三菱伺服驅(qū)動器報(bào)警代碼――――經(jīng)驗(yàn)心得

1、三菱伺服驅(qū)動器報(bào)警代碼經(jīng)驗(yàn)心得Minas A4 驅(qū)動用具有不同的保護(hù)功能。當(dāng)其中任一功能激活時(shí)，驅(qū)動器切斷電流，報(bào)警輸出信號（ALM）沒有輸出。顯示面板上的7 段LED 會閃爍顯示相應(yīng)的報(bào)警代碼。保護(hù)功能報(bào)警代碼故障原因 應(yīng)對措施控制電源欠電壓11控制電源逆變器上P、N 間電壓低于規(guī)定值。1）交流電源電壓太低。瞬時(shí)失電。2）電源容量太小。電源接通瞬間的沖擊電流導(dǎo)致電壓跌落。3）驅(qū)動器（內(nèi)部電路）有缺陷。丈量 L1C、L2C 和r、t 之間電壓。1）進(jìn)步電源電壓。更換電源。2）增大電源容量。3）請換用新的驅(qū)動器。過電壓 12電源電壓高過了答應(yīng)輸進(jìn)電壓的范圍。逆變器上 P、N 間電壓超過了規(guī)定值。

2、電源電壓太高。存在容性負(fù)載或UPS（不中斷電源），使得線電壓升高。1）未接再生放電電阻。2）外接的再生放電電阻不匹配，無法吸收再生能量。3）驅(qū)動器（內(nèi)部電路）有缺陷。丈量 L1、L2 和L3 之間的相電壓。配備電壓正確的電源。排除容性負(fù)載。1）用電表丈量驅(qū)動器上P、B 間外接電阻阻值。假如讀數(shù)是“”，說明電阻沒有真正地接進(jìn)。請換一個(gè)。2）換用一個(gè)阻值和功率符合規(guī)定值的外接電阻。3）請換用新的驅(qū)動器。主電源欠電壓13當(dāng)參數(shù)Pr65（主電源關(guān)斷時(shí)欠電壓報(bào)警觸發(fā)選擇）設(shè)成1 時(shí)，L1、L3 相間電壓發(fā)生瞬時(shí)跌落，但至少是參數(shù)Pr6D（主電源關(guān)斷檢測時(shí)間）所設(shè)定的時(shí)間；或者，在伺服使能（Servo-O

3、N）狀態(tài)下主電源逆變器P-N 間相電壓下降到規(guī)定值以下。1）主電源電壓太低。發(fā)生瞬時(shí)失電。2）發(fā)生瞬時(shí)斷電。3）電源容量太小。電源接通瞬間的沖擊電流導(dǎo)致電壓跌落。4）缺相：應(yīng)該輸進(jìn)3 相交流電的驅(qū)動器實(shí)際輸進(jìn)的是單相電。5）驅(qū)動器（內(nèi)部電路）有缺陷。丈量 L1、L2、L3 端子之間的相電壓。1）進(jìn)步電源電壓。換用新的電源。排除電磁繼電器故障后再重新接通電源。2）檢查Pr6D 設(shè)定值，糾正各相接線。3）請參照“附件清單”，增大電源容量。4）正確連接電源的各相（L1、L2、L3）線路。單相電源請只接L1、L3 端子。5）請換用新的驅(qū)動器。過電流和接地錯(cuò)誤14 *流進(jìn)逆變器的電纜超過了規(guī)定值。1）驅(qū)

4、動器（內(nèi)部電路、IGBT 或其他部件）有缺陷。2）電機(jī)電纜（U、V、W）短路了。3）電機(jī)電纜（U、V、W）接地了。4）電機(jī)燒壞了。5）電機(jī)電纜接觸不良。6）頻繁的伺服ONOFF（SRV-ON）動作導(dǎo)1）斷開電機(jī)電纜，激活伺服ON 信號。假如馬上出現(xiàn)此報(bào)警，請換用新驅(qū)動器。2）檢查電機(jī)電纜，確保U、V、W 沒有短路。正確的連接電機(jī)電纜。3）檢查U、V、W 與“地線”各自的盡緣電阻。假如盡緣破壞，請換用新機(jī)器。4）檢查電機(jī)電纜U、V、W 之間的阻值。假如阻值不平衡，請換用新驅(qū)動器。5）檢查電機(jī)的U、V、W 端子是否有松動或未接，應(yīng)保證可靠的電氣接觸。6）請換用新驅(qū)動器。Minas A4 系列驅(qū)動器

5、技術(shù)資料選編- 61 -保護(hù)功能報(bào)警代碼故障原因 應(yīng)對措施過電流和接地錯(cuò)誤致動態(tài)制動器的繼電器觸點(diǎn)熔化而粘連。7）電機(jī)與此驅(qū)動器不匹配。8）脈沖的輸進(jìn)與伺服ON 動作同時(shí)激活，甚至更早。請勿用伺服 ONOFF 信號（SRV-ON）來啟動或停止電機(jī)。7）檢查驅(qū)動器銘牌，按照上面的提示換用匹配的電機(jī)。8）在伺服ON 后至少等待100ms 再輸進(jìn)脈沖指令。電機(jī) 和或驅(qū)動器過熱15 *伺服驅(qū)動器的散熱片或功率器件的溫度高過了規(guī)定值。1）驅(qū)動器的環(huán)境溫度超過了規(guī)定值。2）驅(qū)動器過載了。1）降低環(huán)境溫度，改善冷卻條件。2）增大驅(qū)動器與電機(jī)的容量。延長加減速時(shí)間。減輕負(fù)載。過載 16轉(zhuǎn)矩指令實(shí)際值超過參數(shù)P

6、r72 設(shè)定的過載水平時(shí)，按照電機(jī)的過載保護(hù)時(shí)限特性，過載保護(hù)功能激活。1）電機(jī)長時(shí)間重載運(yùn)行，其有效轉(zhuǎn)矩超過了額定值。2）增益設(shè)置不恰當(dāng)，導(dǎo)致振動或振蕩。電機(jī)出現(xiàn)震動或異常響聲。參數(shù) Pr20（慣量比）設(shè)得不正確。3）電機(jī)電纜連接錯(cuò)誤或斷開。4）機(jī)器碰到重物，或負(fù)載變重，或被纏繞住。5）電磁制動器被接通制動（ON）。6）多個(gè)電機(jī)接線時(shí)，某些電機(jī)電纜接錯(cuò)到了別的軸上。用 PANATERM 波形圖功能監(jiān)測轉(zhuǎn)矩（電流）的振蕩或波動。檢查PANATERM 上的過載報(bào)警顯示內(nèi)容和負(fù)載率。1）增大驅(qū)動器與電機(jī)的容量。延長加減速時(shí)間。減輕負(fù)載。2）重新調(diào)整增益。3）按照接線圖，正確連接電機(jī)電纜。4）清除纏

7、繞物。減輕負(fù)載。5）丈量施加到制動器上的電壓。斷開其連接。6）將電機(jī)電纜和編碼器電纜正確的連接到對應(yīng)的軸上。再生放電電阻過載18 *再生的能量超過了放電電阻的容量。1）慣量很大的負(fù)載在減速過程中產(chǎn)生的能量抬高了逆變器電壓，而且由于放電電阻無法有效的吸收再生能量而繼續(xù)升高。2）電機(jī)轉(zhuǎn)速太高，無法在規(guī)定時(shí)間內(nèi)吸收產(chǎn)生的再生能量。3）外接電阻被限制為工作周期的10。在 PANATERM 波形圖上監(jiān)測放電電阻負(fù)載率。放電電阻不可以用來連續(xù)的再生制動。1）檢查運(yùn)行狀況（在速度監(jiān)視器上）。檢查電阻負(fù)載率和過載報(bào)警顯示內(nèi)容。增大驅(qū)動器與電機(jī)的容量。延長加減速時(shí)間。外接一個(gè)電阻放電。2）檢查運(yùn)行狀況（在速度監(jiān)

8、視器上）。檢查電阻負(fù)載率和過載報(bào)警顯示內(nèi)容。增大驅(qū)動器與電機(jī)的容量。延長加減速時(shí)間。降低電機(jī)速度。外接一個(gè)電阻放電。3）將參數(shù)Pr6C 值設(shè)為2。􀂄 過載時(shí)間t： ( ) ( ) ln( (%)(%)t s = s × 過載水平過載時(shí)間常數(shù)1-轉(zhuǎn)矩指令過載時(shí)間常數(shù)取決于電機(jī)特性。􀂄 Pr6C 設(shè)為2，首先要確保外接電阻有保護(hù)措施，比如采用了熱熔斷保險(xiǎn)絲。假如沒有保護(hù)措施，放電電阻可能會過熱，進(jìn)而導(dǎo)致電機(jī)燒壞。Minas A4 系列驅(qū)動器技術(shù)資料選編- 62 -保護(hù)功能報(bào)警代碼故障原因 應(yīng)對措施編碼器通訊出錯(cuò)21 *編碼器與驅(qū)動器之間的通訊中斷，并激

9、活了通訊中斷檢測功能。按照接線圖，正確連接編碼器線路。糾正錯(cuò)誤接線。留意編碼器電纜應(yīng)接到 X6。編碼器通訊數(shù)據(jù)出錯(cuò)23 *主要是噪聲引起了一個(gè)錯(cuò)誤數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)不能被發(fā)送到驅(qū)動器。即使編碼器電纜已連接，但通訊的數(shù)占有題目。 確保編碼器電源電壓是 DC5V±5（4.755.25V），尤其是電纜很長時(shí)必須特別留意。 假如電機(jī)電纜與編碼器電纜*在一起，請分隔開來布線。 參照接線圖，將屏蔽線接到 FG 上。位置偏差過大24位置偏差脈沖計(jì)數(shù)器之值大于參數(shù)Pr70（位置偏差過大水平）的設(shè)定值。1）電機(jī)沒有按照指令脈沖正確的運(yùn)轉(zhuǎn)。2）Pr70 值設(shè)得太小。1）確保電機(jī)按照指令脈沖正確的運(yùn)轉(zhuǎn)。監(jiān)測轉(zhuǎn)矩監(jiān)

10、視器，確保輸出轉(zhuǎn)矩不飽和。調(diào)整增益。將 Pr5E 和Pr5F 設(shè)到最大。按照接線圖，正確連接編碼器線路。2）增大Pr70 數(shù)值。混合控制位置偏差過大25 *由外部反饋裝置檢測出的負(fù)載位置與編碼器檢測出的電機(jī)位置不吻合，超過了參數(shù)Pr7B（混合控制偏差過大水平）的設(shè)定值。 檢查電機(jī)與負(fù)載的連接。 檢查外部反饋裝置與驅(qū)動器的連線。 檢查當(dāng)負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，電機(jī)位置的變化（編碼器反饋脈沖數(shù)值）和負(fù)載位置的變化（外部反饋脈沖數(shù)值）是否是同一極性（）。 檢查參數(shù) Pr74、75 和76 以及Pr7C 的值設(shè)置是否正確。過速 26電機(jī)的轉(zhuǎn)速超過了參數(shù)Pr73（過速水平）的設(shè)定值。 避免指令速度過高。 檢查指令脈

11、沖頻率和分倍頻比率。 對于不恰當(dāng)?shù)脑鲆嬉鸬倪^沖，請正確的調(diào)整增益。 按照接線圖，正確連接編碼器線路。指令脈沖分倍頻出錯(cuò)27參數(shù)Pr48Pr4B（電子齒輪的第一、第二分子、分母）設(shè)置不正確。 檢查 Pr48Pr4B 參數(shù)值。 設(shè)置正確的分倍頻比率，保證經(jīng)過電子齒輪后的指令脈沖頻率最大不超過2Mpps，以及輸進(jìn)到偏差計(jì)數(shù)器里的脈沖不超過500kpps。外部反饋裝置通訊數(shù)據(jù)出錯(cuò)28 *外部反饋裝置的數(shù)據(jù)出現(xiàn)通訊異常。主要是由于噪聲導(dǎo)致的數(shù)據(jù)出錯(cuò)。不管連接線路是否正確，都可能有此報(bào)警。 確保外部反饋裝置的電源電壓是DC5V±5（4.755.25V），尤其是在采用一個(gè)較長的反饋裝置時(shí)。 假如

12、電機(jī)電纜與外部反饋裝置的連接線*在一起，請分隔開來布線。 參照接線圖，將屏蔽線接到 FG 上。偏差計(jì)數(shù)器溢出29位置偏差計(jì)數(shù)器的數(shù)值超過了227（134217728）。 確保電機(jī)按照指令脈沖正確運(yùn)轉(zhuǎn)。 監(jiān)測轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器，確保輸出轉(zhuǎn)矩不飽和。 調(diào)整增益。 將 Pr5E 和Pr5F 設(shè)到最大。 按照接線圖，正確連接編碼器線路。外部反饋裝置通訊出錯(cuò)35 *外部反饋裝置與驅(qū)動器之間的通訊中斷，并激活了通訊中斷檢測功能。 定期檢查外部反饋裝置的接線。糾正接線錯(cuò)誤。Minas A4 系列驅(qū)動器技術(shù)資料選編- 63 -保護(hù)功能報(bào)警代碼故障原因 應(yīng)對措施EEPROM參數(shù)出錯(cuò)36 *電源接通瞬間從EEPROM 讀

13、取數(shù)據(jù)時(shí)，存儲在內(nèi)存里的數(shù)據(jù)受損。 重新設(shè)置所有的參數(shù)。 若仍然出錯(cuò)，請換用新的驅(qū)動器。并將此臺驅(qū)動器送經(jīng)銷商檢驗(yàn)。EEPROM校驗(yàn)碼出錯(cuò)37 *電源接通瞬間從EEPROM 讀取數(shù)據(jù)時(shí)，EEPROM 的校驗(yàn)碼受損。伺服驅(qū)動器可能有故障，請換用新的。并將此臺驅(qū)動器送經(jīng)銷商檢驗(yàn)。行程限位禁止輸進(jìn)信號出錯(cuò)38當(dāng)參數(shù)Pr04（行程限位禁止輸進(jìn)無效）值設(shè)為0 時(shí)，CW 和CCW 方向行程禁止輸進(jìn)端子（CWL：X5 第8 引腳，CCWL：X5 第9 引腳）與COM端子的連接都是開路?；蛘呤荘r04設(shè)為2 時(shí)，CWL、CCWL 與COM的連接有一個(gè)是開路。檢查限位開關(guān)、連接電纜以及 CW、CCW 限位開關(guān)的

14、電源。尤其要留意檢查控制信號用的直流電源（1224V），確保信號接通（ON）時(shí)沒有延時(shí)。模擬量指令過電壓39輸進(jìn)到模擬量速度指令端子SPR（X5 第14引腳）的電壓超過了參數(shù)Pr71 所設(shè)定的數(shù)值。SPR/TRQR/SPL 有輸進(jìn)時(shí)此保護(hù)功能才工作。并且若滿足以下條件可更精確的工作1）速度控制模式參數(shù) Pr021、3 或5，且Pr050 或2，即選擇了輸進(jìn)模擬量指令，以及零速箝位無效（速度指令不是0）。2）轉(zhuǎn)矩控制模式Pr022 或4，且Pr5B0。3）轉(zhuǎn)矩控制模式Pr022、4 或5，且Pr5B1，以及零速箝位無效（即速度指令不是0）。 正確設(shè)置參數(shù) Pr71（模擬量指令偏差水平）值。檢查插

15、頭 X5 的接線狀況。 進(jìn)步參數(shù) Pr57（速度指令濾波器）的設(shè)定值。 將 Pr71 設(shè)為0，取消此保護(hù)功能。盡對式編碼器系統(tǒng)斷電40 * 盡對式編碼器電源斷電。重新接上電池，將盡對式編碼器的數(shù)據(jù)清零。只有將數(shù)據(jù)清零后才能清除掉此報(bào)警。盡對式編碼器計(jì)數(shù)器溢出41 * 編碼器多圈計(jì)數(shù)器的數(shù)據(jù)超過了規(guī)定值。 正確設(shè)置 Pr0B 參數(shù)值。 調(diào)整從原點(diǎn)開始的運(yùn)動，使得脈沖數(shù)不超過32767。盡對式編碼器過速42 * 只用電池供電時(shí)，編碼器轉(zhuǎn)速超過規(guī)定值。 檢查編碼器側(cè)的電源電壓（DC5V±5）。 檢查插頭 X5 接線是否有誤。只有將數(shù)據(jù)清零后才能清除掉此報(bào)警。盡對式編碼器單圈數(shù)據(jù)出錯(cuò)44 *

16、編碼器檢測到其單圈計(jì)數(shù)器有一個(gè)錯(cuò)誤。盡對式編碼器多圈數(shù)據(jù)出錯(cuò)45 *編碼器檢測到其多圈計(jì)數(shù)器有一個(gè)錯(cuò)誤。電機(jī)可能有故障，請更換新電機(jī)。盡對式編碼器狀態(tài)出錯(cuò)47 電源接通時(shí)，編碼器轉(zhuǎn)速超過規(guī)定值。避免電機(jī)在接通電源那一片刻的運(yùn)動。編碼器Z 相信號出錯(cuò)48 *沒有檢測到Z 相脈沖信號。編碼器可能有故障。編碼器通訊信號出錯(cuò)49 *編碼器CS 信號邏輯異常。編碼器可能有故障。電機(jī)可能有故障，請更換新電機(jī)。外部反饋裝置0 號報(bào)警50 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第0 位數(shù)據(jù)變成了1。外部反饋裝置1 號報(bào)警51 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第1 位數(shù)據(jù)變成了1。 檢查外部反饋裝置的具體規(guī)格說明

17、。 在排除此題目后清除外部反饋裝置的數(shù)據(jù)。 然后關(guān)斷控制電源再重啟。Minas A4 系列驅(qū)動器技術(shù)資料選編- 64 -保護(hù)功能報(bào)警代碼故障原因 應(yīng)對措施外部反饋裝置2 號報(bào)警52 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第2 位數(shù)據(jù)變成了1。外部反饋裝置3 號報(bào)警53 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第3 位數(shù)據(jù)變成了1。外部反饋裝置4 號報(bào)警54 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第4 位數(shù)據(jù)變成了1。外部反饋裝置5 號報(bào)警55 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第5 位數(shù)據(jù)變成了1。 檢查外部反饋裝置的具體規(guī)格說明。 在排除此題目后清除外部反饋裝置的數(shù)據(jù)。然后關(guān)斷控制電源再重啟。CCWTL

18、指令過電壓65輸進(jìn)到端子CCWTL（X5 第16 引腳）的模擬量轉(zhuǎn)矩指令超過了規(guī)定值（10V 或10V）。CCWTL 有輸進(jìn)時(shí)此保護(hù)功能才工作。并且若滿足以下條件可更精確的工作。1）轉(zhuǎn)矩控制模式：Pr025；或者 Pr022 或4，且Pr5B1。2）位置速度全閉環(huán)控制模式：Pr030。CWTL 指令過電壓66輸進(jìn)到端子CWTL（X5 第18 引腳）的模擬量轉(zhuǎn)矩指令超過了規(guī)定值（10V 或10V）。CWTL 有輸進(jìn)時(shí)此保護(hù)功能才工作。并且若滿足以下條件可更精確的工作。1）位置速度全閉環(huán)控制模式：Pr030。 檢查插頭 X5 的接線。 可輸進(jìn) CCWTL 的最高電壓為±10V。 可輸進(jìn) CWTL 的最高電壓為±10V。電機(jī)自動識別出錯(cuò)95 * 電機(jī)與此驅(qū)動器不匹配。換用匹配的電機(jī)。其他出錯(cuò)信息其他數(shù)字*噪聲過大導(dǎo)致控制電路發(fā)生故障。伺服驅(qū)動器的自診斷功能由于內(nèi)部出錯(cuò)而激活。 關(guān)斷電源，再重新上電。 假如仍然報(bào)警，驅(qū)動器可能有故障。停止使用，更換成新的電機(jī)與驅(qū)動器。并將此臺驅(qū)動器送經(jīng)銷商檢驗(yàn)。􀂄 激活報(bào)警清除輸進(jìn)（A-CLR：X5 第31 引