工業(yè)機(jī)器人去毛刺工作站配套設(shè)備功能

1、1.1 工業(yè)機(jī)器人去毛刺工作站配套設(shè)備功能1.1.1 ABB機(jī)器人ABB機(jī)器人由機(jī)械系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)三大重要組成。其中，機(jī)械系統(tǒng)即為機(jī)器人本體，是機(jī)器人的支承基礎(chǔ)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括基座、臂部、腕部；控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素，主要功能是根據(jù)作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)，從而控制機(jī)器人在工作空間中的位置運(yùn)動(dòng)、姿態(tài)和軌跡規(guī)劃、操作順序及動(dòng)作時(shí)間等；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是指驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)裝置。本工作站采用的是型號(hào)為ABB IRB1410六自由度工業(yè)機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱(chēng)IRB1410機(jī)器人），如圖61所示為機(jī)器人本體和機(jī)器人控制柜，機(jī)器人的工作范圍見(jiàn)圖62所示。圖

2、Error! No text of specified style in document.1IRB1410機(jī)器人本體和控制柜圖Error! No text of specified style in document.2機(jī)器人工作范圍IRB1410機(jī)器人的參數(shù)見(jiàn)表1所示。表1IRB1410機(jī)器人的參數(shù)型號(hào)規(guī)格軸數(shù)6防護(hù)等級(jí)：IP54有效載荷5kg安裝方式落地式到達(dá)最大距離1.44m機(jī)器人底座規(guī)格620mm450mm性能及運(yùn)動(dòng)范圍重復(fù)定位0.025mm軸序號(hào)動(dòng)作范圍最大速度1軸回轉(zhuǎn)：+170至-170120/s2軸立臂：+70至- 70120/s3軸橫臂：+ 70至- 65120/s4軸腕：+

3、150至-150280/s5軸腕擺：+115至-115280/s6軸腕傳：+300至-300280/s機(jī)器人重量225kg本工作站機(jī)器人控制柜配置的通訊I/O模塊型號(hào)為DSQC652。與通訊I/O模塊連接的外部設(shè)備包括徑向浮動(dòng)工具（主動(dòng)和浮動(dòng)兩個(gè)方向）、氣缸（數(shù)量?jī)蓚€(gè)）、除塵器、蜂鳴警報(bào)器、安全光柵。數(shù)字I/O信號(hào)定義見(jiàn)表2所示。表2數(shù)字I/O信號(hào)定義輸出信號(hào)功能do1do1值為1，徑向浮動(dòng)工具的主動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；值為0時(shí)，主動(dòng)軸停止轉(zhuǎn)動(dòng)do2do2值為1，徑向浮動(dòng)工具的浮動(dòng)方向的控制打開(kāi)do3do3值為1，除塵器開(kāi)啟；值為0時(shí)，除塵器關(guān)閉do4do4值為1，給夾具供氣的開(kāi)關(guān)開(kāi)啟do5do4值為1時(shí)

4、，do5值為1，氣缸夾緊工具；do5值為0，氣缸松開(kāi)工件do6系統(tǒng)模式狀態(tài)，機(jī)器人在手動(dòng)模式下值為0，自動(dòng)模式下值為1do7do7值為1時(shí)，安全光柵才開(kāi)啟檢測(cè)1.1.2 加工工具1. 徑向浮動(dòng)工具徑向浮動(dòng)工具是工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)去毛刺加工的末端執(zhí)行器，其主軸高速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由壓縮空氣提供動(dòng)力，具有徑向浮動(dòng)功能，浮動(dòng)量多達(dá)8mm，轉(zhuǎn)速最快可達(dá)40000RPM（轉(zhuǎn)/分鐘），重量1.2kg，正常工作氣壓6.2bar。徑向浮動(dòng)工具見(jiàn)圖63所示。圖Error! No text of specified style in document.3徑向浮動(dòng)工具2. 軸向浮動(dòng)工具軸向浮動(dòng)工具是工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)去毛刺加工的末

5、端執(zhí)行器，其主軸高速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由壓縮空氣提供動(dòng)力，具有軸向浮動(dòng)功能，浮動(dòng)量多達(dá)7.5mm，轉(zhuǎn)速最快可達(dá)5600RPM（轉(zhuǎn)/分鐘），重量3.3kg，正常工作氣壓6.2bar。軸向浮動(dòng)工具見(jiàn)圖64所示。圖Error! No text of specified style in document.4軸向浮動(dòng)工具1.1.3 電氣控制柜電氣控制柜內(nèi)主要包括工作站總電源開(kāi)關(guān)、工業(yè)機(jī)器人電源開(kāi)關(guān)、除塵器電源開(kāi)關(guān)、穩(wěn)壓電源開(kāi)關(guān)，如圖65所示，還有空氣處理裝置和氣壓調(diào)節(jié)裝置，如圖66所示?？諝馓幚硌b置主要功能是過(guò)濾從氣泵處理的壓縮空氣中的油和水；氣壓調(diào)節(jié)裝置即為精密減壓閥，用于調(diào)節(jié)氣壓的大小來(lái)控制徑向浮動(dòng)所需力的

6、大小。本工作站空氣處理裝置使用時(shí)，壓力調(diào)到0.7Mpa0.8Mpa之間，精密減壓閥壓力調(diào)節(jié)到0.15Mpa左右。圖Error! No text of specified style in document.5工作站開(kāi)關(guān)裝置圖Error! No text of specified style in document.6空氣處理裝置和氣壓調(diào)節(jié)裝置1.1.4 除塵器除塵器的主要功能是用于除去機(jī)器人毛刺過(guò)程中產(chǎn)生的毛刺屑，以防止毛刺飛濺到眼中。除塵器的開(kāi)啟停止通過(guò)兩個(gè)開(kāi)關(guān)即可實(shí)現(xiàn)，其中黑色開(kāi)關(guān)為閉合開(kāi)關(guān)，紅色開(kāi)關(guān)為斷開(kāi)開(kāi)關(guān)，如圖67所示。除塵器實(shí)物如圖68所示。圖Error! No text of s

7、pecified style in document.7除塵器開(kāi)關(guān)按鈕圖Error! No text of specified style in document.8除塵器實(shí)體1.1.5 靜音無(wú)油空壓機(jī)靜音無(wú)油空壓機(jī)的主要功能是向徑向浮動(dòng)工具的高速旋轉(zhuǎn)提供壓縮空氣動(dòng)力。靜音無(wú)油空壓機(jī)實(shí)物如圖69所示。圖Error! No text of specified style in document.9靜音無(wú)油空壓機(jī)1.1.6 工作臺(tái)與夾具工作臺(tái)工作表面尺寸為600mm800mm，整體高500mm，其上表面均勻分布16的螺紋孔。夾具是專(zhuān)門(mén)用于固定和夾緊樣件的裝置，本工作站夾具包含固定板、壓緊裝置及氣缸等，如圖610所示。圖Error! No text of specified style in document.10工作臺(tái)1.1.7 安全防護(hù)系統(tǒng)去毛刺機(jī)器人工作站的安全防護(hù)系統(tǒng)包括安全防護(hù)欄、安全光柵、三色報(bào)警燈和報(bào)警器，如圖611所示。圖Error! No text of specified style in document.11安全防護(hù)系統(tǒng)當(dāng)機(jī)器人處于手動(dòng)模式時(shí)，三色報(bào)警燈的黃燈會(huì)出現(xiàn)閃爍，示