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文檔簡介
1、巧妙解決機(jī)器人訓(xùn)練中由場地引起的問題:Thisarticleincludessomecasesaboutproblemsonrobotsintrainingcausedbytheinterferenceofinferiorfloorenvironmentsuchastoughfloor,greatdistinctionsofsinglecolorpartoffloorandsmalldifferencebetweenblackandwhiteindiscerningthecolorforthedevice.Itfirstdelvesintodifferentpatternsofinaccura
2、teorwrongmovementoftherobots,analyzesmanycontributestotheproblems,andfinallysolvesalltheproblemsbyrevisingtheprogramsoftherobots,achangethatofferstherobotsabilitytoavertfurtherinaccuratemovement.Alltheproblemsandsolutionsprovidetherobotscompetitorswithguidesintrainingbasketrobotsanddebuggingrobotspr
3、ograms.1. 引言在機(jī)器人比賽的準(zhǔn)備過程中,需要將比賽機(jī)器人和場地結(jié)合的很好才能做到投籃準(zhǔn)確,一點(diǎn)小小的誤差都可能導(dǎo)致想不到的問題,這也是需要反復(fù)測試的目的1。本文針對比賽訓(xùn)練中碰到的場地問題進(jìn)行了總結(jié)、分析,給出了很好的解決方法。2. 機(jī)器人對場地識別問題在測試中訓(xùn)練場地的地紙不標(biāo)準(zhǔn),主要是黑色與白色有相間的部分,并且綠圈的尺寸稍小,影響機(jī)器人運(yùn)動判斷和訓(xùn)練投籃精度。發(fā)現(xiàn)投籃不準(zhǔn)確是由于場地問題后重新打印了新的地紙,新的地紙解決了場地黑白相間的問題,機(jī)器人的命中率大大提升2 。之前由于場地問題導(dǎo)致的瞎撞少了很多,但有意思的是又有了新問題。問題1:在黑區(qū)進(jìn)攻試驗(yàn)中,出現(xiàn)防守機(jī)器在被對手撞
4、到非活動場地?zé)o法自我回到活動場地。問題2:當(dāng)機(jī)器人確定黑區(qū)為活動范圍時(shí)無法進(jìn)入綠區(qū)。問題3:投籃機(jī)在非中心線上以正方形投籃,導(dǎo)致球砸中籃板但無法進(jìn)球。3. 解決方法針對以上三個(gè)問題,結(jié)合程序進(jìn)行了大量試驗(yàn)檢查,發(fā)現(xiàn)原來更換的場地和程序設(shè)定的灰度不是很吻合而導(dǎo)致判斷出錯(cuò),如地紙同樣都是綠色,雖然色差差一點(diǎn)還是很有差別的,不是仔細(xì)排查很難發(fā)現(xiàn)其隱藏的問題。3.1 機(jī)器人回位問題的解決通過檢查地面灰度檢查程序段,發(fā)現(xiàn)了一個(gè)有趣的隱藏程序,就是地面灰度的參數(shù)調(diào)整其實(shí)可以手動調(diào)整,并不需要傳感器調(diào)整,執(zhí)行在屏幕上顯示auto的時(shí)候調(diào)撥碼盤到pcs6,然后點(diǎn)start鍵即可手動調(diào)整,但是調(diào)整必須通過get
5、port(8)的改變使它從0變成1。經(jīng)反復(fù)推測是一個(gè)開關(guān)問題,但是在機(jī)器上沒有找到這個(gè)開關(guān),所以對這個(gè)問題解決有些麻煩。針對上述問題反復(fù)測試,發(fā)現(xiàn)程序一般在正常測參數(shù)的過程中會調(diào)用getport(8),但是在調(diào)節(jié)過程中只是按動trigger,沒有進(jìn)行其他操作,也就是這個(gè)getport(8)程序用好很關(guān)鍵。通過測試,發(fā)現(xiàn)了這個(gè)不錯(cuò)的小程序妙用。還有另一個(gè)現(xiàn)象是程序中寫入儲存器的參數(shù)值并不是直接的黑白綠的值,而是每一個(gè)傳感器的黑綠、白綠的中間值,但是這個(gè)中間值并不是簡單的兩個(gè)相加除以2,而是小的量值加上大小兩個(gè)量值的和,再乘以一個(gè)系數(shù),比如0.4,0.6,通過進(jìn)過測試,找出了合適的值。最后發(fā)現(xiàn)了一
6、個(gè)由于疏忽而出現(xiàn)的問題,就是在程序中黑色的參數(shù)初始值是100,白為800,于是推測實(shí)際參數(shù)值中黑色的值應(yīng)該小于白色,但事實(shí)與推測想反,而這樣設(shè)置的目的是能讓黑的白的值能改變,如樣例程序if(dhblgdbl_w)gdbl_w=dhbl,白的測量值只有當(dāng)小于白的初始值才可賦值。下面是一段地灰測試程序。voidhuifang_f(void)while(pcs<=2&&(dhfl>gdfl_b&&dhfr>gdfr_b)|(pcs>=8&&(dhfl<gdfl_w&&dhfr<gdfr_w)dhfl=
7、getadc(1);dhfr=getadc(2);dhbl=getadc(4);dhbr=getadc(3);cmp=compass();if(cmp<25|cmp>335)go3(-300,-300,-300);elseif(cmp<60)go3(-300,-200,300);elseif(cmp<180)go3(-400,-300,400);elseif(cmp>300)go3(300,-200,-300);elsego3(400,-300,-400);在對這段程序調(diào)試時(shí)確定地面灰度判定值很重要,假設(shè)pcs=8(黑區(qū)進(jìn)攻程序)讓機(jī)器人發(fā)現(xiàn)dhfl這個(gè)地面灰度測
8、量值大于白綠的中間值,也就是偏向綠色,此時(shí)認(rèn)為它在綠區(qū),而不是程序條件中的dhflgdfl_w,導(dǎo)致本來在黑區(qū)運(yùn)行的機(jī)器進(jìn)入錯(cuò)誤的白區(qū)。通過多次試驗(yàn)觀察,并進(jìn)行了實(shí)際的測量,發(fā)現(xiàn)在白區(qū)dhfl為233,綠區(qū)270,而黑為570,白區(qū)和綠區(qū)值太接近,所以在黑區(qū)易出現(xiàn)問題,而白區(qū)運(yùn)行就不會出問題。3.2 機(jī)器人區(qū)域活動判斷的解決同理,針對問題2進(jìn)行了很多試驗(yàn),發(fā)現(xiàn)在黑區(qū)進(jìn)行投籃動作時(shí)首先要進(jìn)入綠區(qū)確認(rèn)自己位置然后根據(jù)不同的進(jìn)攻程序選擇(側(cè)向3分,正向3分及圈內(nèi)的2分)如何投籃,但是經(jīng)常繞幾圈后才投籃,根據(jù)機(jī)器人路徑情況判斷分析出有可能機(jī)器人錯(cuò)誤的認(rèn)為自己走到誤區(qū)二而不是投籃區(qū),找到問題所在就好辦針對這個(gè)問題,在程序里進(jìn)行了調(diào)整很好解決了機(jī)器人位置判定問題3。3.3 地面顏色不準(zhǔn)確引起問題的解決對于問題3并沒有一下子解決好,因?yàn)槌霈F(xiàn)次數(shù)很少,不容易觀察出來問題出在什么地方。后來針對問題1,對地灰顏色進(jìn)行了修改,同時(shí)發(fā)現(xiàn)了問題3出現(xiàn)的原因。問題可能出在因?yàn)榘?、綠兩色界定不準(zhǔn),再加上燈光影響而出現(xiàn)的。即因?yàn)樵趪娡窟^程中的疏忽,白、綠相間的地方有混色的現(xiàn)象,也就是說原來因保持白色的地方沾上了綠色,使實(shí)際投籃失誤更多。找到了以上問題,并且重新做了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)圖案、標(biāo)準(zhǔn)顏色的地紙,再加上多次試驗(yàn)調(diào)整,以
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