GPS定位的基本原理

1、本文格式為Word版，下載可任意編輯GPS定位的基本原理 位置服務(wù)已經(jīng)成為越來越熱的一門技術(shù)，也將成為以后全部移動設(shè)備（智能手機、掌上電腦等）的標(biāo)配。而定位導(dǎo)航技術(shù)中，目前精度最高、應(yīng)用最廣泛的，自然非gps莫屬了。網(wǎng)絡(luò)上介紹GPS原理的專業(yè)資料許多，而本文試圖從編程人員的角度動身，以一種程序員易于理解的方式來簡潔介紹一下GPS定位的基本原理，盼望對做GPS開發(fā)的伴侶有所啟發(fā)。當(dāng)然，本文并沒有涉及詳細(xì)的開發(fā)方面的技術(shù)。 一、GPS定位數(shù)學(xué)模型之所以先介紹數(shù)學(xué)模型，是由于我認(rèn)為這個數(shù)學(xué)模型可能是程序員比較關(guān)懷的問題。當(dāng)然事先聲明，這個模型只是我依據(jù)一些GPS資料總專為程序員總結(jié)出來的一個簡化模型

2、，細(xì)節(jié)方面可能并不符合實際，想了解詳細(xì)細(xì)節(jié)請參考專業(yè)的GPS講解資料。GPS定位，實際上就是通過四顆已知位置的衛(wèi)星來確定GPS接收器的位置。 如上圖所示，圖中的GPS接收器為當(dāng)前要確定位置的設(shè)備，衛(wèi)星1、2、3、4為本次定位要用到的四顆衛(wèi)星:Position1、Position2、Position3、Position4分別為四顆衛(wèi)星的當(dāng)前位置（空間坐標(biāo)），已知d1、d2、d3、d4分別為四顆衛(wèi)星到要定位的GPS接收器的距離，已知Location 為要定位的衛(wèi)星接收器的位置，待求那么定位的過程，簡潔來講就是通過一個函數(shù)GetLocation(),從已知的Position1,d1、Position

3、2,d2、Position3,d3、Position4,d4四對數(shù)據(jù)中求出Location的值。用程序員熟識的函數(shù)調(diào)用來表示就是：Location=GetLocation(Position1,d1,Position2,d2,Position3,d3,Position4,d4);一看到這個函數(shù)調(diào)用，程序員們就該來勁了：這些參數(shù)從哪里來？這個函數(shù)又是如何執(zhí)行？由誰來執(zhí)行的呢？立體幾何還沒有忘潔凈的可能還要問：為什么必需要4對參數(shù)呢？那下面我們就來一起探究一下。1.Position1、Position2、Position3、Position4這些位置信息從哪里來？實際上，運行于宇宙空間的GPS衛(wèi)星，

4、每一個都在時刻不停地通過衛(wèi)星信號向全世界廣播自己的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息。任何一個GPS接收器都可以通過天線很輕松地接收到這些信息，并且能夠讀懂這些信息（這其實也是每一個GPS芯片的核心功能之一）。這就是這些位置信息的。2.d1、d2、d3、d4這些距離信息從哪里來？我們已經(jīng)知道每一個GPS衛(wèi)星都在不辭辛苦地廣播自己的位置，那么在發(fā)送位置信息的同時，也會附加上該數(shù)據(jù)包發(fā)出時的時間戳。GPS接收器收到數(shù)據(jù)包后，用當(dāng)前時間（當(dāng)前時間當(dāng)然只能由GPS接收器自己來確定了）減去時間戳上的時間，就是數(shù)據(jù)包在空中傳輸所用的時間了。知道了數(shù)據(jù)包在空中的傳輸時間，那么乘上他的傳輸速度，就是數(shù)據(jù)包在空中傳輸?shù)木嚯x，也就

5、是該衛(wèi)星到GPS接收器的距離了。數(shù)據(jù)包是通過無線電波傳送的，那么抱負(fù)速度就是光速c，把傳播時間記為Ti的話，用公式表示就是：di=c*Ti(i=1,2,3,4);這就是di(i=1,2,3,4)的了。3.GetLocation()函數(shù)是如何執(zhí)行的？這個函數(shù)是我為了說明問題而虛構(gòu)的，事實上未必存在，但是肯定存在這樣類似的運算規(guī)律。這些運算規(guī)律可以由軟件來實現(xiàn)，但是事實上可能大都是由硬件芯片來完成的（這可能也是每一個GPS芯片的核心功能之一）。4.為什么要必需要四對參數(shù)？依據(jù)立體幾何學(xué)問，三維空間中，三對Positioni,di這樣的數(shù)據(jù)就可以確定一個點了（實際上可能是兩個，但我們可以通過規(guī)律推斷

6、舍去一個），為什么這里需要四對呢？抱負(fù)狀況下，的確三對就夠了，也就是說抱負(fù)狀況下只需要三顆衛(wèi)星就可以實現(xiàn)GPS定位。但是事實上，必需要四顆。由于依據(jù)上面的公式，di是通過c*Ti計算出來的，而我們知道c值是很大的（抱負(fù)速度即光速），那么對于時間Ti而言，一個微小的誤差都會被放大許多倍從而導(dǎo)致整個結(jié)果無效。也就是說，在GPS定位中，對時間的精度要求是極高的。GPS衛(wèi)星上是用銫原子鐘來計時的，但是我們不行能為每一個GPS接收器也配一個銫原子鐘，由于一個銫原子鐘的價格可能已經(jīng)超過了這個GPS設(shè)備再加上使用GPS的這輛珍貴汽車的價格。同時，由于速度c也會受到空中電離層的影響，因此也會有誤差;再者，GP

7、S衛(wèi)星廣播的自己的位置也可能會有誤差。其他等等一些因素也會影響數(shù)據(jù)的精確度?？傊瑪?shù)據(jù)是存在誤差的。這些誤差可能導(dǎo)致定位精確度降低，也可能直接導(dǎo)致定位無效。GetLocation（函數(shù)）中多用了一組數(shù)據(jù)，正是為了來校正誤差。至于詳細(xì)的細(xì)節(jié)，我們就不用關(guān)懷了，我們只要知道，多用一組數(shù)據(jù)，就可以通過一些奇妙的算法，消退或減小誤差，保證定位有效。這就是GetLocation（）函數(shù)必需用四組數(shù)據(jù)的緣由，也就是為什么必需有四顆衛(wèi)星才能定位的緣由。5.GetLocation（）函數(shù)返回的位置信息怎樣被GPS設(shè)備識別呢？前面說在進(jìn)行位置計算時都是用的空間坐標(biāo)形式表示，但是對GPS設(shè)備及應(yīng)用程序而言，通常需

8、要用的是一個經(jīng)度，緯度，高度這樣的位置信息。那么我們可以想象，在GetLocation()函數(shù)返回位置結(jié)果前，可能會進(jìn)行一個從空間坐標(biāo)形式到經(jīng)緯度形式的轉(zhuǎn)換，我們不妨假設(shè)存在一個Convert(經(jīng)緯度，空間坐標(biāo))這樣的函數(shù)來進(jìn)行這個轉(zhuǎn)換。6.單點定位與差分定位實際上上面所說的只是定位原理中的其中一種，稱為單點定位，或肯定定位。就是通過唯一的一個GPS接收器來確定位置。 目前定位精度最高的是差分定位，或稱相對定位。就是通過增加一個參考GPS接收器來提高定位精度。 上面我們已經(jīng)圍繞一個虛擬的GetLocation()函數(shù)基本搞清晰了GPS定位的基本數(shù)學(xué)模型，對于編程而言，知道這些就足夠了（其實不知

9、道也不影響編程）。假如奇怪心還沒滿意的話，我們連續(xù)了解一些GPS相關(guān)的背景學(xué)問。 二、GPS衛(wèi)星是哪里來的？（廢話，當(dāng)然是人放射的！地球人放射的！）GPS（Global Position System,全球定位系統(tǒng)），全稱為NAVSTAR GPS（NAVigation Satellite Timing And Ranging Global Position System，導(dǎo)航星測時與測距全球定位系統(tǒng)）。GPS是一個由美國國防部開發(fā)的空基全天侯導(dǎo)航系統(tǒng)，它用以滿意軍方在地面或近地空間內(nèi)獵取在一個通用參照系中的位置、速度和時間信息的要求。1.GPS進(jìn)展歷程1957年10月第一顆人造地球衛(wèi)星Sput

10、nik放射勝利，空基導(dǎo)航定位由此開頭1958年開頭設(shè)計NNSS-TRANSIT,即子午衛(wèi)星系統(tǒng)；1964年該系統(tǒng)正式運行；1967年該系統(tǒng)解密以供民用。1973年，美國國防部批準(zhǔn)研制GPS;1991年海灣戰(zhàn)斗中，GPS首次大規(guī)模用于實戰(zhàn)；1994年，GPS全部建成投入使用；2000年，克林頓宣布，GPS取消實施SA(對民用GPS精度的一種人為限制策略)。2.美國政府的的GPS策略兩種GPS服務(wù)：SPS-標(biāo)準(zhǔn)定位服務(wù)，民用，精度約為100M；PPS-精密定位服務(wù)，軍用和得到特許的民間用戶使用，精度高達(dá)10M.兩種限制民用定位精度的措施(保障國家利益不受侵害)：SA-選擇可用性，認(rèn)為降低一般用戶的

11、測量精度，限制水平定位精度100M，垂直157M(已于2005年5月1日取消);AS-反電子哄騙。3.其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)GLONASS（全球軌道導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)），前蘇聯(lián)Galileo-ENSS（歐洲導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)，即伽利略方案），歐盟北斗導(dǎo)航系統(tǒng)，中國三、GPS系統(tǒng)的構(gòu)成GPS系統(tǒng)=空間部分+掌握部分+用戶部分 1.空間部分 GPS空間部分主要由24顆GPS衛(wèi)星構(gòu)成，其中21顆工作衛(wèi)星，3顆備用衛(wèi)星。24顆衛(wèi)星運行在6個軌道平面上，運行周期為12個小時。保證在任一時刻、任一地點高度角15度以上都能夠觀測到4顆以上的衛(wèi)星。主要作用：發(fā)送用于導(dǎo)航定位的衛(wèi)星信號。構(gòu)成：24顆衛(wèi)星=21顆工作衛(wèi)星+3顆備用

12、衛(wèi)星 2.掌握部分 GPS掌握部分由1個主控站，5個檢測站和3個注入站組成。組成：GPS掌握部分=主控站（1個）+監(jiān)測站（5個）+注入站（3個）作用：監(jiān)測和掌握衛(wèi)星運行，編算衛(wèi)星星歷（導(dǎo)航電文），保持系統(tǒng)時間。主控站：從各個監(jiān)控站收集衛(wèi)星數(shù)據(jù)，計算出衛(wèi)星的星歷和時鐘修正參數(shù)等，并通過注入站注入衛(wèi)星；向衛(wèi)星發(fā)布指令，掌握衛(wèi)星，當(dāng)衛(wèi)星消失故障時，調(diào)度備用衛(wèi)星。監(jiān)控站：接收衛(wèi)星信號，檢測衛(wèi)星運行狀態(tài)，收集天氣數(shù)據(jù)，并將這些信息傳送給主控站。注入站：將主控站計算的衛(wèi)星星歷準(zhǔn)時鐘修正參數(shù)等注入衛(wèi)星。 分布狀況： 主控站：位于美國科羅拉多州（Calorado）的法爾孔（Falcon）空軍基地。注入站：阿松森群島（Ascendion）,大西洋；迭戈加西亞（Diego Garcia）,印度洋；卡瓦加蘭（Kwajalein），東太平洋。監(jiān)控站：1個與主控站在一起；3個與注入站在一起；另外一個在夏威夷（Hawaii）,西太平洋。 3.用戶部分 GPS用戶設(shè)備部分包含GPS接收器及相關(guān)設(shè)備。GPS接收器主要由GPS芯片構(gòu)成。如車載、船載GPS導(dǎo)航儀，內(nèi)置GPS功能的移動設(shè)備，GPS測繪設(shè)備等都屬于GPS用戶設(shè)備。組成：主要為GPS接收器作用：接收、跟蹤、變換和測量GPS信號的設(shè)備，GPS系統(tǒng)的消費者。GPS定位是目前最為精確、應(yīng)用最為廣泛的定位導(dǎo)航技術(shù)，以