ADAS測(cè)試之ATS測(cè)試實(shí)驗(yàn)報(bào)告_1.0

1、ADAM ATS測(cè)試實(shí)驗(yàn)報(bào)告1.ATS測(cè)試內(nèi)容1.1測(cè)試指標(biāo)i.i.i靜態(tài)指標(biāo)(i)位置誤差：即真實(shí)軌跡和估計(jì)軌跡間的位置平均誤差；(2)速度誤差：即真實(shí)軌跡和估計(jì)軌跡間的速度平均誤差；(3)跟蹤目標(biāo)類別：即能跟蹤哪些目標(biāo)，不能跟蹤哪些目標(biāo)(如車、人、自行車等)；(4)跟蹤速度：即不同的目標(biāo)速度是否能夠跟蹤上；(5)跟蹤距離：即車速在20km/h、40km/h、60km/h、80km/h時(shí)多遠(yuǎn)距離能夠開(kāi)始探 測(cè)到目標(biāo)；(6)10m以內(nèi)估計(jì)軌跡與真實(shí)距離誤差。1.1.2動(dòng)態(tài)指標(biāo)(1)重合比例：即在整個(gè)跟蹤目標(biāo)過(guò)程中，存在估計(jì)軌跡所占的百分比；(2)丟失目標(biāo)次數(shù)：在有效的作用距離之內(nèi)，前車目標(biāo)丟失

2、(即前車不在四個(gè)TGU目標(biāo)之中)的次數(shù)及時(shí)間，分為 60m以內(nèi)和60m以外兩個(gè)區(qū)間進(jìn)行統(tǒng)計(jì)；(3)切入時(shí)間：即第一個(gè)輪胎進(jìn)入(壓車道線)到跟蹤軌跡開(kāi)始時(shí)間；(4)直道、彎道上將旁邊車輛選為目標(biāo)的次數(shù)；(5)跟蹤距離：即車輛在不同工況下探測(cè)到前車距離，在20km/h、40km/h、60km/h、80km/h、直道、轉(zhuǎn)彎等工況下探測(cè)到前車的距離。1.2測(cè)試科目表格1靜態(tài)指標(biāo)科目實(shí)驗(yàn)科目科目描述實(shí)驗(yàn) 次數(shù)數(shù)據(jù)處理 內(nèi)容1、直路同車道，兩車距離60m以內(nèi)、不定速度行駛直路上，前后車在同一車道保持不同距離，小同速度行駛，保證兩車距離在60m以內(nèi)后效數(shù)據(jù)1km2、直路同車道，兩車距離60m以外、不定速度行

3、駛直路上，前后車在同一車道保持不同距離，小同速度行駛，保證兩車距窗在60m以外后效數(shù)據(jù)1km3、直路相鄰車道，兩車距離60m 以內(nèi)、不定速度行駛直路上，前后車在相鄰車道保持不同距離，小同速度行駛，保證兩車距離在60m以內(nèi)后效數(shù)據(jù)1km4、直路相鄰車道，兩車距離60m 以外、不定速度行駛直路上，前后車在相鄰車道保持不同距離，小同速度行駛，保證兩車距窗在60m以外后效數(shù)據(jù)1km5、轉(zhuǎn)彎同車道，兩車距離60m以內(nèi)、不定速度行駛轉(zhuǎn)彎上，前后車在同一車道保持不同距離，小同速度行駛，保證兩車距離在60m以內(nèi)后效數(shù)據(jù)1km得到不同 距離區(qū)間6、轉(zhuǎn)彎同車道，兩車距離60m以外、不定速度行駛轉(zhuǎn)彎上，前后車在同一

4、車道保持不同距離，小同速度行駛，保證兩車距窗在60m以外后效數(shù)據(jù)1km內(nèi)位置誤 差和速度7、轉(zhuǎn)彎相鄰車道，兩車距離60m 以內(nèi)、不定速度行駛轉(zhuǎn)彎上，前后車在相鄰車道保持不同距離，小向速度行駛，前車在內(nèi)車道，保證兩車距 離在60m以內(nèi)后效數(shù)據(jù)1km誤差8、轉(zhuǎn)彎相鄰車道，兩車距離60m 以內(nèi)、不定速度行駛轉(zhuǎn)彎上，前后車在相鄰車道保持不同距離，小同速度行駛，前車在外車道，保證兩車距 離在60m以內(nèi)后效數(shù)據(jù)1km9、轉(zhuǎn)彎相鄰車道，兩車距離60m 以外、不定速度行駛轉(zhuǎn)彎上，前后車在相鄰車道保持不同距離，小向速度行駛，前車在內(nèi)車道，保證兩車距 離在60m以外后效數(shù)據(jù)1km10、轉(zhuǎn)彎相鄰車道，兩車距離60m

5、 以外、不定速度行駛轉(zhuǎn)彎上，前后車在相鄰車道保持不同距離，小同速度行駛，前車在外車道，保證兩車距 離在60m以外后效數(shù)據(jù)1km11、前方為車輛的目標(biāo)識(shí)別直道上，前面為車輛，運(yùn)動(dòng)速度大于10km/h ,本車以慢速運(yùn)動(dòng)（如10km/h）512、前方為自行車的目標(biāo)識(shí)別直道上，前卸為自行車，快速騎自行車，本 車以慢速運(yùn)動(dòng)（如 10km/h）5統(tǒng)計(jì)5次 中識(shí)別的 次數(shù)13、前方為人的目標(biāo)識(shí)別直道上，前面為人，人以跑步速度前進(jìn)， 本 車以慢速運(yùn)動(dòng)（如 10km/h）514、前方為其它障礙物的目標(biāo)識(shí) 別直道上，前面車輛連同障礙物一起慢速運(yùn)動(dòng) （如10km/h）。釋放障礙物，515、本車靜止，前車以 1km/

6、h速 度移動(dòng)識(shí)別直道，本車靜止，前車以 1km/h速度運(yùn)動(dòng)，從相距5m到相距100m516、本車靜止，前車以 2km/h速 度移動(dòng)識(shí)別直道，本車靜止，前車以 2km/h速度運(yùn)動(dòng)，從相距5m到相距100m5估計(jì)本車 靜止，最小17、本車靜止，前車以 5km/h速 度移動(dòng)識(shí)別直道，本車靜止，前車以 5km/h速度運(yùn)動(dòng)，從相距5m到相距100m5的前車跟 蹤速度18、本車靜止，前車以 10km/h 速度移動(dòng)識(shí)別直道，本車靜止，前車以10km/s速度運(yùn)動(dòng)，從相距5m到相距100m519、本車靜止，前車以 20km/h 速度移動(dòng)識(shí)別直道，本車靜止，前車以20km/h速度運(yùn)動(dòng)，從相距5m到相距100m52

7、0、本車以10km/h速度前進(jìn)， 前車以1km/h速度移動(dòng)識(shí)別直道，本車以 10km/h速度前進(jìn)，前車以1km/h速度運(yùn)動(dòng)，從相距 100m到相距5m5估計(jì)本車 以 10km/s 速度運(yùn)動(dòng)， 最小的前 車跟蹤速 度21、本車以10km/h速度前進(jìn)， 前車以2km/h速度移動(dòng)識(shí)別直道，本車以 10km/h速度前進(jìn)，前車以2km/h速度運(yùn)動(dòng)，從相距 100m到相距5m522、本車以10km/s速度前進(jìn)， 前車以5km/s速度移動(dòng)識(shí)別直道，本車以 10km/s速度前進(jìn)，前車以5km/s速度運(yùn)動(dòng)，從相距 100m到相距5m523、本車以10km/h速度前進(jìn)， 前車以10km/h速度移動(dòng)識(shí)別直道，本車以

8、 10km/h速度前進(jìn)，前車以 10km/h速度運(yùn)動(dòng)，兩車相距 20m行進(jìn),段 距離524、本車以10km/h速度前進(jìn)， 前車以20km/h速度移動(dòng)識(shí)別直道，本車以 10km/h速度前進(jìn)，前車以20km/h速度運(yùn)動(dòng)，前車切入本車道，從 5m到100m品巨離525、本車以 50km/h速度前進(jìn)， 前車以1km/h速度移動(dòng)識(shí)別直道，本車以 50km/h速度前進(jìn)，前車以1km/h速度運(yùn)動(dòng)，從相距 100m到相距5m5估計(jì)本車 以 50km/s 速度運(yùn)動(dòng)， 最小的前 車跟蹤速度26、本車以 50km/h速度前進(jìn)， 前車以2km/h速度移動(dòng)識(shí)別直道，本車以 50km/h速度前進(jìn)，前車以2km/h速度運(yùn)動(dòng)

9、，從相距 100m到相距5m527、本車以 50km/h速度前進(jìn)， 前車以5km/h速度移動(dòng)識(shí)別直道，本車以 50km/h速度前進(jìn)，前車以5km/h速度運(yùn)動(dòng)，從相距 100m到相距5m528、本車以 50km/h速度前進(jìn)， 前車以10km/h速度移動(dòng)識(shí)別直道，本車以 50km/h速度前進(jìn)，前車以10km/h速度運(yùn)動(dòng)，從相距 100m到相距5m529、本車以 50km/h速度前進(jìn)， 前車以20km/h速度移動(dòng)識(shí)別直道，本車以 50km/h速度前進(jìn)，前車以20km/h速度運(yùn)動(dòng)，從相距 100m到相距5m530、本車以 40km/h前進(jìn)，前車 以1km/h速度移動(dòng)的跟蹤距離直道上，本車以40km/h

10、前進(jìn)，前車以1km/h速度移動(dòng)，兩車相距 200m到10m531、本車以 40km/h 前進(jìn)，前車 以5km/h速度移動(dòng)的跟蹤距離直道上，本車以40km/h前進(jìn)，前車以5km/h速度移動(dòng)，兩車相距 200m到10m532、本車以 40km/h前進(jìn)，前車 以10km/h速度移動(dòng)的跟蹤距離直道上，本車以40km/h前進(jìn)，前車以10km/h速度移動(dòng)，兩車相距 200m到10m533、本車以 40km/h前進(jìn)，前車 以20km/h速度移動(dòng)的跟蹤距離直道上，本車以40km/h前進(jìn)，前車以20km/h速度移動(dòng)，兩車相距 200m到10m5估計(jì)本車 不同車速 下對(duì)前車 的識(shí)別距 離34、本車以 60km/h

11、前進(jìn)，前車 以40km/h速度移動(dòng)的跟蹤距離直道上，本車以60km/h前進(jìn)，前車以40km/h速度移動(dòng)，兩車相距 200m到10m535、本車以 80km/h前進(jìn)，前車 以60km/h速度移動(dòng)的跟蹤距離直道上，本車以80km/h前進(jìn)，前車以60km/h速度移動(dòng)，兩車相距 200m到10m536、本車以 90km/h前進(jìn)，前車 以80km/h速度移動(dòng)的跟蹤距離直道上，本車以90km/h前進(jìn)，前車以80km/h速度移動(dòng)，兩車相距 200m到10m537、直道上，前車靜止，本車一 定速度接近并停止直道上，前車靜止，本什-定速度從15m以外開(kāi)始接近，5nl 3nl 2nl 1m分別停止 再啟動(dòng)5估U

12、5m以 內(nèi)兩車距 離的精度 誤差38、相鄰車道上，前車靜止，本 車一定速度接近并停止直道上，前車靜止，本什-定速度從15m以外開(kāi)始接近，在10辦 5m、3nl 2m 1m5分別停止再啟動(dòng)2.ATS測(cè)試報(bào)告2.1 靜態(tài)指標(biāo)測(cè)試報(bào)告2.1.1 對(duì)不同速度目標(biāo)車輛的跟蹤表格2對(duì)不同速度目標(biāo)車輛的跟蹤結(jié)果速 度(km/h)實(shí)驗(yàn)有效 次數(shù)成功跟蹤 次數(shù)起始跟蹤距離（m）跟蹤成 功率結(jié)果1400%在目標(biāo)有1km/h速度時(shí) 無(wú)法跟蹤目標(biāo)2500%在目標(biāo)有2km/h速度時(shí) 無(wú)法跟蹤目標(biāo)3400%在目標(biāo)有 3km/h速度時(shí) 無(wú)法跟蹤目標(biāo)45570,50,5,5,8100%在目標(biāo)有 4km/h速度時(shí) 有時(shí)可在較遠(yuǎn)

13、處跟蹤目 標(biāo)，有時(shí)只能當(dāng)兩車距離 較近時(shí)才能跟蹤目標(biāo)。55540,5,5,8,5100%在目標(biāo)有 5km/h速度時(shí) 有時(shí)可在較遠(yuǎn)處跟蹤目 標(biāo)，有時(shí)只能當(dāng)兩車距離 較近時(shí)才能跟蹤目標(biāo)。85550,53,75,80,83100%在目標(biāo)有8km/h速度時(shí)， 基本可以在50m以外的 很遠(yuǎn)距離就能跟蹤目標(biāo)。153385,75,65100%在目標(biāo)有 15km/h速度 時(shí)，基本可以在 50m以 外的很遠(yuǎn)距離就能跟蹤 目標(biāo)。302280,85100%在目標(biāo)有 30km/h速度 時(shí)，基本可以在 50m以 外的很遠(yuǎn)距離就能跟蹤 目標(biāo)。根據(jù)不同速度目標(biāo)車輛跟蹤的實(shí)驗(yàn)可以得出結(jié)論，當(dāng)前車車速大于8km/h（即2.2m

14、/s ）的車速時(shí)能夠在50m以外較遠(yuǎn)的距離開(kāi)始跟蹤。所以，對(duì)于靜態(tài)目標(biāo)的區(qū)分閾值為目標(biāo) 速度小于8km/h （即2.2m?。┑哪繕?biāo)為靜態(tài)目標(biāo)。2.1.2 對(duì)不同目標(biāo)類型的跟蹤表格3對(duì)不同目標(biāo)類型的跟蹤結(jié)果類別后效頭驗(yàn)次數(shù)成功檢測(cè)次數(shù)結(jié)果行人22人在滿足速度條件卜利.以被識(shí)別自行車、摩托車22在自行車或摩托車具有一定速度情 況下能夠在遠(yuǎn)距離跟蹤目標(biāo)車輛55在車輛具有一定速度情況下能夠在 遠(yuǎn)距離跟蹤目標(biāo)能夠跟蹤具有一定速度的行人、自行車、摩托車、車輛等類別目標(biāo)。所以，對(duì)于不 同類型的目標(biāo)，只要目標(biāo)速度滿足閾值范圍都具有跟蹤能力。2.1.3 不同距離區(qū)間的跟蹤精度1 .縱向跟蹤精度表4 0-10m不

15、同距離的縱向跟蹤精度距離區(qū) 間測(cè)量 次數(shù)平均縱向 距離誤差縱向距離 標(biāo)準(zhǔn)差最小縱向 距離誤差取大縱向 距離誤差結(jié)果0-1m2340.57100.45190.22742.01602-10m內(nèi)的平均縱向跟 蹤誤差為0.44m,最大 跟蹤誤差在0.8m左右， 應(yīng)該是存在一定的系 統(tǒng)誤差造成的。0-1m內(nèi) 的平均縱向跟蹤誤差 為0.57m ,但是其最大 縱向跟蹤誤差超過(guò)了 2m。1-2m內(nèi)的平均縱 向跟蹤誤差為0.366m, 最大誤差后1.08m ,如 果排除系統(tǒng)誤差影響， 相應(yīng)的誤差應(yīng)該會(huì)減 少0.3m左右。1-2m890.36590.11450.25621.07512-3m680.39310.07

16、920.26040.61853-4m530.39240.10800.21310.63504-5m470.43030.16730.07280.80995-6m440.46090.18560.01330.80286-7m440.45010.2451-0.03420.80617-8m430.46600.2945-0.07450.91408-9m360.41080.2531-0.07100.76539-10m360.47740.2442-0.09930.7870表5 0-100m不同距離的縱向跟蹤精度距離區(qū) 間測(cè)量 次數(shù)平均縱 向距離 誤差縱向距 離標(biāo)準(zhǔn) 差最小縱 向距離 誤差取大縱 向距離 誤差結(jié)果

17、0-10m1510.40410.19130.19911.0514總體看0-100m內(nèi)的縱向跟 蹤誤差為0.38m左右，應(yīng)該 是存在一定的系統(tǒng)誤差造成10-20m8940.37600.3479-0.38421.754820-30m8340.39580.4567-0.69062.1710的。0-10m內(nèi)的最大縱向跟 蹤誤差在1m左右，10-100m 內(nèi)的最大縱向跟蹤誤差在3m左右o30-40m4700.42620.5136-0.80052.358540-50m3690.38440.5705-0.62892.921050-60m4780.47790.7807-0.81682.199460-70m44

18、50.30720.6104-0.87702.420970-80m2860.33150.6266-1.06032.055980-90m1310.53950.6183-1.18891.642090-100m360.79330.23840.28731.3878根據(jù)目前測(cè)試結(jié)果可以得到，距離大小對(duì)于縱向測(cè)量精度影響不大，所有距離平均 誤差都在0.4m左右，目前應(yīng)該是雷達(dá)系統(tǒng)標(biāo)定沒(méi)有做好，具有一定的系統(tǒng)誤差導(dǎo)致， 后續(xù)需要在標(biāo)定好之后再進(jìn)行測(cè)量嘗試。在縱向最大跟蹤誤差方面：(1)0-10m的情況要好于10-100m的區(qū)間;(2)在0-1m區(qū)間內(nèi)，縱向跟蹤誤差最大超過(guò)了 2m如果考慮到系統(tǒng)誤差，那么也有

19、1.7m左右，所以這段區(qū)間基本不能使用；(3)在1m-2m區(qū)間內(nèi)，縱向跟蹤誤差最大有1.075m,如果考慮到系統(tǒng)誤差，那么誤差最大有0.8m作用，這段區(qū)間使用時(shí)要考慮 0.8m誤差作為閾值；(4)在2m-10m區(qū)間內(nèi)，考慮到系統(tǒng)誤差，縱向跟蹤誤差最大有 0.5m,在ACO向控 制時(shí)需要考慮；(5)在10-100m區(qū)間內(nèi)，考慮到系統(tǒng)誤差，最大縱向誤差在2.7m作用。2 .橫向跟蹤精度表6 0-10m不同距離的橫向跟蹤精度距離區(qū)間測(cè)量次數(shù)平均橫向 距離誤差橫向距離 標(biāo)準(zhǔn)差最小橫向 距離誤差最大橫向 距離誤差結(jié)果0-1m234-0.16960.1017-0.37490.0136在0-10m距離區(qū)間內(nèi)

20、的 橫向平均跟蹤誤差為-0.12m ,總體存在*定右 向偏差1-2m89-0.12370.0773-0.27020.11372-3m68-0.07700.0852-0.22860.12783-4m53-0.11170.0666-0.23980.01114-5m47-0.11080.0806-0.26000.05425-6m44-0.11160.0693-0.26060.02996-7m44-0.13150.0804-0.28660.04987-8m43-0.16260.1011-0.33580.07868-9m36-0.14680.0911-0.36570.02369-10m36-0.1282

21、0.1242-0.47120.1494表7 0-100m不同距離的橫向跟蹤精度距離區(qū)間測(cè)量次數(shù)平均橫向距 離誤差橫向距離標(biāo) 準(zhǔn)差最小橫向 距離誤差最大橫向 距離誤差結(jié)果0-10m1510.00160.1775-0.27520.7291總體看橫向距離在近 距離（0-20m）的橫向 平均誤差較小，但其最 大絕對(duì)跟蹤誤差達(dá)到 了 0.9440m。在 20m 以外存在0.1m以上的 平均右向偏差，在 50-90m 區(qū)間內(nèi)的最大 絕對(duì)跟蹤誤差接近3m。10-20m894-0.03810.1978-0.78510.944020-30m834-0.12680.1902-0.74820.454730-40m4

22、70-0.12420.2354-0.68630.655540-50m369-0.23310.2954-1.27160.689050-60m478-0.34790.5154-2.36690.722160-70m445-0.25310.4328-1.79901.219170-80m286-0.50250.4254-1.69141.253680-90m131-0.22240.9834-2.93522.995790-100m36-0.63640.4275-1.73170.1283根據(jù)測(cè)試結(jié)果可以看出在0-40m區(qū)間內(nèi)的橫向跟蹤精度較高，平均跟蹤誤差在-0.1m 左右，最大絕對(duì)跟蹤誤差在0.944m以內(nèi)

23、，40-100m區(qū)間內(nèi)的平均橫向跟蹤精度在-0.36m 左右，但誤差波動(dòng)范圍大，在 80-90m內(nèi)的最大絕對(duì)跟蹤誤差接近 3m過(guò)大的橫向跟蹤 誤差會(huì)影響TGU目標(biāo)的判斷。此外，從整體看，橫向跟蹤存在系統(tǒng)右向偏差。3 .縱向速度精度表8 0-1m不同距離的縱向速度精度距離區(qū)間測(cè)量次數(shù)平均縱向 速度誤差縱向速度 標(biāo)準(zhǔn)差最小縱向 速度誤差取大縱向 速度誤差結(jié)果0-1m234-0.04730.2044-0.51922.36550-10m區(qū)間內(nèi)的平均縱 向速度誤差幾乎為 0, 但在極個(gè)別情況下還1-2m89-0.11790.1205-0.39500.21552-3m68-0.06530.2182-0.4

24、1691.44313-4m53-0.01950.1294-0.23250.5636仔仕牧人UJ繼四灰左:, 在 0-1m、5-6m、8-9m 區(qū)間內(nèi)的最大絕對(duì)誤 差達(dá)到了 2.7m/s。4-5m47-0.00270.1028-0.30130.23695-6m44-0.06100.4235-2.77160.22806-7m44-0.01610.1033-0.18620.24717-8m430.03230.2793-0.20311.74418-9m36-0.07170.4402-2.62200.17989-10m360.01790.1306-0.30790.2899表9 0-100m不同距離的縱向

25、速度精度距離區(qū)間測(cè)量次數(shù)平均縱向 速度誤差縱向速度 標(biāo)準(zhǔn)差最小縱向速 度誤差取大縱向 速度誤差結(jié)果0-10m151-0.05630.2108-0.78121.2206在0-100m區(qū)間內(nèi)的平 均縱向速度誤差整體幾 乎為0,但絕對(duì)誤差較 大，在50-60m區(qū)間內(nèi)的 最大縱向速度絕對(duì)誤差 達(dá)到了 6m/s以上。10-20m894-0.06680.3252-2.29222.339820-30m8340.03830.3748-3.79534.155230-40m4700.09630.4703-2.28773.313040-50m3690.07030.9492-4.80644.415850-60m478

26、0.02341.1817-6.32665.618760-70m4450.04790.7947-3.83864.408570-80m2860.00670.9562-5.08393.702080-90m1310.01590.4544-2.66771.965990-100m360.13100.8232-2.38083.2576根據(jù)測(cè)試結(jié)果可以看出，在不同距離區(qū)間內(nèi)的縱向速度平均誤差整體很小，幾乎為0,但其誤差波動(dòng)范圍很大，50-60m區(qū)間內(nèi)的最小速度誤差為-6.3266m/s ,最大速度誤差達(dá)到了 5.6187m/s,不過(guò)這種誤差只是單獨(dú)幾個(gè)值而不是一段的，這個(gè)主要是由于VBOX 數(shù)據(jù)為經(jīng)過(guò)濾波導(dǎo)致

27、的速度誤差，從平均縱向速度誤差看，縱向速度不存在偏差。如下 圖，藍(lán)色為tgu目標(biāo)速度，紅色為VBO激據(jù)。4 .縱向加速度精度表10不同距離的縱向加速度精度距離區(qū) 間測(cè)量 次數(shù)平均縱向加 速度誤差縱向加速 度標(biāo)準(zhǔn)差最小縱向加 速度誤差最大縱向加 速度誤差結(jié)果0-10m572-0.06740.4292-2.10011.41560-100m區(qū)間內(nèi)的 縱向加速度平均 誤差較小，息體在 0.1m/s2以下，在50-60m、90-100m 區(qū)間內(nèi)的平均速 度誤差k點(diǎn)，在 0.2m/s2以上?？v向 加速度誤差整體 波動(dòng)較大，最小達(dá) 到-2.7 m/s2,最大 接近3 m/s2。10-20m7340.0641

28、0.7905-2.71692.965220-30m7480.04540.5685-1.84181.894630-40m2990.11670.6654-1.37271.696440-50m2660.06910.5968-2.24251.647350-60m1700.21900.6555-1.51671.888760-70m47-0.07800.8587-2.34561.416770-80m22-0.03350.9104-1.80981.647380-90m270.03280.6761-1.97790.724590-100m480.29640.4640-0.46331.2602根據(jù)測(cè)試結(jié)果可以看出

29、，在不同距離區(qū)間內(nèi)的加速度平均誤差整體較小，但其誤差波動(dòng)范圍較大，最小達(dá)到-2.7 m/s2,最大接近3 m/s2。如下圖，藍(lán)色為tgu的加速度，紅色為VBOX 的加速度。2.2動(dòng)態(tài)指標(biāo)測(cè)試報(bào)告實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)總時(shí)長(zhǎng)5040s,即1h24min,實(shí)驗(yàn)里程約為112km,按行車過(guò)程中有80% 時(shí)間前方有車輛，則有效實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)總時(shí)長(zhǎng)為4032s,即1h7min,實(shí)驗(yàn)里程89.6km。2.2.1 重合比例表11重合比例統(tǒng)計(jì)結(jié)果序號(hào)持續(xù)時(shí)間/s視頻時(shí)間/s與本車距離/m曲率半徑/m備注10.5582.50807456.481260m20.7347.0050-30-6033360.4030-30、Fr-Le4丟失

30、（按5s）365.8075-6050.7504.3050-30-6061.2550.0080-6072.5582.9058-30-6080.8604.2040-30-6090.7195.4075-1276.254860101.7267.45219594.699930-60區(qū)間/m持續(xù)時(shí)間/s總視頻時(shí)間/s重合比例/%0-300168010030-609.4252099.62607.484099.11總計(jì)16.8504099.6730m以內(nèi)重合比例為100% 30-60m以內(nèi)重合比例為 99.62%, 60m以外為99.11%。 根據(jù)以上數(shù)據(jù)可以得出與本車距離 30m以內(nèi)可實(shí)時(shí)完全跟蹤目標(biāo)，與本

31、車距離30-60m以內(nèi)會(huì)有短暫丟失目標(biāo)的可能。2.2.2 丟失目標(biāo)次數(shù)根據(jù)重合比例實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)可以得到，30m以內(nèi)有0次漏檢，30-60m內(nèi)有6次漏檢，60m 以外有4次漏檢，從目前數(shù)據(jù)上看在30-60m區(qū)間內(nèi)有可能存在短暫幾秒的丟失并對(duì) ACC 功能產(chǎn)生影響，一般不會(huì)超過(guò) 3s。在兩車速度差低于36km/s的情況下不會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)。2.2.3 目標(biāo)消失距離表12重合比例統(tǒng)計(jì)結(jié)果序號(hào)持續(xù)時(shí)間/s視頻時(shí)間/s與本車距離/m曲率半徑/m備注1丟失365.8075-60丟失目標(biāo)平均距離為75m最大75m最小75m （由于高速車流比較大，所以在上次錄取的數(shù)據(jù)中這種工況較少發(fā)生，下次錄取數(shù)據(jù)需要盡量多復(fù)現(xiàn)此工況

32、）。2.2.4 切入時(shí)間表13切入時(shí)間統(tǒng)計(jì)結(jié)果序號(hào)持續(xù)時(shí)間/s視頻時(shí)間/s備注11.420.40正常20.7347.00正常32.7391.00正常40.1398.90正常51.6678.40正常62.5990.00正常72.0104.60正常81.5224.40正常91.473.80正常101.9119.70正常111.6217.00正常121.5260.60正常132.3552.00正常140.5572.80正常151.1122.60正常161.9292.10正常171.7333.30正常181.9412.80正常191.7104.4正常201.5191.30正常211.5619.8正常2

33、21.6185.90正常結(jié)果共計(jì)切入22次，平均切入時(shí)間為1.5727s,最大切入時(shí)間 2.7s,最小切入時(shí)間0.1s。根據(jù)切入時(shí)間最大為2.7s ,如果假設(shè)切入距離為3m那么計(jì)算出最大加速度不能超過(guò) 0.823m/s2。2.2.5 直道、彎道上旁車選為目標(biāo)的情況表5直道、彎道上旁車選為目標(biāo)的統(tǒng)計(jì)結(jié)果序號(hào)視頻時(shí)間/s曲率半徑/m持續(xù)時(shí)間/s距離/m備注1581.406223.59011.125Ri-Fr2622.70-3082.22921.416Fr-Ri3360.4直道1.631Fr-Le4185.50-673.56150.454Fr-Le5328.8014.59220.615Fr-Ri6375.10-14.04371.620Fr-Le共有6次前車目標(biāo)（Fr）被選為旁車目標(biāo)（Le、Ri）或旁車目標(biāo)選為前車目標(biāo)的情況， 其中在直道上4