富士伺服系統(tǒng)ALPHA5Smart第13章RS485通信

1、第13章RS485通信13.1 Modbus RTU通信13-213.1.1設(shè)定伺服放大器13-213.1.2通信規(guī)格13-413.1.3傳輸協(xié)議13-513.1.4與上位控制器的配線示例13-2613.1.5通信步驟13-2713.2 PC加載器通信13-3313.2.1 周號(hào)13-3313.2.2通信規(guī)格13-3313.2.3傳輸協(xié)議13-3413.2.4傳輸數(shù)據(jù)說明13-3513.2.5狀態(tài)信息13-3513.2.6 指令一覽13-3613.2.7指令傳輸規(guī)格13-3613.2.8通信開始步驟13-3713.2.9通常的通信步驟13-3713.2.10協(xié)議等級(jí)的錯(cuò)誤13-3813.2.1

2、1 配線(CN3)13-39通信13-41第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信13.1 Modbus RTU通信13.1.1設(shè)定伺服放大器為了進(jìn)ftModbus通信,請(qǐng)?jiān)O(shè)定伺服放大器(以下稱放大器)的參數(shù)。13No.參數(shù)名稱設(shè)定范圍初始值變更PA2_93奇偶位/ 結(jié)束位選擇0：奇偶：偶數(shù)/結(jié)束位：1bit 1：奇偶：奇數(shù)/結(jié)束位：1bit 2：奇偶：無/結(jié)朿位：1bit3：奇偶：偶數(shù)/結(jié)束位：2bit 4：奇偶：奇數(shù)/結(jié)束位：2bit 5：奇偶：無/結(jié)束位：2bit0電源(3)字符構(gòu)成(1)協(xié)議選擇No.參數(shù)名稱設(shè)定范圍初始值變更PA2_97通信協(xié)議選

3、擇0： PC加載器協(xié)議1: Modbus RTU0電源設(shè)定為 1 (Modbus RTU) o因?yàn)槌鰪S時(shí)是為0 (PC加娥:器協(xié)議)2所以詰務(wù)必更改役處為仁(2)局號(hào)/通信波特率No.參數(shù)名稱設(shè)定范圍初始值變更PA2_72局號(hào)1-311電源PA2_73通倍波特率(RS485)0：38400bps1：19200bps2：9600bps3：115200bps0電源設(shè)定放大器局號(hào)(了局局號(hào))和通信波特率。設(shè)定奇偶的冇/無及邏輯，結(jié)束位K度。 每個(gè)設(shè)定的字符構(gòu)成如下.LSBMSBPA2 93"01234567891011StartData (8bit)ParityStopStartData

4、(8bit)StopStartData (8bit)ParityStop (2bit)StartData (8bit)Stop (2bit)響應(yīng)時(shí)間/通信超時(shí)No.參數(shù)名稱設(shè)定范圍初始值變更PA2_94響應(yīng)時(shí)間0-001.00怪）0.00日常PA2_95通信超時(shí)0.00 s：不檢測(cè)0-01 9.99 S0.00日常怪）實(shí)際的響應(yīng)時(shí)間為PA2_94設(shè)立和（3個(gè)字符的時(shí)間+放人器處理時(shí)間）屮時(shí)間較長的 方。W根據(jù)需耍役定響應(yīng)時(shí)間和通信超時(shí)O13詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參照1328頁（響應(yīng)時(shí)間）和1329頁（通信超時(shí)）oModbus RTU通信 13-3第13章RS485通信13.1.2通信規(guī)格項(xiàng)目規(guī)格備注(PA

5、為參數(shù)編號(hào))通 信電氣性I/FRS485通信速度38400/19200/9600/115200 bps用參數(shù)設(shè)定(PA2 73)同步方式起停同步(UART)通佰方式半雙工方式通信形態(tài)主局：子局(伺服放大器)=1 ：N(1NS31)同時(shí)連接最多31臺(tái)連接電纜相當(dāng)相當(dāng)于LAN電纜(直線)電纜長度(建議值)總?cè)L:100 m以下(最大38400 bps)40 m以T (115200 bps) 局間長度：20 m以下終端處理主局側(cè)：建議100 Q子局側(cè)：不需要字符構(gòu)成起始位：1bit數(shù)據(jù)長度:8bit奇偶：偶數(shù)/奇數(shù)/無結(jié)束位:1bit/2bit用參數(shù)設(shè)定(PA2_93)協(xié)議通信協(xié)議依據(jù) Modbus

6、 RTU protocol通訊模式RTU模式不支持ASCII模式局號(hào)0:廣播131:子局局號(hào)用參數(shù)設(shè)定(PA2_72)功能代碼(FC)1 (01 h):讀取位數(shù)據(jù)3 (03h):讀取各種數(shù)據(jù)5 (05h):寫入單一位數(shù)據(jù)8 (08h):維護(hù)(后回波) 15(0Fh):寫入位數(shù)據(jù) 16(10h):寫入種數(shù)據(jù)左述之外為例外響應(yīng)(錯(cuò)誤FC)錯(cuò)課校驗(yàn)方式CRCJ6方式信息長度可變長度最大為200byte畫面同步方式時(shí)機(jī)同步?jīng)]有3字符就的時(shí)間數(shù)據(jù)下 進(jìn)行畫面初始化1313-# Modbus RTU通信第13章 RS485通信13.1.3傳輸協(xié)議Modbus RTU通信 13-5第13章 RS485通信1

7、3.1.3傳輸協(xié)議1.信息種類通信的組成是單主局/多子局方式。放大器作為子局T作。主局和放大器之間通信的信息分為以下2種。査詢從主局向放大器傳輸信息響應(yīng)信息從放大器向主局傳輸信息通信是由于來自主局的査詢而開始的。在放大器之間不進(jìn)行通信。2.信息區(qū)域來I主局的森詢/來I放大器的響應(yīng)信息的信息UHiifn均如下所示。局號(hào)1byteo指定：是Ifii向所冇放大器的廣播杳詢.（沒有響應(yīng)信息）。31：是每個(gè)局號(hào)的査詢。來自放大器的響應(yīng)信息，會(huì)返回自局號(hào)131。FC（功能代碼）1byte主局：根據(jù)想要執(zhí)行的處理指定FC。放大器：返回被指定的FC（放大器不能進(jìn)行正常處理的諸況下，在FC的MSB上設(shè)置為1返回

8、）例外響應(yīng)信息可變長度査詢/響應(yīng)信息：設(shè)定響應(yīng)FC的數(shù)據(jù)。來自放大器的例外響應(yīng)，返回例外代碼（ibyte）.CRC校驗(yàn)16bit(2byte)(L)査詢/響應(yīng)信息:在畫面的最后附加CRC-16.發(fā)送側(cè):對(duì)于發(fā)送數(shù)據(jù)計(jì)算出CRC-16，附加在畫面的最后然 后發(fā)送。接收側(cè)：對(duì)于接收數(shù)據(jù)計(jì)算出CRC-16,若計(jì)算結(jié)果與已接收 的CRC-16不一致，則成為錯(cuò)誤。檢測(cè)出錯(cuò)誤的情況下不返回響應(yīng)信息。(H)13Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信3. 功能代碼(FC)支持的FC是以卜6種。分類FC功能廣播數(shù)據(jù)操作03h (3)讀取各種數(shù)據(jù)不可以10h (16)寫入各種數(shù)據(jù)可以位數(shù)據(jù)操作0

9、1h (1)讀取位數(shù)據(jù)不可以05h (5)寫入單一位數(shù)據(jù)可以O(shè)Fh (15)寫入位數(shù)據(jù)可以維護(hù)08h (8)后回波不可以 FC 03h (讀取各種數(shù)據(jù))Modbus RTU通信 13-7第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信13局號(hào)1byteFC1byte信患地址2byte(H)(L)記錄數(shù)2byte(H) TTCRC校驗(yàn)16bit (2byte)(L)(H)(1)來門主局的査詢03h指定數(shù)據(jù)的地址地址參照【表m 指定數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)n個(gè)X2定位數(shù)據(jù)指定n個(gè)x 10定位數(shù)據(jù)最多為9個(gè)，其他故多為45個(gè)局號(hào)1byterc1byte信息數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)1byte數(shù)據(jù)14

10、byte(HH) (HL) (LH) (LL)數(shù)據(jù)n4byte(HH) (HL) (LH)CRC校驗(yàn)16bit(2byte)(L)(H)(2)來自放大器的響應(yīng)信息03hn個(gè)x 4定位數(shù)據(jù)為n個(gè)漢20來自指定地址的n個(gè)量讀取數(shù)據(jù) 定位數(shù)據(jù)為1個(gè)數(shù)據(jù)20byte 數(shù)據(jù)格式參照【表仔1】 不存在的數(shù)據(jù)回0Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-9第13章RS485通信局號(hào)1byte01FC1byte03信息數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)1byte04數(shù)據(jù)14byte000186AOCRC校驗(yàn)16bit(2byte)C9EBV響應(yīng)信息示例1 個(gè) x4 = 04h000186

11、A0h100000 單位就-100000 單位雖的情況， 數(shù)據(jù) 1 = FFFE7960h FC10h (寫入各種數(shù)據(jù))局號(hào)1byteFC1byte信息地址2byte(H)(L)記錄數(shù)2byte(H)(L)數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)1byte數(shù)據(jù)14byte(HH) . *«B*O*0(HL) (LH)(LL)數(shù)據(jù)n4 byte(HH) wJLH)(LL)CRC校臉16bit (2byte)(L)(H)(1)來I主局的査詢10h指定數(shù)據(jù)的地址地址參照【表13-1指定數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)n個(gè)x2定位數(shù)據(jù)指定n個(gè)翼40 參數(shù)、定位數(shù)據(jù)最多為9個(gè).其他瑕大為45個(gè)n個(gè)"定位數(shù)據(jù)為n個(gè)翼20來門指定地址的n

12、個(gè)就寫入數(shù)據(jù) 定位數(shù)據(jù)為1個(gè)數(shù)據(jù)20byte 數(shù)據(jù)格式參照【表13-1】13Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信局號(hào)1byteFC1byte地址2byteI(H)(L)信患記錄數(shù)2byte(H)(L)CRC校驗(yàn)16bit(2byte)(L)(H)(2)來門放大器的響應(yīng)信息10h所指定的地址實(shí)阿U.寫入的數(shù)據(jù)數(shù)m個(gè)X2定位數(shù)據(jù)為m個(gè)不存在的數(shù)據(jù)上不寫入(3)信息示例顯示在PA2J9：預(yù)置位置寫入200000時(shí)的信息示例。局號(hào)1byte01FC1byte10fSM地址2byte4112記錄數(shù)2byte0002數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)1byte04數(shù)據(jù)14byte00030D40CRC校驗(yàn)16

13、bit (2byte)BA49放大器局號(hào)二1的示例V何詢示例 指定PA2JI9的地址二4412h指定數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)1個(gè)X 2二0002h指定1個(gè)x 4 = 04h 指足 200000 二 00030D40h-200000的悄況，指定數(shù)據(jù)1二FFFCF2C0hv響應(yīng)信息示例局號(hào)1byle01FC1byte10f$A地址2byte4112記錄數(shù)2byte0002CRC校驗(yàn)16bit (2byte)F5F1Modbus RTU通信 13-11第13章RS485通信13Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信 FC01h (讀取位數(shù)據(jù))局號(hào)1byteFC1byte信息地址2byte(H)(

14、L)位數(shù)據(jù)數(shù)2byte(H) (L)CRC校驗(yàn)16bit (2byte)(L)(H)(1)來I主局的査詢0仙指宦位數(shù)據(jù)的地址地址參照【表13-2指足位數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)n個(gè)最多為16個(gè)局號(hào)1byteFC1byte信恵數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)1byte數(shù)據(jù)11byte (8bit)數(shù)據(jù)N1byte (8bit)CRC校驗(yàn)16bit (2byte)(L)(H)(2)來口放大器的響應(yīng)信息Olhn個(gè)/ 8的小數(shù)部分進(jìn)位值(N)來自指定地址的n個(gè)S:讀取數(shù)據(jù) 汨個(gè)=1bit (8 個(gè)為 1byte) 從LSB按順序配置(3)信息示例13顯示從OUT6信號(hào)開始讀取10個(gè)位數(shù)據(jù)時(shí)的信息示例。局號(hào)1byte01FC1byte01信

15、息地址2byte0305位數(shù)據(jù)數(shù)2byte000ACRC校驗(yàn)16bit (2byte)AC48V査詢示例放大器局號(hào)二r的示例 抬怎OUT6佇號(hào)的地址二0305h指足位數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)10個(gè)二OOOAh局號(hào)1byte01FC1byte01信患數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)1byte02數(shù)據(jù)11byteA5數(shù)據(jù)21byte02CRC校驗(yàn)16bit(2byte)436DV響應(yīng)信息示例從地址小的數(shù)據(jù)，從數(shù)據(jù)的LSB按順宇配宜。10個(gè)/8的小數(shù)部分進(jìn)位值參照以卜內(nèi)容相對(duì)應(yīng)的bit為1時(shí)表示ON,為0時(shí)表示OFF。剩余的bit全部周定為0。數(shù)據(jù) 1 (= A5h)OUT131 (ON)OUT12 0 (OFF)OUT111 (ON

16、)OUT10 0 (OFF)OUT9 0 (OFF)OUT81 (ON)OUT7 0 (OFF)OUT61 (ON)數(shù)據(jù) 2 (= 02h)000000OUT151 (ON)OUT140 (OFF)FC 05h (寫入單一位數(shù)據(jù))局號(hào)1byteFC1byte信息地址2byte(H) Hl)位數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)2byteHH) ，丁CRC校驗(yàn)16bit(2byte)(L)(H)(1)來“主局的査詢05h指定位數(shù)據(jù)的地址地址參照【表132】 指定 OFF 為 OOOOh. ON 為 FFOOhModbus RTU通信 13-13第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信局

17、號(hào)1byteFC1byte信息地址2byte(H)(L)位數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)2byte(H)PCRC校驗(yàn)16bit (2byte)(L)(H)(2)來自放大器的響應(yīng)信息05h所指泄的地址所折定的數(shù)據(jù)13局號(hào)1byte01FC1byte05信患地址2byte0208位數(shù)據(jù)數(shù)2byteFF00CRC校驗(yàn)16bit(2byte)OC40(3)信息示例顯示心CONT9信號(hào)上寫入ON時(shí)的信息示例V査詢示例放人器局號(hào)二：L的示例 指定CONT9倍號(hào)的地址二0208h指定ON二FFOOhV響應(yīng)信息示例局號(hào)1byte01FC1byte05信患地址2byte0208位數(shù)據(jù)數(shù)2byteFF 00CRC校驗(yàn)16bit (2b

18、yte)OC40局號(hào)1byteFC1byte信患地址2byte(H)(L)位數(shù)據(jù)數(shù)2byte(H)(L)數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)1byte數(shù)據(jù)11byte (8bit)數(shù)據(jù)N1 byte (8bit)CRC校驗(yàn)16bit(2byte)(L)(H)（1）來門主局的査詢OFh指定位數(shù)據(jù)的地址地址參照【表132】指定位數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)n個(gè)最大為16個(gè)n個(gè)/ 8的小數(shù)部分進(jìn)位值（N）來口指左地址的n個(gè)呈寫入數(shù)據(jù) 和個(gè)二 1bit（8 個(gè)為 1byte） 從LSB按順序配巻局號(hào)1byteFC1byte信患地址2byte(H) (L)位數(shù)據(jù)數(shù)2bytel(H)(L)CRC校驗(yàn)16bit(2byte)(L)(H)（2）來口放大

19、器的響應(yīng)信息05F1所播定的地址實(shí)際寫入的位數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)m個(gè)不存在的位數(shù)據(jù)上不寫入13 FC OFh （寫入位數(shù)據(jù)）Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信(3)信息示例顯示從CONT22信號(hào)場(chǎng)入3個(gè)位數(shù)據(jù)時(shí)的信息示例。局號(hào)1byte01FC1byteOF信息地址2byte0215位數(shù)據(jù)數(shù)2byte0003數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)1byte01數(shù)據(jù)11byte06CRC校驗(yàn)16bit(2byte)0374v資詢示例指足位數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)3個(gè)二0003h3個(gè)/ 8的小數(shù)部分進(jìn)位值參照以下內(nèi)容放大器局號(hào)二:L的示例.OFh 指定CONT22信號(hào)的地址=0215hModbus RTU通信 13-15第13

20、章RS485通信Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信從地址小的數(shù)據(jù)，從數(shù)據(jù)的LSB按順序配置。相對(duì)應(yīng)的bit ON時(shí)指定OFF時(shí)指定0。剩余的bit全部為0。數(shù)據(jù) 1 (= 06h)00000CONT24 1(ON)CONT231(ON)CONT22 0 (OFF)V響應(yīng)信息示例局號(hào)1byte01FC1byteOF信患地址2byte0215位數(shù)據(jù)數(shù)2byte0003CRC校驗(yàn)16bit(?bytA)05B6 FC 08h (維護(hù)后回波)Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信13局號(hào)1byteFC1by

21、te信息子碼2byte(H)(L)數(shù)據(jù)2byte(H)(L)CRC校驗(yàn)16bit(2byte)(L)(H)(1)來I主局的貪詢指定任盤的數(shù)據(jù)08h指足后回波的子碼型Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信局號(hào)1byteFC1byte信息子碼2byte(H)(L)數(shù)據(jù)2byter(HF(L)CRC校驗(yàn)16bit(2byte)(L)(H)(2)來門放大器的響應(yīng)信息08hOOOOh后回波所指定的數(shù)據(jù)13Modbus RTU通信 13-17第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信4.地址對(duì)于各種數(shù)據(jù)的地址如卜表所示。數(shù)據(jù)地址13數(shù)據(jù)種類數(shù)據(jù)名稱地址

22、（16進(jìn)制）對(duì)應(yīng)FC格式（符號(hào)）設(shè)定范圍（初始值）03h10h通信CONT/OUT信號(hào)通信CONT信號(hào)0000Oo參照13-16頁0-FFFFh（0：全部 OFF）通信OUT信號(hào)0100OX參照13-16頁反饋速度1000OX1h = 1 r/min（有）指令速度1001OX1h = 1 r/min（有）指令轉(zhuǎn)矩1002OX1h = 1 %（有峰值電流1003OX1h = 1 %（有）電機(jī)電流1004OX1h = 1 %（冇）有效轉(zhuǎn)矩1005OX1h = 1 %（無）反饋當(dāng)前位置1006OX1h = 1 單位量（有）指令當(dāng)前位置1007OX1h = 1 單位量（有）位置偏差位置偏差1008OX

23、1h = 1W（有）指令脈沖頻率1009OX1h = 0.1 kHz（無）反饋累計(jì)脈沖數(shù)100AOX1h = 1 pulse（有）輸入累計(jì)脈沖數(shù)100BOX1h = 1 pulse（有LS-Z之間脈沖數(shù)100COX1h = 1 pulse（無監(jiān)控負(fù)載慣性力矩比100DOX1h = 0.1 倍（無直流中間電壓 （最大）100EOX1h = 1 V（無直流中間電壓 （最小）100FOX1h = 1 V（無）VREF輸入電壓1010OX1h = 0.01 V（有）TREF輸入電壓1011OX1h = 0.01 V（有）0L熱值1012OX1h = 1 %（無）再生電阻熱值1013OX1h = 1 %

24、（無）電力1014OX1h = 1 %（有）電機(jī)溫度1015OX1h = 1 °C（無）溢出量1016OX1h = 1（W（有）整定時(shí)間1017OX1h = 0.1 ms（無）諧振頻率11018OX1h = 1 Hz（無）諧振頻率21019OX1h = 1 Hz（無）表任1數(shù)據(jù)地址一覽表Modbus RTU通信 13-19第13章RS485通信數(shù)據(jù)種類數(shù)據(jù)名稱地址（16進(jìn)制）對(duì)應(yīng)FC格式（符號(hào)）設(shè)定范圍（初始值）03h10h眥件CONT信42000OX參照13-17頁硬件OUT信號(hào)2001OX參照13-17頁指令序列控制模式2100OX參照13-18頁監(jiān)控動(dòng)作模式2101OX參照13

25、-18頁當(dāng)前報(bào)警2200OX參照 13-18報(bào)警記錄1202201-2214OX各種指令反諧摭頻率3002Oo1h = 0.1 Hz（無）0.0, 1.0-300.0（0.0：減振控制 功能無效）工件慣性比3003Oo1h = 1 %（無）0-80 (0)PA1 1 9940004062Oo參數(shù)PA2J-994100-4162Oo按照參數(shù)按照參數(shù)PA3 1 9942004262Oo立即值狀態(tài)5100Oo參照13-19 M立即值位置5101Oo1h = 1 單位量（有）0 ±2000000000 (0)立即值數(shù)據(jù)立即值速度5102Oo1h = 0.01 r/min（無）0.01最大轉(zhuǎn)速

26、（0.01）立即值加速時(shí)間5103Oo1h = 0.1 ms（無）0.099999.9 (0.0)立即值減速時(shí)間5104Oo1h = 0.1 ms（無）0.099999.9 (0.0)定位數(shù)據(jù)定位數(shù)據(jù)1-15D000D00EOo參照13-19頁怪）根ffiPA1_31 （偏差單位選擇）設(shè)定,為0：?jiǎn)挝涣繂挝蛔?1：脈沖量pulseo13Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-21第13章RS485通信13位數(shù)據(jù)種類位數(shù)據(jù)名稱地址 （16進(jìn)制）對(duì)應(yīng)FC01h05hOFh通信CONT信號(hào)CONT9信號(hào)0208OooCONT10信號(hào)0209CONT11

27、信號(hào)020ACONT12信號(hào)020BCONT13fd 號(hào)020CCONT14信號(hào)020DCONT15信號(hào)020ECONT16信號(hào)020FCONT17信號(hào)0210CONT18信號(hào)0211CONT19信號(hào)0212CONT20信號(hào)0213CONT21佶號(hào)0214CONT22信號(hào)0215CONT23信巧0216CONT24信號(hào)0217通信OUT信號(hào)OUT6信號(hào)0305OXXOUT7信號(hào)0306OUT8佶號(hào)0307OUT9信號(hào)0308OUT10命號(hào)0309OUT11信號(hào)030AOUT12信號(hào)030BOUT13信號(hào)030COUT14蓿號(hào)030DOUT15IH 號(hào)030EOUI16信號(hào)030FOUT17信號(hào)

28、0310OUT18倍號(hào)0311OUT19信號(hào)0312OUT20信號(hào)0313OUT21信號(hào)0314碩件CONT信號(hào)CONT1信號(hào)0400OXXCONT2信號(hào)0401CONT3信號(hào)0402CONT4信號(hào)0403CONT5信號(hào)0404碩件OUT信號(hào)OUT1信號(hào)0500OXXOUT2信號(hào)0501OUT3信號(hào)0502位數(shù)據(jù)地址表13-2位數(shù)據(jù)地址一覽表Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信5.數(shù)據(jù)格式 CONT/OUT 信號(hào)CONT/OUT信號(hào)根據(jù)備I輸出入形態(tài)，冇碩件信號(hào)（拆令序列輸出入端子）和通信信號(hào)（Modbus通信）， 分類如下.硬件信號(hào)通信信號(hào)CONT信號(hào)CONT1-5 (5

29、bit)CONT9 24 (16bit)OUT信號(hào)OUT1 3 (3bit)OUT6-21 (16bit)讀取/寫入是將相同種類的信號(hào)（516bit）以總括數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。在數(shù)據(jù)內(nèi)的信號(hào)配置如下所示。相対應(yīng)的bit為1時(shí)表示ON.為0時(shí)表示OFF。(1)帔件CONT信號(hào)(CONT15)數(shù)據(jù)00h00hpONT24C0NT23|C0NT22jC0NT21 (CONT20iCONT19(CONT18CONT17pONT16CONT15pONT14jCONT13ONT12|CONT11 pONT10CONT94byteModbus RTU通信 13仃第13章RS485通信Modbus RTU通信 13

30、仃第13章RS485通信數(shù)據(jù)4byteOOhOOhOUT21OUT20OUT19OUT18OUT17OUT16OUT15OUT14OUT13OUT12OUT11OUT10OUT9OUT8OUT7OUT6(4)通信 OUT 信 V(OUT621)13（3）眥件OUT信號(hào)（OUT13）數(shù)據(jù)4byteOOh00hOOh000|00| OUT3 OUT2 | OUT1（5）與位數(shù)據(jù)操作的關(guān)系CONT/OUT信號(hào)可進(jìn)行數(shù)據(jù)地址指定的整體操作（FC 03h, 10h）以及位數(shù)據(jù)地址拆足的每1bit操 作（FC01h,05h,0Fh）o期間，關(guān)于可寫入的（FC 05h、OFh、10h）的MG CONT信&#

31、169;924,信咼的狀態(tài)與整體/位數(shù) 據(jù)的操作方法無關(guān)，遵循之后進(jìn)行的操作。Modbus RTU通信 13仃第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信指令序列監(jiān)控指令序列監(jiān)控的數(shù)據(jù)是1byte的代碼數(shù)據(jù)（換件CONTQUT信號(hào)除外）。代碼的內(nèi)容視毎個(gè)數(shù)據(jù)而不同。詳細(xì)內(nèi)容參照以下的對(duì)應(yīng)表控制模式動(dòng)作模式代碼控制模式00h位置控制01h速度控制02h轉(zhuǎn)矩控制代碼動(dòng)作模式00h伺服OFF01h伺服ON02h速度零停止03h手動(dòng)運(yùn)行（JOG）04h脈沖串運(yùn)行05h+OT06h-OT07hLV （電壓不足）狀態(tài)08h自動(dòng)運(yùn)行09h原點(diǎn)父歸OAh插入運(yùn)行13代碼報(bào)警符

32、號(hào)怪）代碼報(bào)警符號(hào)怪）00h無01h過電流1OC121h主電路電壓不足LvP02h過電流2oc222h內(nèi)部再生電阻過熱rH103h超速oS23h外部再生電阻過熱rH204h24h再生晶體管異常rH305h過電壓Hv25h偏差超出oF06h編碼器異常1Et126h放天器過熱AH07h編碼器異常2Et227h編碼器過熱EH08h控制電路異常ct28hABS數(shù)據(jù)丟失1dL109h存儲(chǔ)器異常dE29hABS數(shù)據(jù)丟失2dL2OAh保險(xiǎn)絲斷Fb2AhABS數(shù)據(jù)丟失3dL3OBh電機(jī)組合異常cE2Bh多旋轉(zhuǎn)溢出AFOCh再生晶體管過熱t(yī)H2Ch初始化錯(cuò)誤iEODh編碼器通信異常Ec2DhOEhCONT重復(fù)c

33、tE（探）是顯示在伺服放大器前面觸摸屏上的 符號(hào)。OFh過載1oL110h過載2oL211h浪涌電流抑制電路異常rH4當(dāng)前報(bào)警/報(bào)警記錄Modbus RTU通信 13-25第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信立即值數(shù)據(jù)立即值數(shù)據(jù)的立即值狀態(tài)構(gòu)成如下。構(gòu)成格式（初始值）數(shù)據(jù)4byte立即值狀態(tài)1byte參照【表13-3立即值M代碼1byte0FFh (FFh)未使用2byte00h固定農(nóng)13-3立即值狀態(tài)bit項(xiàng)目內(nèi)容初始值5M代碼輸出時(shí)機(jī)0：起動(dòng)當(dāng)中輸出1：結(jié)束后輸出04M代碼有效/無效0：無效1：有效00指令方式0： ABS1： INC1其它未使用0

34、固定0定位數(shù)據(jù)定位數(shù)據(jù)毎1個(gè)數(shù)據(jù)為20byte.其構(gòu)成如下。構(gòu)成格式.設(shè)定范圍（初始值）數(shù)據(jù)20byte定位狀態(tài)i 1byte參照【表13-4M代碼1byte0FFh (FFh)停止定時(shí)2byte(H)(L)1h = 0.01 ms(5«)0.00655.35 (0.00)停止位置4byteJhh)_ 卜(HL) (LH) (LL)1h = 1 單位量0-±2000000000 (0)轉(zhuǎn)速4 byte(HH) Hhl) L(LHj(LL)1h0.01 r/min0.01-JtiX轉(zhuǎn)速(0.01)加速時(shí)間4byteJHH)(HL)(LH) (LL)1h = 0.1 ms0.0

35、99999.9 (0.0)減速時(shí)間4byteJHH) I (HL)(LH) (LL)怪）根據(jù)PA2_42 （停止定時(shí)小數(shù)點(diǎn)位設(shè)定，為0： 0.01 ms/1： 0.001 mso13表134定位狀態(tài)bit項(xiàng)目內(nèi)容初始值5M代碼輸出時(shí)機(jī)0：起動(dòng)當(dāng)中輸出1：結(jié)束后輸出04M代碼有效/無效0：無效1：有效02,1步進(jìn)模式0,0：無指定0,仁繼續(xù)(CO)1,0：循環(huán)結(jié)束(CEND)1,1：不能設(shè)定0,00指令方式0： ABS1： INC1其它未使用0固定0例外響應(yīng)放大器不能止常進(jìn)行代詢所指怎處理的悄況K返冋例外響應(yīng)。 信息畫面如下所示。無論哪種FC都是通用的。局號(hào)1byteFC1byte例外代碼1by

36、teCR校驗(yàn)16bit I (L) (2byte) j 萌廠(1) 功能代碼(FC)區(qū)域來n子局的例外響甌 會(huì)在件詢所指定FC的MSB卜設(shè)成1然后返冋。查詢例外響應(yīng)01h81h03h83h05h85h08h88hOFh8Fh10h90h1313（2）例外代碼區(qū)域來I子局的例外響應(yīng).會(huì)返回川資詢表示例外內(nèi)容的例外代碼.例外代碼內(nèi)容，查詢示例01h錯(cuò)誤FC （指定了錯(cuò)誤的FC）指定了 01h, 03h, 05h, 08h, OFh, 10h支持以外FC的情況下02h錯(cuò)誤地址（指定了錯(cuò)誤的地址）FC 03h, 10h指定時(shí)指定了【表13-1數(shù)據(jù)地址一覽表中沒有的地址的情況下在【表13-1 用FC 1

37、0h指定了只對(duì)應(yīng)FC 03h的地址的情況下FC01h.05h.0Fh 指定時(shí)指定了【表13-2位數(shù)據(jù)地址一覽表中沒冇的地址的情況下在表仔2】用FC 05h, OFh指定了只對(duì)應(yīng)FC 01h的地址的情況下03h錯(cuò)謀數(shù)據(jù)（在倍息區(qū)域指定了異常的值）FC 03ht10h指定時(shí)在記錄數(shù)上指定了 0、奇數(shù)或超過最大值的數(shù)值的諸況下在數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)上指定了與記錄數(shù)不一致的數(shù)值的情況下在寫入數(shù)據(jù)上指定了范圍外數(shù)值的情況下FC 01 h, 05hf OFh 指定時(shí)在位數(shù)據(jù)數(shù)上指定了 0或超過最大值的數(shù)值的情況下任數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)上指定了與位數(shù)據(jù)數(shù)不-致的數(shù)值的情況下用FC 05h在位數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)上指定了 ON/OFF指定以

38、外的數(shù)值的情況下7. CRC-16(1) CRC的概述CRC (Cyclic Redundancy Check)是校驗(yàn)通信數(shù)據(jù)是古有誤的系統(tǒng)。CRC計(jì)算是用生成多項(xiàng)式除以多項(xiàng)式化的數(shù)據(jù)，余卜的則為CRC數(shù)據(jù)。Modbus RTU上,便用作為生成多項(xiàng)式用X10 + X16 + X2 + 1所計(jì)算的CRC-16。(2) CRC-16算法對(duì)于局號(hào)區(qū)域信息區(qū)域的數(shù)據(jù)(N字節(jié))，計(jì)算CRC-16的計(jì)算方法如下所示。13CRC CRCJ6計(jì)算值POLY生成多項(xiàng)式dtn數(shù)據(jù)數(shù)計(jì)數(shù)器sft移動(dòng)數(shù)計(jì)數(shù)器DTdtn-第 dtn 號(hào)數(shù)據(jù)(1byte) N數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)XORexclusive ORDT 0是局號(hào) DT1

39、J 是 FC,DT 2DTNJ是信患區(qū)域的數(shù)據(jù)(3) CRC-16計(jì)算示例在讀取參數(shù)PA1 4147 (7個(gè))的査詢中.若按算法計(jì)算CRC-16.則如【表任5】所示。按下位、上位的順序?qū)⒆詈蟮臄?shù)據(jù)(No.52 : C651h)附加在畫面最后。局號(hào)FC地址記錄數(shù)CRC校驗(yàn)01h03h40h28hOOhOEh51hC6hModbus RTU通信 13-29第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-31第13章RS485通信No.運(yùn)算bit移動(dòng)進(jìn)位15141312111098765432101CRC （初始值）11111111111111112POLY （初始值）10100000000000013DT 0（局號(hào)）00000000000000014CRC = No.1 XOR No.311111111111111105將CRC向右移動(dòng)2bit （至發(fā)生移動(dòng)進(jìn)位）001111111111111116CRC 二 NO.5XOR No.210011111111111107將CRC向右移動(dòng)2bit001001111111111118CRC = No.7