujitsu公司的MB89850系列、MB89860系列；Motorola 公司的MC68HC08MR16、MR24等。在這

10、些單片機(jī)中，脈寬調(diào)制電路有6個(gè)通道輸出，可產(chǎn)生三相脈寬調(diào)制交流電壓，并內(nèi)部含死區(qū)控制等功能。特別引人注目的是：現(xiàn)在有的單片機(jī)已采用所謂的三核（TrCore）結(jié)構(gòu)。這是一種建立在系統(tǒng)級(jí)芯片（System on a chip）概念上的結(jié)構(gòu)。這種單片機(jī)由三個(gè)核組成：一個(gè)是微控制器和DSP核，一個(gè)是數(shù)據(jù)和程序存儲(chǔ)器核，最后一個(gè)是外圍專用集成電路（ASIC）。這種單片機(jī)的最大特點(diǎn)在于把DSP和微控制器同時(shí)做在一個(gè)片上。雖然從結(jié)構(gòu)定義上講，DSP是單片機(jī)的一種類型，但其作用主要反映在高速計(jì)算和特殊處理如快速傅立葉變換等上面。把它和傳統(tǒng)單片機(jī)結(jié)合集成大大提高了單片機(jī)的功能。這是目前單片機(jī)最大的進(jìn)步之一。這種

11、單片機(jī)最典型的有Infineon公司的TC10GP；Hitachi公司的SH7410，SH7612等。這些單片機(jī)都是高檔單片機(jī)，MCU都是32位的，而DSP采用16或32位結(jié)構(gòu)，工作頻率一般在60MHz以上。 功耗、封裝及電源電壓的進(jìn)步現(xiàn)在新的單片機(jī)的功耗越來(lái)越小，特別是很多單片機(jī)都設(shè)置了多種工作方式，這些工作方式包括等待，暫停，睡眠，空閑，節(jié)電等工作方式。Philips公司的單片機(jī)P87LPC762是一個(gè)很典型的例子，在空閑時(shí)，其功耗為1.5 mA，而在節(jié)電方式中，其功耗只有0.5mA。而在功耗上最令人驚嘆的是TI公司的單片機(jī)MSP430系列，它是一個(gè) 16位的系列，有超低功耗工作方式。它的

12、低功耗方式有LPM1、LPM3、LPM4三種。當(dāng)電源為3V時(shí)，如果工作于 LMP1方式，即使外圍電路處于活動(dòng)，由于CPU不活動(dòng)，振蕩器處于14MHz，這時(shí)功耗只有50?A。在LPM3 時(shí)，振蕩器處于32kHz，這時(shí)功耗只有1.3?A。在LPM4時(shí)，CPU、外圍及振蕩器32kHz都不活動(dòng)，則功耗只有0.1?A。現(xiàn)在單片機(jī)的封裝水平已大大提高，隨著貼片工藝的出現(xiàn)，單片機(jī)也大量采用了各種合符貼片工藝的封裝方式出現(xiàn)，以大量減少體積。在這種形勢(shì)中，Microchip公司推出的8引腳的單片機(jī)特別引人注目。這是PIC12CXXX系列。它含有0.52K程序存儲(chǔ)器，25128字節(jié)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，6個(gè)I/O端口以及一

13、個(gè)定時(shí)器，有的還含4道A/D ，完全可以滿足一些低檔系統(tǒng)的應(yīng)用。擴(kuò)大電源電壓范圍以及在較低電壓下仍然能工作是今天單片機(jī)發(fā)展的目標(biāo)之一。目前，一般單片機(jī)都可以在3.35.5V的條件下工作。而一些廠家，則生產(chǎn)出可以在2.26V的條件下工作的單片機(jī)。這些單片機(jī)有Fujitsu公司的MB8919189195，MB89121125A，MB89130系列等，應(yīng)該說(shuō)該公司的F2MC-8L系列單片機(jī)絕大多數(shù)都滿足2.26V的工作電壓條件。而TI公司的MSP430X11X系列的工作電壓也是低達(dá)2.2V的。 工藝上的進(jìn)步現(xiàn)在的單片機(jī)基本上采用CMOS技術(shù)，但已經(jīng)大多數(shù)采用了0.6?m以上的光刻工藝，有個(gè)別的公司，

14、如Motorola公司則已采用0.35?m甚至是0.25?m技術(shù)。這些技術(shù)的進(jìn)步大大地提高了單片機(jī)的內(nèi)部密度和可靠性。 AT89C2051單片機(jī)簡(jiǎn)介 我們?cè)O(shè)計(jì)的自動(dòng)輸送帶及機(jī)械手的設(shè)計(jì)與制作主要由AT89C2051這塊單片機(jī)控制，因?yàn)?AT89C2051是一個(gè)低電壓，高性能CMOS 8位單片機(jī)，片內(nèi)含2k bytes的可反復(fù)擦寫的只讀程序存儲(chǔ)器（PEROM）和128 bytes的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RAM），器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS-51指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用8位中央處理器和Flash存儲(chǔ)單元，功能強(qiáng)大AT89C2051單片機(jī)可為您提供許多高性價(jià)比的應(yīng)

15、用場(chǎng)合。 AT89C2051是一個(gè)功能強(qiáng)大的單片機(jī)，但它只有20個(gè)引腳，15個(gè)雙向輸入/輸出（I/O）端口，其中P1是一個(gè)完整的8位雙向I/O口，兩個(gè)外中斷口，兩個(gè)16位可編程定時(shí)計(jì)數(shù)器,兩個(gè)全雙向串行通信口，一個(gè)模擬比較放大器。 同時(shí)AT89C2051的時(shí)鐘頻率可以為零，即具備可用軟件設(shè)置的睡眠省電功能，系統(tǒng)的喚醒方式有RAM、定時(shí)/計(jì)數(shù)器、串行口和外中斷口，系統(tǒng)喚醒后即進(jìn)入繼續(xù)工作狀態(tài)。省電模式中，片內(nèi)RAM將被凍結(jié)，時(shí)鐘停止振蕩，所有功能停止工作，直至系統(tǒng)被硬件復(fù)位方可繼續(xù)運(yùn)行。 這塊芯片的主要功能特性： · 兼容MCS51指令系統(tǒng) · 2k可反復(fù)擦寫(）1000次）

16、Flash ROM · 15個(gè)雙向I/O口 · 6個(gè)中斷源 · 兩個(gè)16位可編程定時(shí)/計(jì)數(shù)器 · 2.7-6.V的寬工作電壓范圍 · 時(shí)鐘頻率0-24MHz · 128x8bit內(nèi)部RAM · 兩個(gè)外部中斷源 · 兩個(gè)串行中斷 · 可直接驅(qū)動(dòng)LED · 兩級(jí)加密位 · 低功耗睡眠功能 · 內(nèi)置一個(gè)模擬比較放大器 · 可編程UARL通道 · 軟件設(shè)置睡眠和喚醒功能 （二） 自動(dòng)輸送帶1、硬件設(shè)計(jì)我們的輸送帶，是鏈板運(yùn)輸機(jī)的模型，采用的是交流單相異步電動(dòng)機(jī)，利

17、用蝸桿蝸輪傳動(dòng)帶動(dòng)齒輪傳動(dòng)，使輸送帶緩速運(yùn)行，從而滿足了我們的要求。同時(shí)，我們采用光電檢測(cè)，作為輸送帶各項(xiàng)功能控制的檢測(cè)輸入，在開(kāi)始端，我們檢測(cè)有沒(méi)有產(chǎn)品。如果有，單片機(jī)發(fā)出通電指令，輸送帶通電開(kāi)始工作，到了末尾，同樣，檢測(cè)到了產(chǎn)品以后，單片機(jī)發(fā)出斷電指令，讓輸送帶斷電停止工作。同時(shí)，進(jìn)行計(jì)數(shù)。（1）計(jì)數(shù)的過(guò)程：設(shè)定好一定的產(chǎn)品數(shù)量，進(jìn)行減計(jì)數(shù)，到末端進(jìn)行打包，再進(jìn)行加計(jì)數(shù)，從而可以容易的得到產(chǎn)品的產(chǎn)量、打了多少包，實(shí)現(xiàn)了統(tǒng)計(jì)自動(dòng)化。到了生產(chǎn)線末端，產(chǎn)品由機(jī)械手從生產(chǎn)線上搬送到貨車上。（2）自動(dòng)輸送帶實(shí)物圖（3）自動(dòng)輸送帶控制電路圖（4）自動(dòng)輸送帶顯示部分（5）光電傳感器電路圖2、軟件設(shè)計(jì)T

18、BIT P3.7LIGHT BIT P1.2START BIT P1.3STOP BIT P1.4RUN BIT P1.7SETC BIT P1.5 ORG 0000H SETB START SETB STOP SETB SETC SETB T MOV 30H,#03H MOV R0,#00H;BAG MOV R1,30H;TIME ACALL DISPLAYWAIT: JB START,KEY1 ACALL TIME10MS JB START,KEY1 LJMP TURNKEY1: LCALL KEY SJMP WAITKEY: JB SETC,NOKEY ACALL TIME10MS JB

19、 SETC,NOKEY MOV A,30H ADD A,#01H DA A CJNE A,#10H,ROOT1 CLR AROOT1: MOV 30H,A MOV R1,30H;TIME MOV R7,#20HROOT2: ACALL TIME10MS DJNZ R7,ROOT2 ACALL DISPLAYNOKEY: RETTURN: CLR T LCALL TIME10MS ACALL DISPLAYTURN1: JB STOP,$ LCALL TIME10MS JB STOP,TURN1 SETB T LCALL TIME10MS ACALL DISPLAY CLR RUN CLR C

20、MOV A,#99H ADD A,R1 DA A MOV R1,A JNZ BAG MOV R1,30H MOV A,R0 ADD A,#01H DA A MOV R0,ABAG: ACALL DISPLAYROOT10:JNB STOP,$LCALL TIME10MS JNB STOP,ROOT10 SETB RUN CLR T LCALL TIME10MS ACALL DISPLAY LJMP TURN1DISPLAY:MOV SCON,#00H MOV A,R1 MOV SBUF,A JNB TI,$ CLR TI MOV A,R0 MOV SBUF,A JNB TI,$ CLR TI

21、NOP RETTIME10MS:NOP MOV TMOD,#01H MOV TH0,#0D8H MOV TL0,#0F1H SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TF0 RET END（三） 機(jī)械手 1、硬件設(shè)計(jì)（1）機(jī)械手實(shí)物圖： （2）機(jī)械手的工作過(guò)程：（3）機(jī)械手控制電路圖：（三） 機(jī)械手的軟件設(shè)計(jì) up bit P1.0 down bit P1.1 left bit P1.2 right bit p1.3 start bit p1.4 tv bit p1.5 tvs bit p1.6 th bit p1.7 l bit p3.7 org 0000h ljmp main org

22、0030hmain: clr l mov p1,#1fh mov a,#16h cjne a,p1,reset ajmp waitreset:setb tvs setb tv jb up,$ clr tv clr tvs setb th jb right,$ clr th sjmp wait auto: setb th jb left,$ clr th setb tv jb down,$ clr tv setb l acall wait2 setb tvs setb tv jb up,$ clr tv clr tvs setb th jb right,$ clr th setb tv jb d

23、own,$ clr tv clr l acall wait2 setb tvs setb tv jb up,$ clr tv clr tvs ajmp waitwait: jb start,$ sjmp autowait2:mov a,#0ahwait20:mov tmod,#01h mov th0,#3ch mov tl0,#0b0h setb tr0 jnb tf0,$ dec a jnz wait20 ret end三、制作過(guò)程在制作當(dāng)中，我們考慮了諸多因素，比如：產(chǎn)品的檢測(cè)，我們采用了紅外對(duì)射管，開(kāi)始由于可見(jiàn)光含有較強(qiáng)的紅外線，對(duì)單片機(jī)的輸入信號(hào)造成干擾，使單片機(jī)產(chǎn)生誤動(dòng)作的信號(hào)造成電

24、路不能穩(wěn)定工作。后來(lái)，我們采用了NE567集成電路對(duì)輸入信號(hào)的頻率進(jìn)行檢測(cè)，因?yàn)榭梢?jiàn)光與紅外發(fā)射管產(chǎn)生的紅外線頻率有所不同，所以檢測(cè)它們的頻率后，很有效的解決了干擾問(wèn)題，保證了單片機(jī)系統(tǒng)的正常穩(wěn)定運(yùn)行。我們的輸送帶，是鏈板運(yùn)輸機(jī)的模型，采用的是交流單相異步電動(dòng)機(jī)，一個(gè)蝸輪蝸桿傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)，這樣有助于降低電動(dòng)機(jī)的輸出力矩和轉(zhuǎn)速，使輸送帶緩速運(yùn)行，從而滿足了我們的要求。在機(jī)械手的制作過(guò)程當(dāng)中，一開(kāi)始我們就考慮了很多種方案，后來(lái)，結(jié)合我們的實(shí)際情況，我們采用了很簡(jiǎn)單的螺桿傳動(dòng)，因?yàn)檫@樣做有很多好處：1、 它很有效的降低了電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速；2、 很大程度的增加了輸出力矩；3、 制作成本低，材料易購(gòu)?fù)?/p>

25、時(shí)，為了保證機(jī)械手的牢固可靠，我們?cè)谄鹬乇凵霞恿藘筛讳P鋼支桿，采用不銹鋼是因?yàn)樗砻婀饣?，省去了這一道加工工序。同時(shí)，為了保證接觸面積足夠大，我們還在不銹鋼支桿上加了銅套管，避免了起重臂上下運(yùn)動(dòng)時(shí)卡死的現(xiàn)象。機(jī)械手的左右旋轉(zhuǎn)：我們采用了一個(gè)4W的交流同步電機(jī)用來(lái)驅(qū)動(dòng)，雖然只有4W，但其里面有齒輪減速機(jī)構(gòu)，大大的增強(qiáng)了輸出的力矩，所以它很容易地帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械手臂的旋轉(zhuǎn)。同時(shí)，為了保證左右停止的精確定位，我們除了加上限位開(kāi)關(guān)之外，還加了左右定位銷子，從而保證了機(jī)械手能在左右兩個(gè)方向精確停止。為了滿足要求，我們可以調(diào)整定位銷子及行程開(kāi)關(guān)接觸連桿的位置，從而實(shí)現(xiàn)了不同角度的旋轉(zhuǎn)及停止定位。在抓取產(chǎn)品時(shí)

26、，我們一開(kāi)始就設(shè)想采用電磁鐵，在開(kāi)始試驗(yàn)的時(shí)候，我們?cè)囘^(guò)交流電磁鐵，主要是因?yàn)榻涣麟姶盆F在斷電后沒(méi)有剩磁，產(chǎn)品和電磁鐵的分離干脆，但其有一個(gè)缺點(diǎn)：就是交流磁場(chǎng)有趨膚效應(yīng)。在提起產(chǎn)品的時(shí)候，產(chǎn)生了磁力線都集中在產(chǎn)品的輪廓邊緣，有可能在運(yùn)行過(guò)程當(dāng)中產(chǎn)生的震動(dòng)就會(huì)使產(chǎn)品從電磁鐵上脫落，造成工作不可靠。后來(lái)，經(jīng)過(guò)反復(fù)試驗(yàn)，采用了直流電磁鐵，因?yàn)橹绷麟姶盆F是一個(gè)均衡的磁場(chǎng)，容易將產(chǎn)品磁化。在斷電后，會(huì)產(chǎn)生剩磁現(xiàn)象，造成機(jī)械手與產(chǎn)品分離不干脆。后來(lái)，我們想到采用軟磁體包裝產(chǎn)品因?yàn)檐洿朋w不易被磁化，避免了上述問(wèn)題。由于市場(chǎng)上很難買到符合我們要求的直流電磁鐵，所以，我們采用變壓器改制。改制方法如下：將變壓器鐵心全部拆除，只留下E字型的硅鋼片，然后順