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文檔簡介
1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上國家級大學(xué)生創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目基于人機(jī)交互技術(shù)的多旋翼飛行器控制研究報(bào)告項(xiàng)目主持人:姚佳樂項(xiàng)目組成員:石磊 楊夢飛 姜裳指導(dǎo)教師:匡銀虎、張虹波 物理電氣信息學(xué)院 2014年3月 目 錄1 研究背景1.1 AR.Drone2.0四軸飛行器介紹AR.Drone2.0是一款遙控四軸飛行航模,擁有四個(gè)螺旋槳控制其飛行動(dòng)作,如圖1所示。圖1 四軸飛行器其結(jié)構(gòu)包括:四軸機(jī)架、螺旋槳、無刷電機(jī)、電調(diào)、飛控板、傳感器模塊、wifi模塊、機(jī)殼、攝像頭、電池。以下為AR飛行器的基本參數(shù):飛行速度:5米/秒;18千米/小時(shí);重量:有機(jī)殼-400克/436克;無機(jī)殼-366克;尺寸:有機(jī)殼-51
2、.5x51.5/45.2x45.2;無機(jī)殼-45x29cm;電池:3芯鋰電池-11.1V 1000毫安時(shí);充電時(shí)間-1.5小時(shí);飛行時(shí)間-12分鐘;內(nèi)置系統(tǒng):ARM cortex A8位處理器;DDR SDRAM 128MB;NAND Flash memory 128MB WiFi/g/n;Linux OS;超聲波高度計(jì):發(fā)射頻率-40kHz;范圍-6米;操作溫度:055攝氏度; AR飛行器的飛控板為ARM板,型號為armv71 gnu/linux,搭載了以linux uclibc 2.6.32.9-gbb4d210為內(nèi)核的Linux系統(tǒng),封裝了飛行器的飛控算法等基本代碼,自帶一塊WiFi卡,
3、通過WiFi網(wǎng)絡(luò)發(fā)送控制命令。Linux系統(tǒng)開源,因此理論上可以在任何客戶端上開發(fā)控制程序控制飛行器(只要支持WiFi)。1.2 科大訊飛語音識別系統(tǒng)介紹技術(shù)(Auto Speech Recognize,簡稱ASR),是讓計(jì)算機(jī)通過識別和理解過程把語音信號轉(zhuǎn)變?yōu)橄鄳?yīng)文本或命令的技術(shù),通俗的講,就是讓計(jì)算機(jī)明白人類語言??拼笥嶏w語音識別軟件是當(dāng)前用于人機(jī)交互智能語音識別技術(shù)的領(lǐng)先軟件。該軟件可將控制者的語音命令通過輸入法轉(zhuǎn)換為文字命令。1.3 Halcon機(jī)器視覺軟件介紹HALCON是德國MVtec公司開發(fā)的一套完善的標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器視覺算法包,擁有應(yīng)用廣泛的機(jī)器視覺集成開發(fā)環(huán)境。圖2 維視圖像開發(fā)定
4、制軟件HALCON是一套image processing library,由一千多個(gè)各自獨(dú)立的函數(shù),以及底層的數(shù)據(jù)管理核心構(gòu)成。其中包含了各類濾波,色彩以及幾何,數(shù)學(xué)轉(zhuǎn)換,型態(tài)學(xué)計(jì)算分析,校正,分類辨識,形狀搜尋等等基本的幾何以及影像計(jì)算功能,由于這些功能大多并非針對特定工作設(shè)計(jì)的,主要用于自動(dòng)化控制檢測。HALCON支持Windows,Linux和Mac OS X操作環(huán)境。整個(gè)函數(shù)庫可以用C,C+,C#,Visual basic和Delphi等多種普通編程語言訪問。HALCON包含了一套交互式的程序設(shè)計(jì)界面HDevelop,可在其中以HALCON程序代碼直接撰寫,修改,執(zhí)行程序,并且可以查看
5、計(jì)算過程中的所有變量,設(shè)計(jì)完成后,可以直接輸出C、C+、VB、C#、vb等程序代碼,套入程序中。這對于本項(xiàng)目基于飛行器的人機(jī)交互有較大幫助。2 開發(fā)過程設(shè)備列表:AR.Drone2.0四軸飛行器一臺,聚合物鋰離子可充電電池組(1500mAh和1000mAh各一塊),筆記本電腦一臺。運(yùn)行環(huán)境:Windows 7系統(tǒng),Visual studio2012,C#編程語言,Halcon10.0,科大訊飛語音輸入法。2.1 AR.Drone2.0 SDK研究2.1.1 翻譯AR.Drone2.0 SDK原文由于AR.Drone2.0 SDK說明發(fā)行時(shí)間較短,網(wǎng)絡(luò)和書籍上關(guān)于該部分的介紹說明均為純英文版本,
6、因此,要深入研究需將原文翻譯為中文,起初的翻譯有一定的偏差,項(xiàng)目組成員在多次實(shí)驗(yàn)的過程中不斷對譯文進(jìn)行修改,達(dá)到最契合版本。2.1.2 初期研究(一)對SDK進(jìn)行初步研究,初步選取有用信息,了解控制AR.Drone是通過3個(gè)主要的通信服務(wù)完成的。控制和配置無人機(jī)是通過在UDP的5556端口發(fā)送AT命令實(shí)現(xiàn)的??刂泼畹陌l(fā)送延時(shí)是向用戶體驗(yàn)的關(guān)鍵。這些命令都是定期發(fā)送的(通常為30次/秒)??捎妹畹牧斜砗退鼈兊恼Z法在將第6章中討論。關(guān)于無人機(jī)的信息(像它的狀態(tài),它的位置,速度,發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速等),被叫做導(dǎo)航數(shù)據(jù),這些信息是由無人機(jī)通過UDP的5554端口發(fā)送給客戶端的。這些導(dǎo)航數(shù)據(jù)也包括可用于創(chuàng)建
7、增強(qiáng)的現(xiàn)實(shí)游戲的標(biāo)簽檢測信息。在演示模式下他們被發(fā)送15次/秒,在全模式(調(diào)試模式)下為200次/秒。視頻流是由AR.Drone發(fā)送到客戶端設(shè)備的5555端口 (AR.Drone2.0使用TCP )。視頻流中的圖像可以用SDK中的編碼解碼器進(jìn)行解碼。(二)能夠使用識別使飛機(jī)起飛、降落等的普通基礎(chǔ)指令,即AT指令。(1)AT命令的語法字符串被編碼為8位ASCII字符,后跟一個(gè)回車字符(字節(jié)值為0D(16)),標(biāo)記< CR >以后,表示一個(gè)換行符標(biāo)記符。一個(gè)命令由三個(gè)字符的AT*(即三個(gè)值分別為41(16),54(16)、2A(16)的8位字節(jié))后面跟上一個(gè)命令的名字,一個(gè)等號,一個(gè)序
8、列號,和可選的一系列以逗號分隔開的含義取決于命令的參數(shù)。 一個(gè)UDP包可以包含一個(gè)或多個(gè)命令,以換行符隔開(字節(jié)值為0A(16)。一個(gè)AT命令必須屬于一個(gè)UDP包。將一個(gè)AT命令分解到兩個(gè)或更多的UDP包中是不可能的。示例:AT*PCMD_MAG=21625,1,0,0,0,0,0,0<CR>AT*REF=21626,<CR>總命令的最大長度不能超過1024個(gè)字符,否則整個(gè)命令行將被拒絕。這個(gè)限制硬性編碼在無人機(jī)的軟件中。注意:不正確的AT命令會被無人機(jī)忽略。然而,客戶端應(yīng)該總是確保它發(fā)送UDP數(shù)據(jù)包是正確的。大多數(shù)命令可以接受以下三種不同類型的參數(shù): 一個(gè)有符號整數(shù),
9、存儲在用一個(gè)十進(jìn)制表示的命令字符串中(例如:序列號) 一個(gè)值存儲在雙引號中的字符串(例如:參數(shù)AT*CONFIG) 一個(gè)單精度IEEE-754標(biāo)準(zhǔn)的浮點(diǎn)值(又名:浮點(diǎn)數(shù))。那些并不直接存儲在命令字符串中。相反,在AT命令中,32位字包含的浮點(diǎn)數(shù)將被認(rèn)為是一個(gè)32位有符號的整數(shù)并打印出來。(2)命令序列為了避免無人機(jī)執(zhí)行舊的命令,一個(gè)序列號將和每個(gè)發(fā)送的AT命令相聯(lián)系,并存儲為“等號”后面的第一個(gè)數(shù)字。如果該命令的序列號小于最后一個(gè)收到的有效命令的序列號,則無人機(jī)將不會執(zhí)行該命令。每當(dāng)客戶端與AT指令的UDP端口斷開連接,或者接收到將序列號置為1的命令時(shí),這個(gè)序列號將在無人機(jī)中被重置為1(當(dāng)前,
10、如果超過2秒還沒有發(fā)送任何指令將被認(rèn)為是斷開連接)。因此客戶端為了在無人機(jī)上成功地執(zhí)行命令,必須遵守以下規(guī)則: 總是發(fā)送1作為發(fā)送的第一個(gè)命令的序列號。 總是發(fā)送序列號遞增的命令。如果有幾個(gè)軟件的線程向無人機(jī)發(fā)送命令,應(yīng)該通過一個(gè)專門的受互斥機(jī)制保護(hù)的函數(shù)生成序列號并發(fā)送給UDP包。(3)浮點(diǎn)參數(shù)示例如下,使用浮點(diǎn)參數(shù)并思考發(fā)送一個(gè)改進(jìn)的帶有-0.8參數(shù)的命令來讓它傾斜。數(shù)字-0.8是根據(jù)IEEE-754的格式作為值為BF4CCCCD(16)的32位字存儲在內(nèi)存中的。這32位字可以被認(rèn)為是32位整數(shù)的-(10)。所以要發(fā)送的命令應(yīng)該是:AT*PCMD_MAG=xx,xx,-,xx,xx,xx,
11、xx(4)AT命令總結(jié)表1 AT命令總結(jié)(5)命令語法AT*REF 概述:控制無人機(jī)的基本行為(起飛/降落,緊急停止,復(fù)位)語法:AT*REF=%d,%d<CR>參數(shù)1:序列號參數(shù)2:一個(gè)取值范圍為0232-1的整數(shù)值,代表一個(gè)位寬為32的位域來控制飛行器描述:發(fā)送這些命令來控制無人機(jī)的基本行為。在1.5版本的SDK中,只有位8和位9是用于控制的位域。位18,20,22,24和28應(yīng)設(shè)置為1。其他位應(yīng)設(shè)置為0。Bits 31 109 8 7 0使用方法不使用起飛/著陸(又叫“啟動(dòng)位”)緊急信號(又叫“選擇位”)不使用位9的用法:發(fā)送一個(gè)使這一位設(shè)置為1的命令來讓無人機(jī)起飛。這個(gè)命令
12、應(yīng)該被重復(fù)直到在導(dǎo)航數(shù)據(jù)中無人機(jī)的狀態(tài)顯示為確實(shí)已起飛狀態(tài)。如果沒有給其他命令,飛行器將進(jìn)入懸停模式并停留離地面約1米高的位置上。發(fā)送一個(gè)使這一位設(shè)置為0的命令來讓無人機(jī)著陸。這個(gè)命令應(yīng)該被重復(fù)直到在導(dǎo)航數(shù)據(jù)中無人機(jī)的狀態(tài)顯示為確實(shí)已著陸狀態(tài),并且當(dāng)檢測到異常情況發(fā)生時(shí),將作為安全信號被發(fā)送。在第一次起飛命令發(fā)送后,無人機(jī)處在起飛狀態(tài),但仍可接受其他的命令。這意味著當(dāng)無人機(jī)在空中上升到“1米懸停狀態(tài)”時(shí),用戶可以發(fā)送命令來移動(dòng)或使它旋轉(zhuǎn)。位8使用方法:當(dāng)飛行器處在一個(gè)“正?!钡臓顟B(tài)時(shí)(飛行或在地面等待狀態(tài)),發(fā)送一個(gè)將此位設(shè)置為1(例如:發(fā)送一個(gè)“緊急指令”)的命令會使無人機(jī)進(jìn)入緊急模式。無論
13、飛行器處在何種狀態(tài)發(fā)動(dòng)機(jī)都將停止工作(例如:飛行器可能嚴(yán)重受到撞擊)。當(dāng)飛行器處于緊急狀態(tài)(處在以前的緊急命令狀態(tài)下或是受到撞擊)時(shí),發(fā)送一個(gè)將此位設(shè)置為1(例如:發(fā)送一個(gè)“緊急指令”)的命令,如果造成緊急情況的條件得到解決時(shí),會使無人機(jī)恢復(fù)到正常狀態(tài)(允許它再次起飛)。發(fā)送一個(gè)將此位設(shè)置為0的AT*REF命令時(shí),會使無人機(jī)考慮執(zhí)行“緊急指令”的控制(這將防止連續(xù)的“緊急指令”使無人機(jī)在緊急和正常狀態(tài)之間劇烈的變化)。例如:把下列命令送到一個(gè)獨(dú)立的UDP包中將發(fā)送一個(gè)緊急信號:AT*REF=1,<CR>AT*REF=2,<CR>AT*REF=3,<CR>AT
14、*PCMD/ AT*PCMD_MAG 概述:發(fā)送一個(gè)命令使飛行器移動(dòng)(行駛,旋轉(zhuǎn))語法:AT*PCMD=%d,%d,%d,%d,%d,%d<CR>語法:AT*PCMD_MAG=%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d<CR>參數(shù)1:序列號參數(shù)2:允許使用改進(jìn)命令或組合式偏航模式(位域)的標(biāo)志參數(shù)3:無人機(jī)左右傾斜浮點(diǎn)值的范圍-11參數(shù)4:無人機(jī)前后傾斜浮點(diǎn)值的范圍-11參數(shù)5:無人機(jī)垂直速度浮點(diǎn)值的范圍-11參數(shù)6:無人機(jī)角速度浮點(diǎn)值的范圍-11參數(shù)7:磁航向(僅在AT*PCMD_MAG中使用)浮點(diǎn)值的范圍-11參數(shù)8:磁航向精度(僅在AT*PCMD_MAG中使用
15、)浮點(diǎn)值的范圍-11描述:這一命令控制無人機(jī)的動(dòng)作。始終設(shè)置標(biāo)志(參數(shù)2)位的值從0到1從而使無人機(jī)可以考慮其他參數(shù)。將它設(shè)置為0可以使無人機(jī)進(jìn)入懸停模式(在地面上同一點(diǎn)的高度上保持).Bits31 . 3 21 0用法不使用絕對控制可使用組合式偏航可使用改進(jìn)命令可使用這里所配置的左右傾斜(又叫“無人機(jī)的滾轉(zhuǎn)”或角)的參數(shù)是最大傾斜的一個(gè)百分比。一個(gè)負(fù)值使飛行器向左傾斜,從而向左飛。一個(gè)正值使飛行器向右傾斜,從而向右飛。這里所配置的前后傾斜(又叫“無人機(jī)的俯仰”或角)的參數(shù)是最大傾斜的一個(gè)百分比。一個(gè)負(fù)值使飛行器機(jī)頭向下,從而向前飛。一個(gè)正值使飛行器機(jī)頭向上,從而向后飛。無人機(jī)在水平面上改變速
16、度取決于環(huán)境,并且不能被固定。當(dāng)滾轉(zhuǎn)或俯仰的值設(shè)置為0時(shí),無人機(jī)將保持水平,但由于其慣性,它會繼續(xù)在空氣中移動(dòng)。只有空氣阻力能讓它停下來。這里所定義的垂直速度(又叫“gaz”)的參數(shù)是最大垂直速度的一個(gè)百分比。一個(gè)正值使無人機(jī)在空中上升。一個(gè)負(fù)值使得它下降。這里所定義的角速度的參數(shù)是最大角速度的一個(gè)百分比。一個(gè)正值使它向右旋轉(zhuǎn);一個(gè)負(fù)值使它向左旋轉(zhuǎn)。這里所定義的psi參數(shù)是一個(gè)由磁力計(jì)傳感器提供的標(biāo)準(zhǔn)的psi偏北角。一個(gè)值為0的角度表示控制器是面向北方的。一個(gè)正值表示控制器是朝向東的,一個(gè)負(fù)值是朝向西的。值為1和-1表示同一方向。(只用于AT * PCMD_MAG)Psi精度的參數(shù)是磁力計(jì)傳感
17、器的精度。此值表示當(dāng)前位置磁方向的角度可能不同于地磁方向的最大偏差。負(fù)值表示無效的方向。(只用于AT*PCMD_MAG)2.1.3 深入研究考慮到需要識別預(yù)設(shè)區(qū)域,需要加入圖像識別,又深入研究SDK導(dǎo)航數(shù)據(jù)部分,編寫導(dǎo)航數(shù)據(jù)命令,精確具體方位。(一)導(dǎo)航流數(shù)據(jù)Navdata是由無人機(jī)的UDP5554端口發(fā)送到客戶端的UDP5554端口。信息存儲是一種二進(jìn)制格式,包括幾個(gè)部分?jǐn)?shù)據(jù)塊的形式稱為選項(xiàng)。(二)AR.Drone2.0的視頻流AR.Drone2.0使用標(biāo)準(zhǔn)的視頻編解碼器,具有管理網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)流的自定義封裝視頻編解碼器。AR.Drone2.0使用H264( MPEG4.10 AVC )處理高品質(zhì)
18、視頻流和視頻錄像的基本規(guī)范。實(shí)時(shí)H264視頻流可以調(diào)整以下參數(shù): FPS : 15和30之間比特率: 250kbps的和4Mbps之間分辨率: 360P( 640×360 )或720P( 1280 * 720 ),此處本項(xiàng)目使用前段攝像頭,分辨率為后者網(wǎng)絡(luò)視頻封裝:對于網(wǎng)絡(luò)傳輸,視頻圖像通過自定義頭標(biāo)題文件被發(fā)送出去,其中包含圖像的許多信息。網(wǎng)絡(luò)傳輸視頻流AR.Drone 2.0的視頻流是通過TCP的5555插座傳輸?shù)?。?dāng)客戶端連接到插座時(shí),AR.Drone2.0將立刻開始發(fā)送視頻幀。2.2 通過PC語音識別,發(fā)送語音控制命令在控制界面上建立文本框,用科大訊飛語言輸入法,在編好的程序
19、中輸入內(nèi)容,發(fā)出命令。圖3 輸入起飛語音信號圖4 輸入向指定地點(diǎn)飛行的語音命令2.3 飛行器視頻流采集,分析圖片,自動(dòng)判定飛行區(qū)域2.3.1 學(xué)習(xí)halcon軟件,達(dá)到圖像標(biāo)志識別的目的(一)提取對本項(xiàng)目有用的語句dev_set_colored (number)顯示region時(shí)用到的顏色rgb1_to_gray(image,toimage)功能:把一個(gè)RGB圖像轉(zhuǎn)變成一個(gè)灰度圖像smallest_circle( Regions : : : Row, Column, Radius )獲取圓形區(qū)域的參數(shù)get_image_pointer1 ( Image&
20、#160;: : : Pointer, Type, Width, Height )獲得圖像的數(shù)據(jù)。如:圖像的尺寸的寬度和高度count_obj( Objects : : : Number )主要用法是計(jì)算objects的個(gè)數(shù)dev_open_window( : :Row,Column,WidthHeight,Background :WindowHandle )打開一個(gè)圖形的窗口dev_set_draw(fill)填滿選擇的區(qū)域dev_set_draw(margin)顯示的對象只有邊緣線threshold( Image
21、0;: Region : MinGray, MaxGray : )選取從輸入圖像灰度值的g滿足下列條件:MinGray < = g < = MaxGray的像素dev_set_color( : : ColorName : )指定顏色connection( Region : ConnectedRegions : : )合并所有選定像素觸摸相互連通區(qū)fill_up( Region : RegionFillUp : : )填補(bǔ)選擇區(qū)域中空洞
22、的部分select_shape( Regions : SelectedRegions : Features, Operation, Min, Max : )選擇帶有某些特征的區(qū)域,Operation 是運(yùn)算,如“與”“或”dev_display( Object : : : )顯示圖片bin_threshold( Image : Region : : )自動(dòng)確定閾值 opening_circle( Region : RegionOpening
23、60;: Radius : )打開具有圓形結(jié)構(gòu)元素的地區(qū),平滑圖像的邊界。 dev_clear_window( : : : )清除視圖窗體get_grayval( Image : : Row, Column : Grayval )計(jì)算Image圖像中坐標(biāo)為(Row,Column)的點(diǎn)的灰度值reduce_domain( Image, Region : ImageReduced : :&
24、#160;)得到圖像Image相對于Region區(qū)域的圖像(二)學(xué)習(xí)圖像識別算法過程圖5輸入圖片圖6 圖像為多通道組合,將圖像處理為一通道圖7 根據(jù)顏色進(jìn)行邊緣提取圖8根據(jù)圖像的一次導(dǎo)數(shù)計(jì)算圖像邊緣圖9 變換圖像形狀(三)初步編程識別圖10 輸入從視頻流中抓取的圖片圖11 提取圓形部分本次嘗試失敗,原因取圓的原則太廣,圖片中過大的物體會被近似看成圓,因此,除了標(biāo)志圓外,還有其他物體被識別。需加強(qiáng)圖像邊緣曲度的判別。(四)最終識別程序圖12 輸入圖片圖13 選取從輸入圖像灰度值的g滿足下列條件:MinGray < = g < = MaxGray的像素圖14 合并所有選定像素觸摸相互連
25、通區(qū)圖15 選擇帶有圓形特征的區(qū)域,并獲取圓形區(qū)域參數(shù)(中心坐標(biāo)、半徑、面積)2.3.2 通過獲取的圓形區(qū)域的參數(shù)建立與實(shí)際距離之間的關(guān)系(一)距離定位本次試驗(yàn)希望提前測量出的圓形面積與實(shí)際距離的關(guān)系,建立數(shù)學(xué)模型,計(jì)算相關(guān)函數(shù),便于飛行器定位。試驗(yàn)前期(靶標(biāo)直徑為50cm):表2 圓形面積與實(shí)踐距離的關(guān)系對比(50cm)圖16 圓形面積與實(shí)際距離的關(guān)系對比起初將圓形標(biāo)志的直徑定為50cm,但由于飛行器距離標(biāo)志近時(shí),標(biāo)識不能完全在視野內(nèi),因此改換用直徑為30cm的圓形標(biāo)志,實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)如下。最終試驗(yàn)(靶標(biāo)直徑為30cm):表3 圓形面積與實(shí)際距離的關(guān)系對比(30cm)圖17 圓形面積與實(shí)際距離的關(guān)
26、系對比向飛行器發(fā)出距離的命令,它會自動(dòng)糾正姿態(tài),沿正確的軌道飛行,在飛行過程中進(jìn)行自動(dòng)錄像,利用halcon圖像處理軟件對錄像進(jìn)行抓圖處理,先識別出圖片中的靶標(biāo),計(jì)算飛行器與靶標(biāo)的距離,從而改變飛行狀態(tài),到指定地點(diǎn)降落。(二)角度定位根據(jù)參數(shù)中圓形區(qū)域的中心坐標(biāo),我們比較圓形區(qū)域在圖像中的位置,設(shè)置參數(shù):d = 圓形區(qū)域的橫坐標(biāo) 圖片中心位置的橫坐標(biāo)(已設(shè)置為320像素),誤差為e(e>0);判斷如果d<e,則說明飛行器位于靶標(biāo)的右側(cè),因此我們發(fā)送左傾的命令來矯正它的位置;如果d>-e,則說明飛行器位于靶標(biāo)的左側(cè),因此我們發(fā)送右傾的命令來矯正它的位置;否則就說明飛行器位于正確航線。(三)c#語言導(dǎo)出圖18 導(dǎo)出的具體操作圖19 導(dǎo)出的C#語言將導(dǎo)出后的C#語言添加到主控制程序中。(四)到指定地點(diǎn)轉(zhuǎn)彎從飛行器中獲取導(dǎo)航數(shù)據(jù)yaw,該參數(shù)為飛行器當(dāng)前的磁偏角,我們設(shè)定正對靶標(biāo)的磁偏角為默認(rèn)值,并給定出誤差范圍。若磁偏角在該
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