Dynamics for SpaceClaim學習筆記(中文)課件

1、轉(zhuǎn)動平移位置彈簧關(guān)節(jié)選項范圍；幅度自動產(chǎn)生電機轉(zhuǎn)矩彈性阻尼轉(zhuǎn)矩限制馬達彈簧初始速度為零關(guān)節(jié)類型關(guān)節(jié)類型求解方式碰撞關(guān)節(jié)類型： 鉸鏈 槽副, 圓柱形固定副球鉸鏈求解方式： 直接  迭代直接和迭代Hinge 鉸鏈副鉸鏈接頭除去一個DOF（自由度），使受影響的剛體僅能圍繞所選擇的軸線旋轉(zhuǎn)。與所有關(guān)節(jié)一樣，有兩種附接鉸鏈接頭的方式：將其直接附接到屬于剛體的實體的邊緣或軸上，該實體附接在剛體和世界之間的接合處。將它連接在兩個單獨的實體（每個屬于一個單獨的剛體）之間。在第一種情況下，您只需從功能區(qū)菜單中選擇鉸鏈工具，然后左鍵單擊要添加關(guān)節(jié)的剛體的邊緣或軸，黃色的鉸鏈圖標將出現(xiàn)在邊緣或軸上。 參見

2、聯(lián)合狀態(tài)。在第二種情況下，您希望通過鉸鏈接頭連接兩個剛性體，只需從功能區(qū)菜單中選擇鉸鏈接頭。 然后，按住Ctrl鍵單擊其中一個剛體，然后單擊另一個剛體上的邊緣或軸，鉸鏈應該圍繞其旋轉(zhuǎn)。 邊緣或軸上將出現(xiàn)紫色鉸鏈圖標。 參見聯(lián)合狀態(tài)。當選擇一個鉸鏈（或多個鉸鏈）時，可以從屬性選項卡更改該鉸鏈的屬性。接頭屬性屬性指定關(guān)節(jié)的初始狀態(tài)。啟用：指定是否啟用關(guān)節(jié)。剛體之間的碰撞：指定是否可以在兩個連接的剛體之間產(chǎn)生觸點。默認為關(guān)閉。如果啟用碰撞，如果兩個物體具有重疊的幾何結(jié)構(gòu)，則可能會出現(xiàn)干擾效應。類型：關(guān)節(jié)的類型。求解類型：指定解決此關(guān)節(jié)的求解器。直接和迭代：（默認），直接AND迭代求解器將看到這個關(guān)節(jié)

3、。為了使材料對的分離解算器類型獲得穩(wěn)定的摩擦，迭代和直接求解器必須看到關(guān)節(jié)。迭代 - 只有迭代求解器將看到這個關(guān)節(jié)。將導致大質(zhì)量比的不穩(wěn)定性。直接 - 只有直接求解器會看到這個關(guān)節(jié)。當涉及具有拆分解決類型的材料對時，這可能導致偽影。Component1：與此關(guān)節(jié)相關(guān)聯(lián)的第一個組件的名稱。Component2：與此關(guān)節(jié)相關(guān)聯(lián)的第二個組件的名稱。剛體1：與該關(guān)節(jié)相關(guān)的第一剛體的名稱。剛體2：與該關(guān)節(jié)相關(guān)的第二剛體的名稱。反向：只有當接頭連接到兩個物體時才可見。將交換兩個附著的剛體，有效地翻轉(zhuǎn)接頭的方向。角位置：此鉸鏈接頭的當前角度。彈性彈性指定關(guān)節(jié)的剩余自由度的“剛度”。在相對于約束軸的局部坐標系

4、中指定彈性。翻譯X，Y，Z：指定三個平移自由度中的彈性。旋轉(zhuǎn)X，Y：指定剩余的兩個旋轉(zhuǎn)DOF的彈性。發(fā)動機指定在鉸鏈軸上操作的電機的屬性。電動機是努力的接頭，其將試圖驅(qū)動鉸鏈到對應于期望速度的當前速度。啟用：指定電機是否啟用。速度：指定電機的所需速度。可以指定為：100 rpm，2 rad / s，100 deg / s。彈簧在零速度時：當速度設置為零時，該電機將作為彈簧接頭，將鉸鏈鎖定在其當前位置。在模擬夾持機構(gòu)時方便。轉(zhuǎn)矩限制：指定該電機可應用的轉(zhuǎn)矩的上限和下限。最大扭矩沿鉸鏈的正方向施加，最小扭矩沿鉸鏈的負方向施加。彈性：指定該電機的剛度。較大的值將導致較硬的接頭。阻尼：指定電機的彈簧阻

5、尼系數(shù)。當前扭矩：在播放時，當進行模擬記錄時，該字段將顯示電機施加的扭矩。彈簧指定在鉸鏈軸上操作的扭轉(zhuǎn)彈簧的屬性。彈簧限定了鉸鏈將嘗試滿足的范圍-INF，INF中的位置。鉸鏈總是從位置0開始。圍繞鉸鏈軸旋轉(zhuǎn)兩個物體將增加/減少當前位置。啟用：指定是否啟用彈簧。彈簧位置：指定彈簧的位置（角度）。這限定了扭力彈簧的平衡狀態(tài)。彈簧將努力通過旋轉(zhuǎn)鉸鏈來滿足這一點，直到鉸鏈的當前位置等于彈簧位置。扭矩限制：指定該彈簧可以施加的扭矩的上限和下限。最大扭矩沿鉸鏈的正方向施加，最小扭矩沿鉸鏈的負方向施加。彈性：指定此彈簧的剛度。較大的值將導致較硬的接頭。阻尼：指定彈簧阻尼系數(shù)。當前扭矩：在播放時，當進行模擬記

6、錄時，該字段將顯示彈簧施加的扭矩。范圍指定在鉸鏈軸上運行的范圍的屬性。范圍指定鉸鏈可以在其中旋轉(zhuǎn)的范圍。范圍可以是正方向和負方向上的任何數(shù)量的度數(shù)。因此，值720表示在正方向上的兩個完整的旋轉(zhuǎn)。啟用：指定是否啟用該范圍。最小，最大范圍：指定主體/兩個物體可自由旋轉(zhuǎn)的范圍。如果一個/多個物體超出此范圍，將施加最大扭矩限制扭矩。扭矩限制：指定此范圍可應用于其主體/主體的最大扭矩大小。彈性：指定此范圍的剛度。較大的值將導致較硬的接頭。阻尼：指定范圍位置的彈簧阻尼系數(shù)。當前扭矩：在播放時，當進行模擬記錄時，該字段將顯示范圍所施加的扭矩當前屬性當模擬被記錄或回放時，一些信息作為只讀屬性可用。 這些包括當

7、前角度和彈簧，范圍和電機的施加扭矩（如果已啟用）。圓柱副Prismatic棱柱形接頭除去一個DOF（自由度），使受影響的剛體僅能沿所選擇的軸移動。與所有的關(guān)節(jié)一樣，有兩種方法連接棱柱關(guān)節(jié)： 將其直接附接到屬于剛體的實體的邊緣或軸上，該實體附接在剛體和世界之間的接合處。 將它連接在兩個單獨的實體（每個屬于一個單獨的剛體）之間。屬性設置電流力：在播放時，當進行模擬記錄時，此字段將顯示電機施加的力。力限制：指定此范圍可應用的最大扭矩幅度。當前力：在播放時，當進行模擬記錄時，此字段將顯示正在施加的力圓柱形Cylindrical圓柱形接頭除去兩個DOF（自由度），并允許剛體繞所選軸旋轉(zhuǎn)以及沿其行進。與所

8、有接頭一樣，有兩種方法連接圓柱接頭： 將其直接附接到屬于剛體的實體的邊緣或軸上，該實體附接在剛體和世界之間的接合處。 將它連接在兩個單獨的實體（每個屬于一個單獨的剛體）之間。角電機。圓柱形接頭的角部分的電機特性。它具有與用于鉸鏈的電機相同的性質(zhì)。角彈簧圓柱接頭的角部分的彈簧屬性。它具有與用于鉸鏈的彈簧相同的性質(zhì)。角范圍圓柱形接頭的角部分范圍的屬性。它具有與鉸鏈的范圍相同的屬性。直線電機圓柱接頭直線部分的電機特性。它具有與棱柱形電動機相同的性能。線性彈簧圓柱接頭的直線部分的彈簧特性。它具有與用于棱柱形的彈簧相同的性質(zhì)。線性范圍圓柱接頭直線部分范圍的屬性。它具有與棱鏡的范圍相同的特性。當前屬性當記

9、錄模擬時，一些信息作為只讀屬性可用。這些包括當前角度/位置和彈簧，范圍和電機（如果啟用）的施加扭矩/力。鎖定接頭Lock鎖定接頭消除所有DOF（自由度），并將剛性體鎖定在適當位置。 它沒有范圍，彈簧或電機。球接頭BallSpring彈簧接頭是一個線性彈簧，可用于連接兩個剛性體之間的彈簧，或者世界和一個剛性體之間。 它有四個重要的屬性：彈性 - 彈簧系數(shù)，彈簧剛度阻尼 - 彈簧的阻尼系數(shù)休息長度 - 彈簧不會對附接的剛體施加任何力的長度。當前長度 - 彈簧的實際長度。 如果當前長度不同于其余長度，則將在附接的剛性體上施加力。彈簧接頭有兩個連接點，可以通過選擇和使用移動工具單獨移動。附件X，Y，Z

10、：指定當前選定的彈簧接頭附件在世界中的位置。電流力：彈簧當前施加到其附接體的力。聯(lián)合修改器是電機 - >啟用，范圍 - >啟用和彈簧 - >啟用鉸鏈和棱柱接頭的屬性的快捷方式。使用接頭修改器，您可以輕松切換這些接頭的電機，量程和彈簧的使用。發(fā)動機選擇一個關(guān)節(jié)，單擊電機，并以默認速度為所選關(guān)節(jié)啟用電機。范圍選擇一個關(guān)節(jié)，單擊范圍，并為所選關(guān)節(jié)啟用范圍，默認范圍為-INF到INF。 這真的意味著你不會注意到范圍在工作，直到你改變范圍到一些相關(guān)的值。彈簧選擇一個關(guān)節(jié)，單擊彈簧，并為默認位置為0的所選關(guān)節(jié)啟用彈簧。此彈簧將嘗試移動附加的剛體，以使關(guān)節(jié)到達彈簧位置。模擬此選項卡組包含用

11、于配置仿真，啟動仿真記錄，停止和步進仿真的命令。它還包含一個用于分析記錄的模擬仿真報告的工具。啟用打開/創(chuàng)建新文檔時，會在“模擬”功能區(qū)以及“模擬結(jié)構(gòu)”選項卡中顯示“激活”按鈕。單擊此按鈕將激活文檔的SpaceClaim加載項的動態(tài)。如果SpaceClaim文檔包含一個或多個組件，您將在模擬結(jié)構(gòu)中看到一個表示整個模型的實體。 所有組件將收集到一個剛性體中。 將從當前視圖估計重力方向，使得最接近向下（在屏幕中）的設計視圖軸（x，y或z）也將在重力中用作向下。 將選擇默認模擬頻率（300 Hz）。在首次激活加載項時，可能會收到一條警告，告知“Windows防火墻已阻止此程序的某些功能”。這是由于繪

12、圖框架的工作，你應該啟用它為專用網(wǎng)絡。模擬模擬按鈕將開始記錄已記錄的模擬的模擬或播放。按鈕的圖標將更改，以指示再次按下將停止當前錄制。模型的當前狀態(tài)（包括所有SpaceClaim屬性，幾何，變換以及動力學屬性）將用作初始狀態(tài)。在錄制/播放過程中，按下模擬按鈕將停止模擬/播放：記錄的模擬有效，直到初始狀態(tài)改變。模擬的記錄將繼續(xù)，直到： 它或者到達模擬設置中指定的持續(xù)時間的結(jié)束 或用戶按停止按鈕。當開始尚未達到持續(xù)時間結(jié)束的記錄時，將從先前記錄的數(shù)據(jù)重放，直到到達記錄數(shù)據(jù)的結(jié)束。在那里它將繼續(xù)模擬。如果在模擬設置中禁用實時標志，則將跳過播放。因此，例如，如果持續(xù)時間是10秒，當前錄制有4秒，將播放

13、前4秒，并模擬剩余的6秒。當時間滑塊處于與0不同的時間/幀時，整個文檔/模型將處于播放/只讀模式。這是為了避免在記錄的模擬的播放/調(diào)查期間意外更改。有關(guān)詳細信息，請參閱播放選項卡。當不處于播放模式時：在序列編輯器中更改屬性，轉(zhuǎn)換組件，更改結(jié)構(gòu)，修改實體或添加/刪除/更改操作將丟棄當前記錄并從新的初始狀態(tài)開始。使用播放選項卡可以設置錄制的起點。在這里您還可以看到持續(xù)時間和當前記錄的長度。步步驟按鈕將記錄一個步驟。如果存在記錄的模擬，它將在此時回放一步，直到時間到達上一次記錄的結(jié)束。然后它將記錄一步。此步驟的長度將指定為1 /模擬頻率和1 /當前記錄頻率的最小值。設置設置按鈕將顯示一個下拉菜單，其

14、中包含已激活模擬的設置。模擬設置將存儲在文檔中。頻率：模擬的更新速率?？梢灾付轭l率：Hz，或作為時間步長：ms，s。例如：100Hz將使用0.01秒的時間步長。 1ms將被轉(zhuǎn)換為1000Hz。選擇正確的頻率對于獲得穩(wěn)定的模擬很重要。持續(xù)時間：記錄的模擬的最大長度。重力：指定重力的大小和方向。按下其中一個方向按鈕將沿著所選擇的世界坐標軸對齊重力。渲染聯(lián)系人：如果啟用，則在錄制和播放期間將呈現(xiàn)聯(lián)系人（點和法線）。渲染關(guān)節(jié)：如果啟用，關(guān)節(jié)將在設計視圖中可見。實時：如果啟用，記錄期間SpaceClaim中的渲染更新將同步到實時（如果可能）。如果禁用：錄制將盡快完成。優(yōu)先級是在模擬，而不是更新圖形。開始錄制時，先前錄制的部分將被跳過，直接跳到錄制。清除模擬數(shù)據(jù)：按下此按鈕將（在確認請求后）從所有模擬數(shù)據(jù)中清除模