超聲波測距在機(jī)器人避障中的應(yīng)用

1、. . . . 附2：本科畢業(yè)論文（設(shè)計）工作記錄學(xué) 院 汽車學(xué)院 專 業(yè) 電氣工程與其自動化 姓 名 濤濤 學(xué) 號 1 指導(dǎo)教師 王紅梅 附3：畢業(yè)論文（設(shè)計）選題申請表（學(xué)生用表）學(xué)院：汽車學(xué)院 時間：2012年06月26日選題情況選題名稱超聲波測距在機(jī)器人避障中的應(yīng)用學(xué)生濤濤學(xué)號1專業(yè)電氣工程與其自動化選題來源導(dǎo)師推薦 學(xué)生自擬 其它選擇本題目原因隨著科技的發(fā)展，人們生活水平的提高，城市發(fā)展建設(shè)加快，城市給排水系統(tǒng)也有較大發(fā)展，其狀況不斷改善。但是，由于歷史原因合成時間住的許多不可預(yù)見因素，城市給排水系統(tǒng)，特別是排水系統(tǒng)往往落后于城市建設(shè)。因此，經(jīng)常出現(xiàn)開挖已經(jīng)建設(shè)好的建筑設(shè)施來改造排水

2、系統(tǒng)的顯得非常重要。而設(shè)計研制箱涵排水疏通移動機(jī)器人的自動控制系統(tǒng)，保證機(jī)器人在箱涵中自由排污疏通，是箱涵排污疏通機(jī)器人的設(shè)計研制的核心部分?？刂葡到y(tǒng)核心部分就是超聲波測距儀的研制。因此，設(shè)計好的超聲波測距儀就顯得非常重要了。這就是我設(shè)計超聲波測距儀的意義。指導(dǎo)教師意見該生認(rèn)真查閱相關(guān)資料，根據(jù)實際情況選擇超聲波測距這個題目，并提出了選擇題目的意義。積極研究AT89C51單片機(jī)的工作原理以與應(yīng)用，運用現(xiàn)有的功能模塊集成電路實現(xiàn)了超聲波側(cè)距離。設(shè)計的廣度深度適中，對社會產(chǎn)生一定的價值，工作量適當(dāng)。預(yù)測能獲得較好的成績。同意開題指導(dǎo)教師簽字: 2012 年 06 月26 日學(xué)院意見院長簽字： 20

3、12 年 06 月26 日附4：畢業(yè)論文（設(shè)計）任務(wù)下達(dá)書學(xué)生濤濤（學(xué)號1）:現(xiàn)將畢業(yè)論文（設(shè)計）任務(wù)下達(dá)書發(fā)給你。畢業(yè)論文（設(shè)計）任務(wù)下達(dá)書容如下：一、畢業(yè)論文（設(shè)計）題目超聲波測距在機(jī)器人避障中的應(yīng)用二、主要容本論文提出了基于超聲波傳感器測距的移動機(jī)器人的模糊避障系統(tǒng)，采用單片機(jī)AT89C51為核心，用超聲波測距的方法檢測障礙物，通過單片機(jī)對信號的處理，驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)向，左右前進(jìn)與后退，從而達(dá)到自動避障的功能。三、基本要求利用超聲波測距來計算距離從而來實現(xiàn)移動機(jī)器人的順利避障行走四、主要參考文獻(xiàn)【1】 鳳然，田紅芳，王侃.基于單片機(jī)的移動機(jī)器人自動避障控制系統(tǒng).中國儀器儀表，2001，3：2

4、7-29【2】 蔡美琴.MCS-51系列單片機(jī)系統(tǒng)與其應(yīng)用.：高等教育，1999.4【3】 徐，譚敏.移動機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀與其趨勢.機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2001.3【4】 玉琴，敬文.超聲波測距儀在移動機(jī)器人避障中的應(yīng)用，2006.6【5】 曄，王峰，韋兆碧，等.超聲波測距儀的研究.計算機(jī)測量與控制，2002.10【6】 栗桂鳳，周東輝，王光昕.基于超聲波傳感器的機(jī)器人壞境探測系統(tǒng).傳感器技術(shù)，2005.2【7】 孟慶春，齊勇，淑君等.智能機(jī)器人與其發(fā)展.中國海洋大學(xué)學(xué)報，2004，34（5）：831-838【8】 羅本成等.機(jī)器人多路超聲波壞境探測器的研制.中國科學(xué)院研究生院學(xué)報，2002，1

5、9（2）：172-176【9】 茂山.超聲波測距原理與其實踐技術(shù).實用測試技術(shù)，1994.1【10】 曾德懷，存禧等.行走機(jī)器人的超聲波測距系統(tǒng)的研究.機(jī)械科學(xué)與技術(shù)，2004，23（5）：613-616.【11】 王云濤，鮑青衫等.超聲波測距系統(tǒng)在移動智能機(jī)器人中的應(yīng)用.工業(yè)大學(xué)學(xué)報。1998，2，30(1)：20-23【12】 迎新等.單片機(jī)初級教程（單片機(jī)初級基礎(chǔ)）.航空航天大學(xué)【13】 華成英等.模擬電子技術(shù)基本教程.清華大學(xué)【14】 莊曉東，孟慶春，殷波等.動態(tài)壞境中基于模糊概念的機(jī)器人路徑搜索方法.機(jī)器人，2001，23（5）：397-399五、進(jìn)程安排階 段起 止 日 期主 要

6、容12012年09月10日2012年10月10日查閱相關(guān)文獻(xiàn)資料，明確研究容，進(jìn)行選題。22012年10月11日2012年11月11日收集、整理材料，編寫提綱。完成開題報告。32012年11月12日2013年03月12日論文撰寫，提交中期檢查表42013年03月13日2013年04月05日提交論文初稿、修改、答辯六、本畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)下達(dá)書于2012年06月26日發(fā)出。畢業(yè)設(shè)計（論文）應(yīng)于2013年04月05日前完成后交指導(dǎo)教師，由指導(dǎo)教師評閱后提交畢業(yè)論文（設(shè)計）答辯委員會。指導(dǎo)教師（簽名）：學(xué)生（簽名）：濤濤注：畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)下達(dá)書一式兩份，一份給學(xué)生，一份留學(xué)院存檔。附5：本科

7、畢業(yè)論文（設(shè)計）文獻(xiàn)綜述（學(xué)生用表）學(xué)生學(xué)號題目超聲波測距在機(jī)器人避障中的應(yīng)用隨著傳感器和單片機(jī)控制技術(shù)的不斷發(fā)展，非接觸式檢測技術(shù)已被廣泛應(yīng)用到多個領(lǐng)域。目前，典型的非接觸式測距方法有超聲波測距、CCD探測、雷達(dá)測距、激光測距等。但是雷達(dá)測距容易受到電磁波的影響，激光測距成本太高等因素。與前幾種測距方式相比，超聲波測距可以直接測量近距離目標(biāo)，而且覆蓋面積較大的優(yōu)點。目前，超聲波測距已普遍在液體測量、移位機(jī)器人定位和避障等領(lǐng)域，應(yīng)用前景廣闊。無庸置疑，未來的超聲波測距儀將與自動化智能化接軌，與其他的測距儀集成和融合，形成多測距儀。隨著測距儀的技術(shù)進(jìn)步，測距儀將從具有單純判斷功能發(fā)展到具有學(xué)習(xí)功

8、能，最終發(fā)展到具有創(chuàng)造力。本設(shè)計采用以單片機(jī)為核心的低成本、高精度、微型化數(shù)字顯示超聲波測距儀的硬件電路和軟件設(shè)計方法。系統(tǒng)由AT89C51單片機(jī)、發(fā)射電路、接收電路、超聲波傳感器、七段LED數(shù)碼顯示管組成。接收信號經(jīng)單片機(jī)綜合分析處理，實現(xiàn)超聲波的發(fā)送與接收，從而實現(xiàn)利用超聲波方法測量物體間的距離。實驗方案：本設(shè)計采用以AT89C51單片機(jī)為核心的低成本、高精度、微型化數(shù)字顯示超聲波測距儀的硬件電路和軟件設(shè)計方法。系統(tǒng)由AT89C51單片機(jī)、發(fā)射電路、接收電路、超聲波傳感器探頭、八段LED數(shù)碼顯示管組成。實現(xiàn)原理與過程：由單片機(jī)產(chǎn)生40kHz的方波，但是這個方波太弱需要經(jīng)過放大才能驅(qū)動超聲波

9、發(fā)生器，經(jīng)過放大后，超聲波傳感器發(fā)射端震蕩發(fā)射超聲波。超聲波經(jīng)過反射物反射回來后由傳感器接收端接受，當(dāng)收到超聲波的反射波時，接收電路輸出端產(chǎn)生一個負(fù)跳變，在單片機(jī)的外部中斷源輸入口產(chǎn)生一個中斷請求信號，單片機(jī)響應(yīng)外部中斷請求，執(zhí)行外部中斷服務(wù)子程序，讀取時間差，計算距離，結(jié)果輸出給LED顯示。所需6V直流電源或者5V電腦USB電壓。超聲波接受超聲波發(fā)送 單片機(jī) 控制器LED顯示掃描驅(qū)動本課題介紹了一種基于單片機(jī)的超聲波測距系統(tǒng)的原理和設(shè)計。給出了硬件和軟件的設(shè)計方案。超聲波傳感器是本系統(tǒng)的核心器件，本論文詳細(xì)地介紹了超聲波傳感器的原理、結(jié)構(gòu)、檢測方式以與它的一些特性。只有深入地了解超聲波傳感器

10、的工作原理，才能更好的設(shè)計測距電路。單片機(jī)是本系統(tǒng)的控制部分，采用Atmel 公司生產(chǎn)的AT89C51芯片。通過對單片機(jī)產(chǎn)生的信號進(jìn)行放大，以驅(qū)動傳感器工作。接收電路采用的是CX20106A，通過接收電路對接收到的信號進(jìn)行放大和整形，最終再輸出負(fù)脈沖給單片機(jī)響應(yīng)中斷程序。本系統(tǒng)的LED 顯示部分采用的是動態(tài)掃描方式，并用單片機(jī)軟件譯碼。單片機(jī)部采用C 語言編程，信號的產(chǎn)生、時間差的讀取、距離的計算以與顯示輸出的譯碼都由單片機(jī)編程完成。本文實現(xiàn)了利用超聲波測距信息來實現(xiàn)移動機(jī)器人的順利避障行走，是因為超聲波測距儀信息處理簡單、速度快，但它也具有一定的局限性，主要表現(xiàn)在探測波束角過大、方向性差、只

11、能獲得目標(biāo)的距離信息，而不能準(zhǔn)確地提供目標(biāo)的邊界信息等，故需要對數(shù)據(jù)的融合算法進(jìn)行進(jìn)一步的研究，以消除它的缺陷?！?】 鳳然，田紅芳，王侃.基于單片機(jī)的移動機(jī)器人自動避障控制系統(tǒng).中國儀器儀表，2001，3：27-29【2】 蔡美琴.MCS-51系列單片機(jī)系統(tǒng)與其應(yīng)用.：高等教育，1999.4【3】 徐，譚敏.移動機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀與其趨勢.機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2001.3【4】 玉琴，敬文.超聲波測距儀在移動機(jī)器人避障中的應(yīng)用，2006.6【5】 曄，王峰，韋兆碧，等.超聲波測距儀的研究.計算機(jī)測量與控制，2002.10【6】 栗桂鳳，周東輝，王光昕.基于超聲波傳感器的機(jī)器人壞境探測系統(tǒng).傳感器

12、技術(shù)，2005.2【7】 孟慶春，齊勇，淑君等.智能機(jī)器人與其發(fā)展.中國海洋大學(xué)學(xué)報，2004，34（5）：831-838【8】 羅本成等.機(jī)器人多路超聲波壞境探測器的研制.中國科學(xué)院研究生院學(xué)報，2002，19（2）：172-176【9】 茂山.超聲波測距原理與其實踐技術(shù).實用測試技術(shù)，1994.1【10】 曾德懷，存禧等.行走機(jī)器人的超聲波測距系統(tǒng)的研究.機(jī)械科學(xué)與技術(shù)，2004，23（5）：613-616.【11】 王云濤，鮑青衫等.超聲波測距系統(tǒng)在移動智能機(jī)器人中的應(yīng)用.工業(yè)大學(xué)學(xué)報。1998，2，30(1)：20-23【12】 迎新等.單片機(jī)初級教程（單片機(jī)初級基礎(chǔ)）.航空航天大學(xué)【

13、13】 華成英等.模擬電子技術(shù)基本教程.清華大學(xué)【14】 莊曉東，孟慶春，殷波等.動態(tài)壞境中基于模糊概念的機(jī)器人路徑搜索方法.機(jī)器人，2001，23（5）：397-399【15】 汝波，周寧，顧國昌等.基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的智能機(jī)器人碰壁方法研究.機(jī)器人，1999，21（3）：204-209不夠可加附頁附6：本科專業(yè)職業(yè)生涯設(shè)計開題報告書 學(xué)生濤濤 學(xué)號1 題目超聲波測距在機(jī)器人避障中的應(yīng)用容：設(shè)計題目：超聲波測距在機(jī)器人避障中的應(yīng)用設(shè)計的目的與意義設(shè)計的目的隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，超聲波將在測距儀中的應(yīng)用越來越廣。但就目前技術(shù)水平來說，人們可以具體利用的測距技術(shù)還十分有限，因此，這是一個正在蓬勃發(fā)展

14、而又有無限前景的技術(shù)與產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域。展望未來，超聲波測距儀作為一種新型的非常重要有用的工具在各方面都將有很大的發(fā)展空間，它將朝著更加高定位高精度的方向發(fā)展，以滿足日益發(fā)展的社會需求，如聲納的發(fā)展趨勢基本為：研制具有更高定位精度的被動測距聲納，以滿足水中武器實施全隱蔽攻擊的需要；繼續(xù)發(fā)展采用低頻線譜檢測的潛艇拖曳線列陣聲納，實現(xiàn)超遠(yuǎn)程的被動探測和識別；研制更適合于淺海工作的潛艇聲納，特別是解決淺海水中目標(biāo)識別問題；大力降低潛艇自噪聲，改善潛艇聲納的工作環(huán)境。無庸置疑，未來的超聲波測距儀將與自動化智能化接軌，與其他的測距儀集成和融合，形成多測距儀。隨著測距儀的技術(shù)進(jìn)步，測距儀將從具有單純判斷功能發(fā)展到

15、具有學(xué)習(xí)功能，最終發(fā)展到具有創(chuàng)造力。在新的世紀(jì)里，面貌一新的測距儀將發(fā)揮更大的作用。設(shè)計的意義隨著科技的發(fā)展，人們生活水平的提高，城市發(fā)展建設(shè)加快，城市給排水系統(tǒng)也有較大發(fā)展，其狀況不斷改善。但是，由于歷史原因合成時間住的許多不可預(yù)見因素，城市給排水系統(tǒng)，特別是排水系統(tǒng)往往落后于城市建設(shè)。因此，經(jīng)常出現(xiàn)開挖已經(jīng)建設(shè)好的建筑設(shè)施來改造排水系統(tǒng)的現(xiàn)象。城市污水給人們帶來了困擾，因此箱涵的排污疏通對大城市給排水系統(tǒng)污水處理，人們生活舒適顯得非常重要。而設(shè)計研制箱涵排水疏通移動機(jī)器人的自動控制系統(tǒng)，保證機(jī)器人在箱涵中自由排污疏通，是箱涵排污疏通機(jī)器人的設(shè)計研制的核心部分?？刂葡到y(tǒng)核心部分就是超聲波測距

16、儀的研制。因此，設(shè)計好的超聲波測距儀就顯得非常重要了。這就是我設(shè)計超聲波測距儀的意義。設(shè)計任務(wù)與要求設(shè)計一超聲波測距儀，任務(wù)：了解超聲波測距原理。(1) 了解超聲波測距原理。(2) 根據(jù)超聲波測距原理，設(shè)計超聲波測距器的硬件結(jié)構(gòu)電路。設(shè)計一超聲波測距儀，要求：(1) 設(shè)計出超聲波測距儀的硬件結(jié)構(gòu)電路。(2) 對設(shè)計的電路進(jìn)行分析能夠產(chǎn)生超聲波，實現(xiàn)超聲波的發(fā)送與接收，從而實現(xiàn)利用超聲波方法測量物體間的距離。(3) 對設(shè)計的電路進(jìn)行分析。(4) 以數(shù)字的形式顯示測量距離。設(shè)計思路(1) 超聲波測距原理發(fā)射器發(fā)出的超聲波以速度在空氣中傳播，在到達(dá)被測物體時被反射返回，由接收器接收，其往返時間為t，

17、由s=vt/2即可算出被測物體的距離。(2) 超聲波測距儀原理框圖如下圖所示單片機(jī)發(fā)出 40kHz 的信號經(jīng)放大后通過超聲波發(fā)射器輸出；超聲波接收器將接收到的超聲波信號經(jīng)放大器放大，用鎖相環(huán)電路進(jìn)行檢波處理后，啟動單片機(jī)中斷程序，測得時間為 t，再由軟件進(jìn)行判別、計算，得出距離數(shù)并送 LED 顯示。超聲波接受超聲波發(fā)送 單片機(jī) 控制器LED顯示掃描驅(qū)動主要參考文獻(xiàn)【1】 鳳然，田紅芳，王侃.基于單片機(jī)的移動機(jī)器人自動避障控制系統(tǒng).中國儀器儀表，2001，3：27-29【2】 蔡美琴.MCS-51系列單片機(jī)系統(tǒng)與其應(yīng)用.：高等教育，1999.4【3】 徐，譚敏.移動機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀與其趨勢.機(jī)器

18、人技術(shù)與應(yīng)用，2001.3【4】 玉琴，敬文.超聲波測距儀在移動機(jī)器人避障中的應(yīng)用，2006.6【5】 曄，王峰，韋兆碧，等.超聲波測距儀的研究.計算機(jī)測量與控制，2002.10【6】 栗桂鳳，周東輝，王光昕.基于超聲波傳感器的機(jī)器人壞境探測系統(tǒng).傳感器技術(shù)，2005.2【7】 孟慶春，齊勇，淑君等.智能機(jī)器人與其發(fā)展.中國海洋大學(xué)學(xué)報，2004，34（5）：831-838【8】 羅本成等.機(jī)器人多路超聲波壞境探測器的研制.中國科學(xué)院研究生院學(xué)報，2002，19（2）：172-176【9】 茂山.超聲波測距原理與其實踐技術(shù).實用測試技術(shù)，1994.1【10】 曾德懷，存禧等.行走機(jī)器人的超聲波

19、測距系統(tǒng)的研究.機(jī)械科學(xué)與技術(shù)，2004，23（5）：613-616.【11】 王云濤，鮑青衫等.超聲波測距系統(tǒng)在移動智能機(jī)器人中的應(yīng)用.工業(yè)大學(xué)學(xué)報。1998，2，30(1)：20-23【12】 迎新等.單片機(jī)初級教程（單片機(jī)初級基礎(chǔ)）.航空航天大學(xué)【13】 華成英等.模擬電子技術(shù)基本教程.清華大學(xué)【14】 莊曉東，孟慶春，殷波等.動態(tài)壞境中基于模糊概念的機(jī)器人路徑搜索方法.機(jī)器人，2001，23（5）：397-399【15】 汝波，周寧，顧國昌等.基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的智能機(jī)器人碰壁方法研究.機(jī)器人，1999，21（3）：204-209寫作進(jìn)度安排2012 年 9 月 - 2012 年10 月 查

20、閱相關(guān)文獻(xiàn)資料，明確研究容，進(jìn)行選題。2012 年 10 月 - 2012 年11月 收集、整理材料，編寫提綱。完成開題報告。2012 年 11 月 - 2013 年03 月 論文撰寫，提交中期檢查表2013 年 3 月 - 2013 年04 月 提交論文初稿、修改、答辯指導(dǎo)教師意見：該生認(rèn)真查閱相關(guān)資料，根據(jù)選題要求探索超聲波測距的現(xiàn)狀，并提出了存在的問題以與改進(jìn)的方法。積極研究AT89C51單片機(jī)的工作原理以與應(yīng)用，運用現(xiàn)有的功能模塊集成電路實現(xiàn)了“超聲波測距在機(jī)器人壁障中的應(yīng)用”的操作控制要求。設(shè)計的廣度深度適中，具有一定的社會價值，工作量飽滿。預(yù)測能獲得較好的成績。同意開題 指導(dǎo)教師：

21、 2012 年 10 月 10 日 開題小組意見: 開題小組長： 年 月 日學(xué)院意見: 院長： 年 月 日 注：各學(xué)院可根據(jù)專業(yè)特點對開題報告格式進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整。11 / 22附7：本科畢業(yè)論文（設(shè)計）選題變更審批表（教師用表）學(xué)生學(xué) 號變更前題目變更后題目選題變更原因與論文工作計劃、進(jìn)度安排指導(dǎo)教師： 年 月 日學(xué)院意見 院長： 年 月 日附8：畢業(yè)論文（設(shè)計）選題落實情況統(tǒng)計表學(xué)院： 專業(yè)： 填表時間： 年 月 日序號題目名稱選題來源選題性質(zhì)指導(dǎo)教師學(xué)生成果形式論文地點姓 名職稱姓 名學(xué)號說明：1.本表由學(xué)生所在學(xué)院教務(wù)人員負(fù)責(zé)填寫，一式兩份，教務(wù)處、學(xué)院各一份；2.選題來源：是指導(dǎo)師推薦、

22、學(xué)生自選、其它。3.選題性質(zhì)：是指理論研究、應(yīng)用研究、其它。4.外聘教師后加符號“*”附9：本科畢業(yè)論文（設(shè)計）中期檢查與指導(dǎo)記錄表（指導(dǎo)教師用表）學(xué)生濤濤學(xué) 號1題 目超聲波測距在機(jī)器人避障中的應(yīng)用是否按計劃完成工作任務(wù)是 基本按計劃要求 否是否有能力獨立按期完成畢業(yè)論文（設(shè)計）是 基本按計劃要求 否目前進(jìn)展情況（學(xué)生論文寫作進(jìn)展、資料搜集和利用情況、教師指導(dǎo)情況等）學(xué)生畢業(yè)設(shè)計正在撰寫當(dāng)中，資料搜集已經(jīng)基本完成，正在整理利用中。對此后論文（設(shè)計）工作的建議，包括應(yīng)注意的問題與采取的措施合理安排時間，抓緊時間完成論文初稿的撰寫，盡量多查找并閱讀相關(guān)的專業(yè)資料，按照指導(dǎo)老師要求的來，注意論文結(jié)

23、構(gòu)和步驟，論文設(shè)計過程中也可以和同學(xué)一起討論互幫互助，當(dāng)然還可以請求指導(dǎo)老師的幫助。 設(shè)計論文要一定要本著負(fù)責(zé)任的態(tài)度，認(rèn)真務(wù)實的完成，論文設(shè)計盡量自己獨立思考，獨自完成，也可以請教指導(dǎo)老師指導(dǎo)部分困惑，應(yīng)多查找資料和參考文獻(xiàn)，充實論文容。（不少于150字） 指導(dǎo)教師簽章： 2012 年 12月 10 日學(xué)院意見院長簽章： 年 月 日說明：本表供指導(dǎo)教師中期檢查使用。教師指導(dǎo)記錄的形式與格式由各學(xué)院自行設(shè)計。附10：畢業(yè)論文（設(shè)計）書面成績評分參考標(biāo)準(zhǔn)（指導(dǎo)教師用表）一級指標(biāo)二級指標(biāo)具體要求分值學(xué)術(shù)水平立題水平符合培養(yǎng)目標(biāo)和教學(xué)基本要求，深度、難度、廣度適當(dāng)，能達(dá)到科研實踐訓(xùn)練的要求6實驗（調(diào)

24、查）方法能正確設(shè)計實驗（調(diào)查）方案，實驗（調(diào)查）方法先進(jìn)合理，實驗（調(diào)查）結(jié)果達(dá)到預(yù)期目標(biāo)6結(jié)論合理性結(jié)論符合理論法則和基本原則；圖紙質(zhì)量高，工藝可行；建模正確，設(shè)計合理6創(chuàng)新水平有創(chuàng)新意識、創(chuàng)新點， 對前人工作有改進(jìn)或突破，或有獨到見解。7應(yīng)用價值推廣前景推廣前景好，推廣后可以創(chuàng)造一定的經(jīng)濟(jì)價值或社會價值5適用面論文研究的容適應(yīng)圍較廣泛，并在較長的時間可以適用5論文寫作能力格 式符號統(tǒng)一，編號齊全，圖表完備、整潔、準(zhǔn)確，符合論文格式規(guī)與要求；論文各構(gòu)件齊全、格式正確5結(jié) 構(gòu)布局合理，段落規(guī)，層次清楚，結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn)5文 字文字通順、規(guī)，語言準(zhǔn)確、簡潔、嚴(yán)密，表達(dá)能力強(qiáng)5邏輯性思路清晰，條理清楚，邏

25、輯嚴(yán)密，主分論一致，富有說服力5綜合應(yīng)用能力綜合應(yīng)用文獻(xiàn)資料能力查閱文獻(xiàn)有一定廣泛性；能獨立查閱文獻(xiàn)和搜集資料，并且收集的資料翔實、充分，能恰切地說明問題7學(xué)科間理論綜合應(yīng)用能力綜合分析正確、合理；設(shè)計、計算準(zhǔn)確；方案論證充分；能綜合多學(xué)科、多層面的理論或技術(shù)并能熟練應(yīng)用7綜合應(yīng)用技術(shù)、工具能力設(shè)計或論文中綜合應(yīng)用了較多技術(shù)或工具，并能獨立完成6解決問題能力分析問題能力有清晰的思路、恰當(dāng)?shù)姆椒?，能全面地分析出問題與原因10解決問題能力能根據(jù)分析的結(jié)果提出完整的解決方案10遵守紀(jì)律情況遵守紀(jì)律、工 作 量 、工 作 態(tài) 度按期圓滿完成規(guī)定的任務(wù)，工作量飽滿，難度較大；工作努力，遵守紀(jì)律；工作作風(fēng)

26、嚴(yán)謹(jǐn)務(wù)實5注：各學(xué)院可根據(jù)專業(yè)特點對指標(biāo)、要求進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整。附11：畢業(yè)論文（設(shè)計）指導(dǎo)教師評分表2013 年 4 月 2 日姓 名濤濤學(xué)號1論文題目超聲波測距在機(jī)器人避障中的應(yīng)用指導(dǎo)教師評語畢業(yè)設(shè)計選題反映學(xué)科前沿動態(tài)，符合本專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)，選題具有一定的理論意義和現(xiàn)實意義，難度切實可行。工作量達(dá)到論文開題任務(wù)書規(guī)定的學(xué)位論文要求，完成論文的態(tài)度端正。文獻(xiàn)閱讀能力較強(qiáng)，論文撰寫過程中對相關(guān)獻(xiàn)閱讀量較大，資料覆蓋面較廣。對該領(lǐng)域的各種理論知識理解正確，運用合理。具有獨立查閱文獻(xiàn)，正確翻譯，合理加工、利用各種信息，獲取新知識的能力。研究、設(shè)計方案優(yōu)化合理，實驗方法科學(xué)，完成論文的技術(shù)路線科學(xué)合理，

27、能獨立從事調(diào)查研究，發(fā)現(xiàn)、解決實際問題并得出結(jié)論，較好的課題的研究目標(biāo)。對該學(xué)科基礎(chǔ)理論知識有很好的掌握，對學(xué)科前沿的發(fā)展動態(tài)有較全面的了解，并在論文中有較好的應(yīng)用。論文論點鮮明，結(jié)構(gòu)嚴(yán)緊，邏輯嚴(yán)密，容體系完整。論文遵守學(xué)術(shù)論文的具體規(guī)定，圖表注釋明確，論文格式規(guī)，符合要求。是否同意提交答辯同意提交答辯不同意提交答辯評定成績（百分制）指導(dǎo)教師簽字職稱附12：畢業(yè)論文（設(shè)計）書面成績評分參考標(biāo)準(zhǔn)（評閱人用表）一級指標(biāo)二級指標(biāo)具體要求分值學(xué)術(shù)水平立題水平符合培養(yǎng)目標(biāo)和教學(xué)基本要求，深度、難度、廣度適當(dāng)，能達(dá)到科研實踐訓(xùn)練的要求5實驗（調(diào)查）方法能正確設(shè)計實驗（調(diào)查）方案，實驗（調(diào)查）方法先進(jìn)合理，

28、實驗（調(diào)查）結(jié)果達(dá)到預(yù)期目標(biāo)5結(jié)論合理性結(jié)論符合理論法則和基本原則；圖紙質(zhì)量高，工藝可行；建模正確，設(shè)計合理10創(chuàng)新水平有創(chuàng)新意識、創(chuàng)新點， 對前人工作有改進(jìn)或突破，或有獨到見解。10應(yīng)用價值推廣前景推廣前景好，推廣后可以創(chuàng)造一定的經(jīng)濟(jì)價值或社會價值5適用面論文研究的容適應(yīng)圍較廣泛，并在較長的時間可以適用5論文寫作能力格 式符號統(tǒng)一，編號齊全，圖表完備、整潔、準(zhǔn)確，符合論文格式規(guī)與要求；論文各構(gòu)件齊全、格式正確 5結(jié) 構(gòu)布局合理，段落規(guī)，層次清楚，結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn)5文 字文字通順、規(guī)，語言準(zhǔn)確、簡潔、嚴(yán)密，表達(dá)能力強(qiáng)5邏輯性思路清晰，條理清楚，邏輯嚴(yán)密，主分論一致，富有說服力5綜合應(yīng)用能力綜合應(yīng)用文獻(xiàn)

29、資料能力查閱文獻(xiàn)有一定廣泛性；能獨立查閱文獻(xiàn)和搜集資料，并且收集的資料翔實、充分，能恰切地說明問題7學(xué)科間理論綜合應(yīng)用能力綜合分析正確、合理；設(shè)計、計算準(zhǔn)確；方案論證充分；能綜合多學(xué)科、多層面的理論或技術(shù)并能熟練應(yīng)用7綜合應(yīng)用技術(shù)、工具能力設(shè)計或論文中綜合應(yīng)用了較多技術(shù)或工具，并能獨立完成6解決問題能力分析問題能力有清晰的思路、恰當(dāng)?shù)姆椒?，能全面地分析出問題與原因10解決問題能力能根據(jù)分析的結(jié)果提出完整的解決方案10注：各學(xué)院可根據(jù)專業(yè)特點對指標(biāo)、要求進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整。附13：畢業(yè)論文（設(shè)計）評閱人評分表2012 年 4 月 2 日姓 名濤濤學(xué)號1論文題目超聲波測距在機(jī)器人避障中的應(yīng)用評閱人評語該生實現(xiàn)了超聲波測距在機(jī)器人避障中的應(yīng)用的設(shè)計。它是以AT89C51單片機(jī)芯片為核心，通過溫度傳感器和超聲波傳感器采集外界信號，然后將采集的信號進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理，然后通過一系列I/O端口發(fā)出電平信號，來驅(qū)動外界的滅火設(shè)備。 該論文綜合分析較正確、合理；設(shè)計、計算準(zhǔn)確；方案論證充分；能綜合多學(xué)科、多層面的理論或技術(shù)，并能熟練應(yīng)用。有清晰的思路、恰當(dāng)?shù)姆椒ǎ苋娴胤治龀鰡栴}與原因能根據(jù)分析的結(jié)果提出完整的解決方案?；痉辖虒W(xué)培養(yǎng)目標(biāo)和教學(xué)要求。