機(jī)械工程控制基礎(chǔ)知識(shí)點(diǎn)

1、機(jī)械工程控制基礎(chǔ)知識(shí)點(diǎn)控制論的中心思想：它抓住一切通訊和控制系統(tǒng)所共有的特點(diǎn)，站在一個(gè)更概括的理論高 度揭示了它們的共同本質(zhì)，即通過(guò)信息的傳遞、加工處理和反饋來(lái)進(jìn)行控制。機(jī)械工程控制論是研究機(jī)械工程技術(shù)為對(duì)象的控制論問(wèn)題究系統(tǒng)及其輸入輸出三者的 動(dòng)態(tài)關(guān)系。機(jī)械控制工程主要研究并解決的問(wèn)題:當(dāng)系統(tǒng)已定，并且輸入知道時(shí)，求出系統(tǒng)的輸出（響應(yīng)，并通過(guò)輸出來(lái)研究系統(tǒng)本身的有關(guān)問(wèn)題，即系統(tǒng)分析當(dāng)系統(tǒng)已定，且系統(tǒng)的 輸出也已給定要確定系統(tǒng)的輸入應(yīng)使輸出盡可能符合給定的最佳要求統(tǒng)的最佳控制。（3）當(dāng)輸入已知，且輸出也是給定時(shí)，確定系統(tǒng)應(yīng)使得輸出金肯符合給定的最佳要求，此即 最優(yōu)設(shè)計(jì)。當(dāng)系統(tǒng)的輸入與輸出均已知

2、時(shí)，求出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參數(shù)，即建立系統(tǒng)的數(shù) 學(xué)模型，此即系統(tǒng)識(shí)別或系統(tǒng)辨識(shí)）。當(dāng)系統(tǒng)已定，輸出已知時(shí)，以識(shí)別輸入或輸入中得 有關(guān)信息，此即濾液與預(yù)測(cè)。信息：一切能表達(dá)一定含義的信號(hào)、密碼、情報(bào)和消息。信息傳遞轉(zhuǎn)換：是指信息在系統(tǒng)及過(guò)程中以某種關(guān)系動(dòng)態(tài)地傳遞。信息的反饋：是把一個(gè)系統(tǒng)的輸出信號(hào)不斷直接地或經(jīng)過(guò)中間變換后全部或部分地返回，再 輸入到系統(tǒng)中去。如果反饋回去的訊號(hào)（或作用）與原系統(tǒng)的輸入訊號(hào)（或作用）的方向相 反（或相位相差80度）貝S稱之為“負(fù)反饋如果方向或相位相同，貝S稱之為“正反饋” 系統(tǒng)：是指完成一定任務(wù)的一些部件的組合?？刂葡到y(tǒng)：是指系統(tǒng)的輸出，能按照要求的參考輸入或控制輸入進(jìn)

3、行調(diào)節(jié)的。開(kāi)環(huán)系統(tǒng)：系統(tǒng)的輸出量對(duì)系統(tǒng)無(wú)控制作用，或者說(shuō)系統(tǒng)中無(wú)反饋回路的。閉環(huán)系統(tǒng)：系統(tǒng) 的輸出量對(duì)系統(tǒng)有控制作用，或者說(shuō)，系統(tǒng)中存在反饋的回路。 開(kāi)環(huán)系統(tǒng)與閉環(huán)系統(tǒng)的區(qū)別：開(kāi)環(huán)系統(tǒng)構(gòu)造簡(jiǎn)單，不存在不穩(wěn)定問(wèn)題、輸出量不用測(cè)量，開(kāi) 環(huán)系統(tǒng)對(duì)系統(tǒng)悟空制作用；閉環(huán)系統(tǒng)有反饋、控制精度高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、設(shè)計(jì)時(shí)需要校核穩(wěn)定 性，對(duì)系統(tǒng)有控制作用。線性系統(tǒng)：系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型表達(dá)式是線性的系統(tǒng)。線性的定常系統(tǒng)：用線性常微分方程描述的系線性時(shí)變系統(tǒng)：描述系統(tǒng)的線性微分方 程的系數(shù)為時(shí)間的函數(shù)。非線性系統(tǒng)：用非線性方程描述的系統(tǒng)。線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)的區(qū)別：線性系統(tǒng)可以運(yùn)用疊加原理，而非線性系統(tǒng)不能運(yùn)用疊加原 理。

4、 系統(tǒng)的穩(wěn)定性能主要取決于系統(tǒng)的型次和開(kāi)環(huán)增益，而系統(tǒng)的瞬態(tài)性能主要取決于 系統(tǒng)零點(diǎn)、極點(diǎn)分布。拉氏變換的線性性質(zhì)：它是一個(gè)線性變換，若有常數(shù)數(shù)f(t1),f(t2),則LK1f1(t)+K2f2(t)二K1Lf1(t)+K2Lf2(t)二K1F1(s)+K2F2(s)終值定理的應(yīng)用條件：若函數(shù)t)及其一階導(dǎo)數(shù)都是可拉氏變換的，并且除在原點(diǎn)處 唯一的極點(diǎn)外sF(s)在包括含w軸的右半3平面內(nèi)是解析的，這就意味著趨近與無(wú) 窮時(shí)f (t)趨于一個(gè)確定的值，則函數(shù)t)的終值為mf(t)=limF(s)。求拉氏反變換的方法(1)查表法;(2)有理函數(shù)法(3)部分分式法。在單輸入一單輸出系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)分

5、析或頻率響應(yīng)分析中，采用的是傳遞函數(shù)標(biāo)識(shí)的數(shù)學(xué)模 型，另一方面，在現(xiàn)代控制理論中，數(shù)學(xué)模型則采用狀態(tài)空間表達(dá)式。數(shù)學(xué)模型：是系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的數(shù)學(xué)表達(dá)式。建立數(shù)學(xué)模型是分析、研究一個(gè)動(dòng)態(tài)特性的前 提。一個(gè)合理的數(shù)學(xué)模型應(yīng)以最簡(jiǎn)化的形式，準(zhǔn)確地描述系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型的方法：分析法和實(shí)驗(yàn)法。疊加原理：是系統(tǒng)在幾個(gè)外加作用下所產(chǎn)生的響應(yīng)，等于各個(gè)外加作用單獨(dú)作用的響應(yīng) 之和 機(jī)械運(yùn)動(dòng)的三要素：質(zhì)量、阻尼和彈簧。直線運(yùn)動(dòng)的三要素：質(zhì)量、彈簧和粘性阻尼。基爾霍夫電流定律：若電路有分支路，它就有節(jié)點(diǎn)，則匯聚到某節(jié)點(diǎn)的所有電流之代數(shù) 和應(yīng)等于零即所有流出節(jié)點(diǎn)的電流之和等于所有流進(jìn)節(jié)點(diǎn)的電流爾霍夫

6、電壓定律： 電網(wǎng)絡(luò)的閉合回路中電勢(shì)的代數(shù)和等于沿回路的電壓降的代數(shù)和。傳遞函數(shù)：線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，是初始條件為零時(shí)，系統(tǒng)輸出的拉氏變換比輸入 的拉氏變換。傳遞函數(shù)的主要特點(diǎn):(1)傳遞函數(shù)反映系統(tǒng)本身的動(dòng)態(tài)特性，只與系統(tǒng)本身的參數(shù)有關(guān)， 與外界輸入無(wú)關(guān)；)對(duì)于物理可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)，傳遞函數(shù)分母中階次n必不少于分子中 的階次m即nm (3)傳遞函數(shù)的量綱是根據(jù)輸入量和輸出量來(lái)決定。傳遞函數(shù)相同可以是不同類型的系統(tǒng)的原因：傳遞函數(shù)不說(shuō)明系統(tǒng)的物理結(jié)構(gòu)，不同的物理 結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，只要其動(dòng)態(tài)特性類同，可以用同一類型的傳遞函數(shù)來(lái)描述。傳遞函數(shù)的典型環(huán)節(jié)：比例環(huán)節(jié)；(2)積分環(huán)節(jié)/s; (3)微分環(huán)節(jié)；(4)

7、慣性環(huán)節(jié)1/ (Ts+1;一階微分環(huán)節(jié)s+1振蕩環(huán)節(jié)/(T2s2+ZTs+1) (7)二階微分環(huán)節(jié)T2s2+2Ts+1 (8)延時(shí)環(huán)據(jù)-ts。方塊圖：是系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的功能和信號(hào)流向的圖解表示方法。方塊圖的簡(jiǎn)化法則(:1)前向通道的傳遞函數(shù)保持不變)各反饋回路的傳遞函數(shù)保持不 變。響應(yīng)時(shí)間響應(yīng)機(jī)械工程系統(tǒng)在外加作用激勵(lì)其輸出量隨時(shí)間變化的函數(shù)關(guān)系稱之 為系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)，通過(guò)時(shí)間響應(yīng)的分析可以揭示系統(tǒng)本事的動(dòng)態(tài)特性。任一系統(tǒng)的時(shí)間響 應(yīng)都是由瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)兩部分組成。瞬態(tài)響應(yīng)：系統(tǒng)受到外加作用激勵(lì)后，從初始狀態(tài)到最終狀態(tài)的響應(yīng)過(guò)程。穩(wěn)態(tài)響應(yīng)：時(shí)間趨于無(wú)窮大時(shí)，系統(tǒng)的輸出狀態(tài)。頻率響應(yīng)：是系統(tǒng)對(duì)

8、正弦輸入的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)反映的性能：瞬態(tài)響應(yīng)反映了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和響應(yīng)的快 速性等方面的性能，而穩(wěn)態(tài)響應(yīng)反映了系統(tǒng)響應(yīng)的準(zhǔn)確性。定義系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)（過(guò)渡過(guò)程）的性能指標(biāo)的前提系統(tǒng)在單位階躍信號(hào)作用下的瞬態(tài)響應(yīng)；（2）初始條件為零。即在單位階躍輸入作用前，系統(tǒng)處于靜止?fàn)顟B(tài)，輸出量及其各階 躍導(dǎo)數(shù)均等于零。一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線中指的是系統(tǒng)的輸出由t升到穩(wěn)態(tài)值某百分?jǐn)?shù)時(shí)所需的時(shí)間。一階系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)是重要的特征參數(shù)，它表征了系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程的T愈小，則系統(tǒng) 響應(yīng)愈快，即很快達(dá)到穩(wěn)定值。二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)1）欠阻尼情況0<Z<1）;臨界阻尼情況（=）;過(guò)阻尼情

9、況（>3;無(wú)阻尼情況（Z）。典型二階系統(tǒng)（a<z<i, z=o, z>i或=1時(shí)）在單位階躍輸入信號(hào)作用下的輸出響應(yīng)的特性：0<a <時(shí)，輸出響應(yīng)為衰減振蕩過(guò)程，穩(wěn)態(tài)值為=0時(shí)，為不衰減振蕩過(guò)程!>0 或 =1時(shí)，為非周期過(guò)程。機(jī)械工程系統(tǒng)的性能要求：穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性及靈敏性。系統(tǒng)的性能指標(biāo)時(shí)域性能指標(biāo)，它包括瞬態(tài)性能指標(biāo)（即延遲時(shí)t升時(shí)間r、 峰值時(shí)間p、最大超調(diào)量調(diào)整時(shí)間s）和穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)（即穩(wěn)態(tài)誤差）頻域 性能指標(biāo)，它包括相位裕量丫、幅值裕量截止頻率bb及頻寬（簡(jiǎn)稱帶寬）Eb諧振 頻率曲及諧振峰值M。參量Z,（n與各性能指標(biāo)間的關(guān)系1）若保持Z不變

10、而增 大則不影響超調(diào)圜p但延遲時(shí)冏，峰值時(shí)間p及調(diào)整時(shí)間s均會(huì)減小。（2）若保 持®n不變而改變Z,減少Z,雖然tr和tp均會(huì)減小，但超調(diào)量和調(diào)整時(shí)間s （在 ZV0.7范圍內(nèi)）卻會(huì)增大，靈敏性好但相對(duì)穩(wěn)定性差，Z過(guò)于太，則Z , ts均會(huì)增 大，系統(tǒng)不靈敏當(dāng)Z=0.7時(shí)，Mpts均小，這時(shí)Mp=4.6%=0.7為最佳阻尼比。二階欠阻尼系數(shù)wr與性能指標(biāo)Mp超調(diào)量、ts（調(diào)整時(shí)間的關(guān)系：二階欠阻尼系統(tǒng)若 不變，增大或減/Jwn則超調(diào)量Mp不變，調(diào)整時(shí)間s減小（或增大;若wn不變，增大（或 減?。゛,則超調(diào)量Mp減?。ɑ蛟龃螅┱{(diào)整時(shí)間S減?。ㄔ鲛蹋┫到y(tǒng)的誤差：即（s） =1時(shí)，輸入信號(hào)

11、與輸出信號(hào)之差；（s）二R（s）-C（s）穩(wěn)態(tài)誤差：是誤差信號(hào)的穩(wěn)態(tài)分量ess表示。影響系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的因素：系統(tǒng)的類型入、開(kāi)環(huán)增輸入信號(hào)（。欲降低由輸入和干擾信號(hào)引起的穩(wěn)態(tài)誤差，采用的措施有何不同：欲降低由輸入信號(hào)引起的穩(wěn)態(tài)誤差，應(yīng)提咼系統(tǒng)開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)或在系統(tǒng)中增加積分環(huán)節(jié)（提高系統(tǒng)降低由于 干擾信號(hào)引起的穩(wěn)態(tài)誤差，應(yīng)在干擾信號(hào)作用點(diǎn)之前的前通道中增加放大倍數(shù)或增加積分環(huán) 節(jié)。系統(tǒng)分析：當(dāng)系統(tǒng)已定，并且輸入知道時(shí)，求出系統(tǒng)的輸出并且通過(guò)輸出來(lái)研 究系統(tǒng)本身的有關(guān)問(wèn)題，即系統(tǒng)分析。機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)柔度和動(dòng)剛度：若機(jī)械系統(tǒng)的輸入為力，輸出為位移則機(jī)械系統(tǒng)的頻率特性就是機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)柔度；機(jī)械系統(tǒng)的頻率特

12、性的倒數(shù)就是機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)剛度。頻率特性的圖形表示方法：傳遞函數(shù)或稱伯德圖）（極坐標(biāo)圖或稱乃奎斯特圖（ 對(duì)數(shù)幅相圖。頻率特性和傳遞函數(shù)的關(guān)系：若系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為則相應(yīng)系統(tǒng)的頻率特性為W）, 即將傳遞函數(shù)中得用jw代替。系統(tǒng)頻率特性的截止頻率：是指系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性的幅值下降到其零頻率幅值以下 頻率?？刂葡到y(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性的三個(gè)頻段，各自反映系統(tǒng)的性能：一般將系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性的復(fù)制 穿越頻率vc看成是頻率響應(yīng)的中心頻率,W把wc的頻率范圍稱為低頻段;w把付近的頻 率范圍稱為中頻段；把wc的頻率范圍稱為高頻段。開(kāi)環(huán)頻率特性的低頻段反映了控制系 統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能；中頻段反映了控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能；高頻段反映了控

13、制系統(tǒng)的抗高頻干擾性 能和系統(tǒng)的復(fù)雜性。對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖的主要優(yōu)點(diǎn)：可以將幅值相乘轉(zhuǎn)化為幅值相加，便于繪制多個(gè)環(huán)節(jié)串聯(lián) 組成的系統(tǒng)的對(duì)數(shù)頻率特性圖!)可采用漸近線近似的作用方法繪制對(duì)數(shù)幅頻圖，簡(jiǎn)單方 便，尤其是在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、校正及系統(tǒng)辨識(shí)等方面，優(yōu)點(diǎn)更為突對(duì)數(shù)分度有效地 擴(kuò)展了頻率范圍，尤其是低頻段的擴(kuò)展，對(duì)工程系統(tǒng)設(shè)計(jì)具有重要意義。繪制系統(tǒng)的伯德圖的一般步驟)由傳遞函數(shù)求出頻率特性并將其化為若干典型環(huán)節(jié) 頻率特性相乘的形式；求出各典型環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)角頻率、阻尼比參數(shù);分別畫出各 典型環(huán)節(jié)的幅頻曲線的漸近線和相頻曲線;將各環(huán)節(jié)的對(duì)數(shù)幅頻曲線的漸近線進(jìn)行疊加 得到系統(tǒng)幅頻曲線的漸近線并對(duì)其進(jìn)行修正將各環(huán)節(jié)

14、相頻曲線疊加，得到系統(tǒng)的相頻 曲線。系統(tǒng)類型和對(duì)數(shù)幅頻曲線之間的關(guān)系：在頻域中，系統(tǒng)的類型確定了系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻曲線 低頻段的斜率，即靜態(tài)誤差系數(shù)描述了系統(tǒng)的低頻性能。乃奎斯特圖的特點(diǎn)(1)當(dāng)併0時(shí)，乃奎斯特圖的起始點(diǎn)取決于系統(tǒng)的型次當(dāng)3=時(shí)，若i>m乃奎斯特圖以順時(shí)針?lè)较蚴諗坑谠c(diǎn)，即幅值為零，相位角與分母和分子的 階次之差有關(guān)。)當(dāng)G(S)含有零點(diǎn)時(shí)，其頻率特)性 3)的相位將不隨3增大單調(diào)減， 乃奎斯特圖會(huì)產(chǎn)生“變形”或“彎曲體畫法與5( 3)各環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)有關(guān)。最小相位系統(tǒng)：傳遞函數(shù)S)的所有零點(diǎn)和極點(diǎn)均平面的左半平面上的系統(tǒng)。特點(diǎn)：對(duì)于最小相位系統(tǒng)而言，當(dāng)頻率從零變化到無(wú)窮大時(shí)，

15、相位角的變化范圍最小，當(dāng)3X時(shí)，其相位角為nm X90°。最小相位系統(tǒng)與非最小相位系統(tǒng)的對(duì)數(shù)頻率特性的異同：最小相位與非最小相位系統(tǒng)的對(duì)數(shù) 幅頻特性相同，兩者對(duì)數(shù)相頻特性不同，非最小相位系統(tǒng)的相角變化絕對(duì)值比最小相位系統(tǒng) 相角變化絕對(duì)值大。 一個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定的必要和充分條件是其特征方程的所有的根都必須為負(fù)實(shí)數(shù)或?yàn)榫哂胸?fù)實(shí) 部的負(fù)數(shù)。亦即穩(wěn)定系統(tǒng)的全部根均應(yīng)在復(fù)平面的左半平面。判斷定常系統(tǒng)是否穩(wěn)定的方法：勞斯判據(jù)；胡爾維茨判據(jù)；乃奎斯特穩(wěn)定性判據(jù)；根軌 跡法。勞斯胡爾維茨穩(wěn)定性判據(jù)的根據(jù)用特征方程式的根與系統(tǒng)的代數(shù)關(guān)系特征方程中的已知系數(shù)間接判斷出方程的根是否具有負(fù)實(shí)部，從而判斷系統(tǒng)是否穩(wěn)

16、定。設(shè)系統(tǒng)的特征方程式為4+6s3+5s2+3s+6試判斷系統(tǒng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。答：各項(xiàng)系數(shù) 為正，且不為零，滿足穩(wěn)定的必要條件。列出勞斯數(shù)列:4 ;s3 63;s236; si -25/3 ; s0 6。所以第一列有符號(hào)變化，該系統(tǒng)不穩(wěn)定勞斯穩(wěn)定判據(jù)和乃奎斯特穩(wěn)定判據(jù)的區(qū)別:在使用方法上的區(qū)別：勞斯判據(jù)是利用系統(tǒng)閉環(huán)特征方程的系統(tǒng)做成勞斯邑勞斯表首列元素的符號(hào)來(lái)判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,是一種代數(shù)方法；而乃奎斯特判據(jù)則是利用系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性，由開(kāi)環(huán)頻率特性圖判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，屬于頻率特性分析方法。在功能上的區(qū)別：勞斯判據(jù)只能判斷閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定與否，而乃奎斯特判據(jù)不僅能判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，還能給出

17、系統(tǒng)穩(wěn)定或不穩(wěn)定的程 度，揭示改善系統(tǒng)穩(wěn)定性的途徑。用乃奎斯特判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的必要和充分條件N=0其中z閉環(huán)特征方程在右半平面的零點(diǎn)數(shù)p開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)在右半平面的極點(diǎn)數(shù)N當(dāng)自變量沿包含虛軸及 整個(gè)右半平面在內(nèi)的極大的封閉曲線順時(shí)針轉(zhuǎn)一圈時(shí)，開(kāi)環(huán)及乃奎斯特圖繞點(diǎn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)的圈數(shù)。相位裕量丫是指在乃奎斯特圖上，從原點(diǎn)到乃奎斯特圖與單位圓的交點(diǎn)連一直線，該直 線與負(fù)實(shí)軸的夾角。幅值裕量Kg是指在乃奎斯特圖上，乃奎斯特圖與負(fù)實(shí)軸交點(diǎn)處幅值的倒數(shù)。判定系統(tǒng)是否穩(wěn)定：相位裕量和幅值裕量大于零，則系統(tǒng)是穩(wěn)定的，若相位裕量和幅值裕 量為零，則系統(tǒng)為臨界穩(wěn)定，其他為系統(tǒng)不穩(wěn)定。校正(補(bǔ)償)是指在系統(tǒng)中增加新的環(huán)節(jié)或

18、改變某些參數(shù)，以改善系統(tǒng)性能的方法。實(shí)現(xiàn)校正的方式：串聯(lián)校正、并聯(lián)校PID校正。串聯(lián)校正：指校政環(huán)GC(s)串聯(lián)在原傳遞函數(shù)方框圖的前進(jìn)通道中。并聯(lián)校正按校正環(huán)節(jié)c (s)的并聯(lián)方式分為反饋校正和順饋校正。PID校正器與串聯(lián)校正、并聯(lián)校正相比的特點(diǎn):對(duì)被控制對(duì)象的模型要求低，甚至在系 統(tǒng)模型完全未知的情況下，也能進(jìn)行(正。校正方便。(3)適應(yīng)范圍較廣。串聯(lián)超前校正環(huán)節(jié)的作用聯(lián)超前校正環(huán)節(jié)的作用是聯(lián)超前校正環(huán)節(jié)增大了相位裕量，加大了寬帶，這就意味著提高了系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性，加快了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，使過(guò)度過(guò)程得 到顯著改善(但由于系統(tǒng)的增益和型次都未變化，所以穩(wěn)態(tài)精度變化不大。串聯(lián)相位超前、相位滯后校正的優(yōu)缺點(diǎn):相位超前校正：優(yōu)點(diǎn)：加快系統(tǒng)響應(yīng)速度；提 高系統(tǒng)相對(duì)穩(wěn)定性(缺點(diǎn)題精度變化不大 相位滯后校;優(yōu)點(diǎn)：提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度； 提高系統(tǒng)相對(duì)穩(wěn)定性(缺點(diǎn)：降低系統(tǒng)響應(yīng)速度。超前校正裝置和滯后校正裝置的傳遞函數(shù))超前校正裝置Gc(s)=i/a乘以aTs+1/(Ts+1),a>1增加相位裕量調(diào)整頻帶寬度滯后校正裝置G(s)=Ts+1/9aTs+1)提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。試從控制的觀點(diǎn)分析反饋校正的特點(diǎn)：反饋校正能有效地改變被包圍環(huán)節(jié)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)參數(shù)， 甚至在一定條件