步進電機使用手冊

1、更件手冊更件手冊MOONS'go8/30108V1.08/30/08STM23硬件手冊V1.08/30/08STM23硬件手冊3V1.08/30/08STM23硬件手冊#V1.08/30/08STM23硬件手冊 -456-6-7 -7 81112121313141414141515171818202022252628291111 y I » »功 能框圖 開始前的準備安裝STM 選擇介適的電源rH rr;K M 1 f | W . .電流 xii J.ic. "IlSTM23通訊接線使用RS-232連接到PC使用RS-485連接到主機RS-232到RS-4

2、85全雙工轉換pc zociU/V T< A （、 . 4 . V I * * « « - * - RS-232到RS785雙半工轉換USB到RS-485半雙工轉換定義地址輸入與輸出高速數(shù)字輸入- 標準數(shù) 字輸入£ 命 I1J " I . ft I a*|l III- - .-.參考資料 機械尺' J技術規(guī)格 矩頻特性曲線驅動器/電機發(fā)熱聯(lián)系我 ff 簡介感謝您選擇鳴志STM集成式步進電機+驅動器系列產品.希與我們產晶優(yōu)秀的性能、良好的質最和較高的性價 比可以幫助您成功完成運動控制項目如果您對我們的產品有什么建議或者需要我們的幫助.請致電+

3、86-21-62968715,或傳真+86-21-62968682。 您也町以給我們發(fā)送郵件i nfotmoons. com. cn。特性可編程、細分型集成式步進電機+驅動器工作電圧直流12-70V速度、位置模式抗共振算法、抑制系統(tǒng)中頻共振可接受模擬信號、數(shù)字信號和RS-232串口命令輸入信號平滑處理、口動微步計算、即使在低細分卜 -也能保證運動平滑 RS-422/485通訊模式可選的內置編碼器反饋 STM23S/Q-2町輸出最大0. 9N. m的力矩 STM23S/Q-3可輸出最大1.5N. m的力矩 3個光隔5-24V數(shù)字輸入輸入信號濾波（硬件滋波辭+軟件濾波器） 1個光隔，30V, 10

4、0mA的數(shù)字輸出 1個用于速度及位置控制的0-5V模擬輸入V1.08/30/08STM23硬件手冊功能框STM23S/Q 功能框圖I12-7OVDC , +外盤電源 、§MB5V直流電源'RS-232|I TX.RX.GND.+5V .I或JIRS-4851I RX九 RX.TX+,TX.GND IGND.+5V.STEP+ .STEP-.DIR+.DIR-.EN+.EN-.OUT+_RS-232 或 RS-485GND+5VDC (50mA Max)軟件濾波軟件濾波軟件濾波DSP 上控制器狀態(tài)OUT-AINI/O配置STEP (5 -24 V)DIR(5 -24 V)EN(

5、5-24V)OUT (30Vr 100mA):脈沖輸入:方向輸入:使能輸入:輸岀制動信號:CW點動:CCW點動:亜總報斡:輸出報警信號:cw限位:CCW限位:速度切換:輸出運動信號:啟/停:通用輸入:通用輸入:輸出轉速信號:通用輸入:通用輸出安全需知木產品的運輸、安裝、使用及維修必須由具備1?業(yè)資格的人員進行，此類人員應當熟悉馬達的運輸、安裝、使 用和運行，并且熟知并遵守以下安全規(guī)范：IEC. 364. resp. CENELEC. HD. 384. or. DIN. VDE. 0100I EC. report. 664. or. DIN. VDE. 0110備國關于安全及爭故預防的其他國家規(guī)

6、范以及VBG. 4為了垠大程度的減少潛在的安全隱患，您使用這個設備時應該遵守所有的肖地及全國性的安全規(guī)范，不同的地 區(qū)仃著不同的安規(guī)條例，您應該確保設備的安裝及便用符合你所在地區(qū)的規(guī)范。系統(tǒng)錯誤也可能造成設備的損壞或者人身傷害.我們不保證此產品適介您的持定應用，我們也無法為您系統(tǒng)設 計的可靠性承擔責任。在安裝及使用前請務必閱讀所有的相關文檔，不止確的便用會造成設希損壞或者人身傷害，安裝時請嚴格 遵守相關技術要求.請務必確認系統(tǒng)各設備的接地，非接地的系統(tǒng)無法保證用電安全。 STM23內部的某些元器件nJ'能會因為受到外部靜電影響而損壞。操作人員接觸產品前應保證|身無靜電， 避免接觸易帶靜

7、電的物體（化學纖維、須料薄膜等）o將產品放在可導電的平面上.如果您的設備放在控制柜屮，謐在運行過程中保持控制柜外蓋或柜門的關閉，否則，何町能造成設備 或者人身傷害。在運行過程中，根據不同的周邊設備保護等級，產品可能完全失效或者表面發(fā)熱巨大.即使電機不運轉的 時候電源及控制電纜也有可能帯有較高電壓。嚴禁在系統(tǒng)運行的時候熱插拔電纜，因熱插拔產牛的電弧對于操作人員和設備都冇可能產牛危害。 關電后訥至少等待10秒鐘再接觸產品或移除接線。容性器件在斷電后仍町能儲存吋能造成危險的電能.需要一定時間來釋放。為了確保安全，可以在接觸產品前用力用表測量一下。請遵守本手冊提出的咆要安全提示，包括對于潛在的安全危脅

8、給出明確的警示符號，在安裝、運行及維護前應 閱讀及熟悉這些說明。此段文？的LI的旨在告知便川者必要的安全須知以及減小存在危及人勺及設備的安全風險。 對于安全預防重要性的錯誤估計可能造成嚴重的損失，或者設冬的無法便用.7V1.08/30/08STM23硬件手冊STM23硬件手冊開始前的準備此手冊描述了四種不同型號產品的使用,根據不同的型號，你需要了解的信息以及做的準備工作各不相同. 對于所有型號，您都需要進行如下準備： 一個12-70V的直流電源，請閱讀標題為選擇合適的電源章肖以幫助您選擇正確的電源 一個用于擰緊連接器的小平口螺絲刀（產品附帶） 裝冇windows9& 2000, ME,

9、 NT或XP系統(tǒng)，并貝仃9針串口的PC 產品附帯的MOONS*軟件安裝CD MOONS'通訊電纜（RS-232型號附帯，RS-485型號配仃對應的AMP插頭）如果您是手冊便用STM產品,您需要在配置系統(tǒng)應用之前熟悉報動器并安裝軟件,建議如下:1. 對于-Q系列驅動器，安裝ST Configurator和Q Programmer軟件；對于-S系列騾動器，安裝 ST Configurator軟件.您可以從產品附帯的CD中找到這些軟件的安裝程序（或登陸http:/ www. moons, com. cn/ama sof tware. asp 卜 載;）2. 運行軟件,點擊開始町所有程序=&g

10、t; MOONS* =>相應軟件3. 使用通訊電纜連接驅動器和PC.如果使用RS-485時，必須設置為全雙工配置（見卜而“使用 RS-485連接到主機”）4. 將驅動器連接到fl流電源5. 驅動器上電6. 軟件會自動識別出您的騾動器，顯示出相應的驅動器熨號及固件版本，表明這個報動器可以止 常使用了.安裝STM23任何些號的STM23驅動產品的安裝環(huán)境必須貝備良好的散熱條件及空氣流通.STM23蘇動產品周圍必須留仃 空間以保證空氣對流。 不要在沒冇空氣對流以及環(huán)境溫度超過40*C的場介便用.不要在潮濕或者町能引起短路的場合便用。始終保持STM周圍良好的空氣流通.選擇合適的電源選擇電源時需要

11、易慮很多因索。如果您足設備的生產商，您町能會需要-個經過安全認證的電源，在舟慮到體枳和巫量， 建議選擇開關電源。您同時還需要舟蟲到針對您的應用所需的電源功率（取決J：電壓和電流）。電壓STM23系列驅動產品在便用|*i流24V-48V輸入時有垠佳的表現(xiàn).電爪的選擇取決于所需要的運行力矩以及可以接受的電機/驅 動器發(fā)熱（不應導致驅動器過熱）電源使用接近于驅動器顯大電壓的輸出電壓可以仃效地降低山空比。卜面足不同電壓下 的占空比VS速度曲線圖。STM23硬件手冊電流卜面各圖顯示了STM23系列集成式電機在不同電源電壓卜所需的垠大輸入電流.你可以從圖中看到輸入電流相對于驅動 器的運行電流來說要小得多，

12、而且電源電壓越爲.所需的輸出電流越小。同時，電源的輸入電流還與電機運彳j時的負載仃關，因此，對于電源輸入電流的佔計還需要止確的計算電機所帶負載。9V1.08/30/08STM23硬件手冊#V1.08/30/08STM23硬件手冊3.002.50s2.00E<1.50一力矩1.00Nm0.50一電源電流0.00電源電流 空載50STM23-2 12V電源輸出電流10402030速度(RPS)q.876431 o1 .a a a a a aSTM23-2 24V電源輸岀電流102030速度(RPS)403.503.00 s2.50 J2.00 力矩 Nm電源電流1.501.000.500.0

13、050Q op F 6 4 3 1 O1.CSO.O.O.0.0.電源電流 空載Ez)-R(WN)衆(zhòng)-R11V1.08/30/08STM23硬件手冊#V1.08/30/08STM23硬件手冊(wN)ffia.0.87 6 4 3 1 o l.ao.o.o.a aSTM23-2 48V電源輸出電流速度(RPS)力矩Nm電源電流電源電流 空載STM23-2 70V電源輸出電流(EN)ffi-RQ.876431O1.a ao.a a a3.002.502.001.501.000.500.001040502030速度(RPS)STM23-3 12V電源電流843.50力矩N m電源電流電源電流 空載3

14、.503.002.502.001.501.000.500.001050力矩Nm電源電流電源電流 空載203040速度(RPS)13V1.08/30/08STM23-3 24V電源輸出電流STM23硬件手冊3.50EN)衆(zhòng)-R1047 O4 OO一 2.00十 1.00一 0.502030速度(RPS)40-+ 0.0050STM23-3 48V電源輸出電流STM23-3 70V電源輸岀電流力矩Nm電源電流電源電流 空載力矩Nm電源電流電源電流 空載E.N)衆(zhòng)-R8117 O4 O1050203040速度(RPS)4.003.503.00d E2.50<2.001.50力矩 Nm1.000

15、.50電源電流0.00電源電流 空載15V1.08/30/08STM23硬件手冊連接電源您町以閱讀木于冊前而“選擇介適的電源”的臣盯獲得仃關電源選擇的建議.建議便用AWG16-18電纜連接驅動器和電源.將電源“4”端連接至驅動器上標仃“ + ”的端口上，電源“連接至驅動器 上標何“-”的端口上.STM23騾動器內部都包含有連接至電源止端的5安培慢速熔斷保險絲，這個保險絲用戶是不町以自 行更換的如果您希望安裝-個方便口行更換的保險絲，推薦在電源正端串接一個4安培快速熔斷保險絲。接電源-接電源+接地V1.08/30/08STM23硬件手冊V1.08/30/08STM23硬件手冊注意：電源正負極不要

16、接反.否則將會毀壞驅動器.因此而造成的驅動器損壞將無法得到保修!V1.08/30/08STM23硬件手冊STM23硬件手冊如果您準備便川開關電源，很可能會碰到再生放電的問題。當電機減速的時候.它會像發(fā)電機-樣將負戟的動能轉化 為電能.一些能量會被驅動器和電機消耗掉如果你的應用中有大的負載以奇速運行,相當大的動能會被轉換成電能 通的線性電源有一個大的電容來吸收這些能：而不會對系統(tǒng)造成損壞。開關電源省a會在過壓的狀況卜關閉. 多余的能嚴會冋傳給驅動器，町能會造成驅動器的損壞。為了預防這種情況.我們推薦便用如卜圖所示的RC050再牛放 電鉗。如果您不確定是否需要町以在初次安裝的時候買一個RC050測

17、試-K如果RC050上的“regenw LED從未閃爍過, 您就不必便用再生放電鉗。再生放電鉗放在電源和驅動器之間17V1.08/30/08STM23硬件手冊#V1.08/30/08STM23硬件手冊STM23通訊接線RC050再生放電鉗用RS-232連接到PC將PC放在離驅動器2. 5米以內的地方驅動器包裝中配仃一個黑色的適配湍連接線。它一端是像電話線插頭一樣的水晶頭.另一端是一個9針的插頭。 將大的端插在PC的吊口上確保擰緊適配器邊上的螺線.永遠不要將電話線插頭連接在驅動器上 驅動器連接線插頭和電話線插頭看起來是一樣的.但兩者的電壓完全不兼容! 如果你的電腦上沒有串II.你需裂購買一個“U

18、SB串門轉換器”我們推CablesToGo的Port Authority"USB Serial DB9"適配器(CablesToGo. com)以及SeweellDirectSV1301 (Sewel IDirect. com) 對于筆記本電腦.PCMCIA轉換#也是一個很好的選擇我們推SeweellDirecI的SSP-100。你也可以選擇幣場上供應的其他USB接LI轉換為9針RS-232接I的適配器來達到同樣的忖的。#V1.08/30/08STM23硬件手冊#V1.08/30/08STM23硬件手冊驅動器連接端口排線(RJ11連接器)#V1.08/30/08STM23硬

19、件手冊使用RS-485連接到主機RS-485允許你將多個驅動器連接到一個主機（PC、PLC、HMI等）上同時通訊距離也更長（通?？梢赃_到300米） 但是你所連接的設備必須耍仃RS-485接LLGND TX- TX+ RX-RX+上圖是接口圖示.接線圖在下面給出.我們推薦便用Category 5 cable （Cat-5-雙絞線）.它被廣泛地使用在電腦 網絡中價格便立.容易購買.便于測試。STM23驅動器通訊可以便用RS-485全雙丁或者半雙丁執(zhí)行.但是使用ST Configurator配置驅動器必須使用全雙丁。主 機控制時的連接方式可以為點對點（例如一臺驅動器和一臺主機）或者多站式網絡（臺主機

20、和垠多32臺驅動器）oRS-485全雙工系統(tǒng)屮數(shù)據的發(fā)送和接收分別使用不同的線纜。主機通過對連接到驅動器的RX+和RX-端的線纜向驅動 器發(fā)送信號主機則通過另一對連接到驅動器TX+和TX-端的線纜接收由驅動器傳|叫的信號。一個邏輯地線端可以用來 保證所仃驅動器共地。這個端口在內部與連接電源負極的端I相連.如果RS-485網絡中的所仃驅動器便用的是同一個 電源.這個邏俅地瑞口町以不用連接。但是你仍然需要將其中-個必動器的地線與主機的地線共地。RS-485全雙工系統(tǒng)比半雙丁系統(tǒng)要好，因為主機可以同時發(fā)送和接收數(shù)據.增加了系統(tǒng)效率。更貢要的足主機將不 盂要停止發(fā)送數(shù)據.這將便你的軟件編寫更為簡單。R

21、S-232到RS-485全雙工轉換Jamesco Electronics （800-831-4242）的轉換器型號117701可以將你電腦的RS-232端口轉換為RS-485全雙工。 這個適配器用于25Pin的串LL如果你的電腦上只 Win的串Lh你需要購買Jemeco的轉換電纜31722。適配器連接如圖adaptordrive1RX+2RX3TX-4TX+設置好分布式系統(tǒng)和TxON. RxON的開關。不要忘了接上冬巾元所用的育流電源適配器.to PC GND to PC RX- to PC RX+ to PC TX to PCTX+Drive #1Drive #2Drive #3STM23硬

22、件手冊RS-485半雙工半雙匸系統(tǒng)中數(shù)據的發(fā)送和接收便用同一對線纜，這樣可能會適成些問題。主機不僅需要在接收數(shù)據詢停止發(fā)送數(shù)據， 同時數(shù)據發(fā)送過程要很快，必須在其中個驅動器開始應答前完成發(fā)送。ST系列驅動器需要設置-個叮訓的參數(shù)"transmit delay (發(fā)送延遲)”用以配合那些關閉發(fā)送較慢的主機。這個參數(shù)町以通過TD命令配置整個網絡，也對以通過ST Configurator軟件配置。在全雙工系統(tǒng)中不需要設置發(fā)送延遲。RS-232到RS-485半雙工轉換Integrity Instruments的轉換器型號485-25E可以將你電腦上的RS-232端口轉換成RS-485半雙工.

23、將適配器的“B” 針腳連接到STM23驅動器的TX+和RX+端口，將“A”連接到驅動器的TX-和RX-端口。USB到RS-485半雙工轉換Byterunner的USB-COMi-M是USB到RS-485半雙匚轉換的很好選擇。將SW1設為ON. SW2-4均設為OFF。在USB-COMi-M 的螺紋連接端了側，Pinl連接至RX和TXPin2連接至RX+和TXh Pin接地。DB-9不需要使用。to PC GND to PCTX- (A) to PCTX+ (B)Drive #1Drive #2Drive #3RS-485半雙工系統(tǒng)編排地址在連接整個系統(tǒng)前，你需要將每個驅動器單獨連接到主機卜以配

24、置一個獨一無二的地址，便用驅動器附帶的編程電纜 和ST Configurator軟件來完成.將驅動器和你的PC相連，運行ST Configurator軟件.放后給驅動器上電。如果你C經配駅過這個駿動器，點擊Upload 按鈕上載該驅動器的設遼.點擊Motion按鈕，選擇“SCL”模式或者“Q Programr"模式。你將斤到一個如卜圖所示的 RS-485地址而板.點擊你選擇的地址字符.你叮以便用數(shù)字0.9或者待殊字符！” itY% & '()* + ,- / ：；< => ? 保證網絡中的每一個驅動器都冇一個獨-無一的地址。如果你便用的是半雙工網絡，你需要

25、設置發(fā)送延遲。10毫秒的發(fā)送延遲可以工作在我們所使用過的各適配屢 旦你選擇好了點擊Download將設卜我到你的驅動器中.輸入與輸出ST騾動器可接受三種倍號輸入高速數(shù)字輸入，用于脈沖&方向模式的信號輸入，5-24V邏輯借號標準數(shù)字輸入，用于其他信號，5-24V邏輯信號模擬呈輸入，用于模擬鼠調速與定位模式所有的驅動器都有3個數(shù)字輸入和1個模擬輸入： STEP & DIR:用于脈沖控制信號的輸入，同時也町以用于止交編碼器借號的輸入。這兩個輸入口也町以連接到傳 感器、開關或其他設備用于Q或SCL命令例如Wait Input, Seek Home, Feed to Sensor, If

26、 Input等等.為不用做脈 沖&方向輸入時，這些輸入口可以用作CW/CCW限位，CW&CCW點動以及速度模式卜的啟/停&方向。 EN:標準數(shù)字輸入可用作電機使能，淸除報警。這個輸入II也町以連接到傳感器、幵關或其他設備用于Q或SCI. 命令例如ait Input, Seek Home, Feed to Sensor, If Input等等。 AIN:模擬速度或位置命令信號。0-5Y輸入，增益、濾波頻率、偏移最、死|心叮調.連接器針位圖inside driveJoguuco 0、-C STEP+ >CIIC DIR4- >iIC DIR- >iiC E

27、N4- >IC EN- >I咼速數(shù)字輸入STM23-S和STM23-Q驅動器仃STEP和DIR兩個奇速輸入口，它們町以接收5-24V卩瑞或八分仁勺，頻率最大到2MHz。通簾這 兩個輸入連接到外部控制器接受脈沖和方向信號。你也可以將髙速輸入I連接到主編碼器用于跟隨模式。你也町以在諸如 Wait Input, Seek Horae, Feed to Sensor, If Input 等SCL和Q命令中便用這兩個輸入口.21V1.08/30/08STM23硬件手冊23V1.08/30/08#V1.08/30/08連接框圖如卜#V1.08/30/08#V1.08/30/08C DIR+ J

28、(DIR廠)STM23 "I " 5-24V高速 L-C STEP+)輸入口CstepDG5-+24VOUT） 灌電流信號 C DIR 輸岀的分度器QteD連接至濯電流信號輸岀的分度器#V1.08/30/08#V1.08/30/08Ic COM > 源電流信號c dir y 輸岀的分度器C STEP yIT DiR JC DIR+ ) STM23 I5-24V高速L-C STEP-J 輸入口(、TEP+)#V1.08/30/08#V1.08/30/08連接至源電流信號輸出的分度器3 ICdr+） 差分倍號 C D,O 輸出的分度器涯匹）CSTEP> I<

29、DIR+J< DIR-)STM23T5-24V高速< STEP+)輸入口< STEP-J#V1.08/30/08#V1.08/30/08連接至差分信號輸岀的分度器（很多高速分度器都是以差分信號輸出）11C A+ )(STEP+D:I111C A- Jv(STEP-in:主編碼器Cb+(DIR+D STM23 1CgOCDIR-)CGN0DC GND3編碼器跟隨模式接線#V1.08/30/08STM23硬件手冊#V1.08/30/08STM23硬件手冊O->5-24V 點流電源c>方向開關啟/停開關 （合上二啟動） 00T Dl*+JC DIR-)：| STM23C

30、stepT)C stepQ#V1.08/30/08STM23硬件手冊使用機械開關標準數(shù)字輸入如先前所述，高速STEP和DIR輸入口用于接收髙速數(shù)字信號，Enable數(shù)字輸入口川于接收5-24VDC的低速數(shù)字信號。 提示：如果輸入U/jili流輸入或輸岀，則這個輸入口的邏輸狀態(tài)足低或關閉：如果輸入口沒仃電流，或者開路， 邏輯狀杰是為或開通.I':oII；5-24V:；直流電源：:OF面圧將這些輸入9各種常用設備連接的框圖（Etf+ ）I開關或繼電器；STM23（關閉二邏輯低電平）IC_enD連接機械開關或繼電器NPN型輸出 z槎近開關； STM23 ；:5-24V|直流電源： 丄連接至N

31、PN型接近開關（接近開關動作，驅動器輸入口邏紺狀態(tài)變?yōu)榈停?iP；5-24V:；直流電源：! O-4-PNP型的岀z接近開關EN±_)|STM23 |eiTq:#V1.08/30/08STM23硬件手冊#V1.08/30/08STM23硬件手冊連接至PNP型接近開關（接近開關動作，驅動器輸入口邏輯狀態(tài)變?yōu)榈停?5V1.08/30/08STM23硬件手冊£0<DUUO:> 0、_C GND )STM23硬件手冊模擬輸入STM23驅動器冇-個模擬輸入，町以接收0-5VDC范用的模擬信號.驅動器經配置，工作的速度或位置勺模擬信號成正比. 便用ST Configurat

32、or軟件設置輸入電壓范鬧、偏移量、死區(qū)和濾波頻率。STH23騾動器自身提供了一個+5VDC, 50mA的 輸出電平町以用作電位器的外部電源。這輸出的參舟電壓不足放將確的，如果需要準的電壓，請選擇介適的外 部電源.inside driveif、 50rM LimitC+5V>SignalConditionin#V1.08/30/08STM23硬件手冊I(+5V OUT )歸 ；_( AlP )jccwI1c GNb J#V1.08/30/08STM23硬件手冊#V1.08/30/08STM23硬件手冊將電位器連接至模擬輸入口可編程輸出口STM23驅動器右一個光隔數(shù)字輸出。這個輸出可以配置成

33、-個電氣制動器.町以II動地釋放或者制動：可用作輸出報警信 號；可以指示電機運行狀態(tài)或輸出與電機轉速成正比的脈沖續(xù)列：作為通用輸出口出高低電平,使用SCL指令如SO, F0, IL, IH等來控制這個輸出信號可以用作驅動LED、繼電器以及其它電子設備（如PLC或計數(shù)器）的輸入端?！癘UT+”（反 電極）和 協(xié)UT-”（發(fā)對極）對應的胡體管管腳均町丿山町用于灌電流或源電流輸出。毎一種類型的連接圖如卜所示#V1.08/30/08STM23硬件手冊#V1.08/30/08STM23硬件手冊灌電流輸岀27V1.08/30/08STM23硬件手冊5-24V直流電源_0-:C5$D；STM23 :( OU

34、T-)1 源電流輸出#V1.08/30/08STM23硬件手冊#V1.08/30/08STM23硬件手冊:STM235-24V直流電源CLp CH<<J#V1.08/30/08STM23硬件手冊#V1.08/30/08STM23硬件手冊源電流輸出的另一種接法5-24V直流電源(QUT/y-riiSTM23 :z一I一. 1N4935抑制二極管(OUT)I驅動繼電器29V1.08/30/08STM23硬件手冊STM23硬件手冊參考資料外型尺寸56.4MAXSECTION C-C5.85 io.iXvwp9ln06.35址 0122Q +0.5L±115 ±0.21

35、6 ±0.2 Wo328.8 ±o.5CFf型號長度"L"STM-23X-2A92.4STM-23X-3A114.4單位二mm31V1.08/30/08STM23硬件手冊#V1.08/30/08STM23硬件手冊56/MAX47.14 ±0.2SECTION C-C5.85 to.i4J 1 F 1XVWP9SLOla01536.020 ±0.5 15 ±0.216 ±0.24,8±0.528.8 ±0.5L±1型號長度雪STM-23X-2R92.4STM-23X-3R114.4單位二

36、mm#V1.08/30/08STM23硬件手冊V1.0 8/30/08STM23硬件手冊技術規(guī)格功率模塊：所有系列I功率放大類型：雙H橋、4象限電流控制：4態(tài),PWM頻率20KHz輸出力矩：STM23X-2系列：合適電壓下0. 9N-mSTM23x-3系列：合適電壓T1.5N-m供電電源：外部12-70VM流電源輸入電壓范圍：12-70VDC保護：過壓、欠壓、過熱、電機繞組短路（相間、相地）自動半流：電機運動停止后的可選數(shù)毫秒內將運行電流降低到0 - 90%的可設定范圍內環(huán)境溫度：0-40*C （32 - 104" F）（安裝有合適的散熱板）適度范圍：90%無積露控制模塊：所有系列1

37、微步方式：軟件可調,200-51200 steps/rev,以2的倍數(shù)遞增抗共振（電子阻尼）：自動計算系統(tǒng)的共振點，并以此來調整控制算法，抑制中頻共振低速力矩平滑：通過分析低速力矩紋波，調整相應的諧波分量以減少速度在0. 25-1.5rps 范圍內的力矩波動。自動設置：自動檢測電機參數(shù)以此配置電流控制方式以及減震系數(shù)，上電自檢：上電時，自動檢測內部電壓即外部電壓，偵測電機繞組異常（開路或 阻值變化超過4（A）。微步計算：在低頻脈沖信號之間自動插入微步，保證低細分的運動平滑（僅脈沖 方向模式可用）輸入信號平滑：對速度和方向的動態(tài)濾波可以減少電機及機械系統(tǒng)的運動瞬變，使電機 運動更加平穩(wěn)，同時有效

38、的減少了機械磨損（僅脈沖方向模式可用）33V1.08/30/08STM23硬件手冊控制模塊:S所有系列非易失性存儲器：配置參數(shù)儲存在DSP芯片內部的FLASH中控制模式：脈沖/方向，雙脈沖，正交脈沖，振蕩器模式、操縱桿、SCL、Hub脈沖方向輸入：STEP +/-光隔，5-24V,最小脈寬250ns,最大脈沖頻率3MHz。功能：脈沖信號、正向脈沖、正交脈沖的A相，編碼器跟隨、CW限位， CW點動，啟/停（振蕩器模式）傳感器信號DIR+/-光隔，5-24V,最小脈寬250ns,最大脈沖頻率3MHz。功能：方向信號.反向脈沖，正交脈沖的B相，編碼器跟隨，CCW限位， CCW點動，傳感器信號，扌奐向

39、信號（振蕩器模式）信號輸入頻率帶寬可調使能輸入：EN+/-光隔,5-24V,最小脈寬50 u s.最大脈沖頻率10KHz功能：使能.重置.速度切換（振蕩器模式）通用輸入輸岀：光隔，30V, 100mA Max.功能：報錯輸岀、運動輸出、測速脈沖、通用編程輸出模擬輸入范圍：0 - 5VDC模擬輸入精度：12位通訊接口：RS-232 或 RS-485+5V輸出4. 8V-5. 0V 50mA Max.V1.08/30/08STM23硬件手冊控制模塊:Q所有系列非易失性存儲器：程序、數(shù)據和驅動器配置儲存在FLASH和EEPR0M中輸入：STEP +/-光隔，5-24V.最小脈寬250ns,最大脈沖頻

40、率3MHz。功能：脈沖信號、正向脈沖、正交脈沖的A相，編碼器跟隨、CW限位， CW點動，啟/停（振蕩器模式），通用輸入口DIR+/-光隔，5-24V,最小脈寬250ns.最大脈沖頻率3MHz功能：方向信號，反向脈沖，正交脈沖的B相，編碼器跟隨.CCW限位，CCW點動，傳感器信號，換向信號（振蕩器模式），通用輸入口EN+/-光隔,5-24V.最小脈寬50 us.最大脈沖頻率10KHz功能：使能，重置.速度切換（振蕩器模式），通用輸入口 信號輸入頻率帶寬可調輸出：光隔，30V, 100mA Max.功能：報錯輸出，運動輸出、測速脈沖，通用編程輸出模擬輸入范圍：0 - 5 VDC模擬輸入精度：12位

41、通訊接口：RS-232 或 RS-485+5V輸出4. 8V-5. 0V 50mA Max.35V1.08/30/08STM23硬件手冊矩頻特性曲線備注：所有的力矩曲線在20000步/轉時測得12VDC24 VDC 48 VDC70 VDCSTM23-21.00E0.3uzo12 VDC 24 VDC 48 VDC 70 VDCSTM23-3C7NO0rps37V1.08/30/08STM23硬件手冊V1.08/30/08STM23硬件手冊驅動器/電機發(fā)熱步進電機將電源的電能轉換為機械能用以使負我運動。因為步進電機的轉化效率，一些電能以電機熱能的形式表現(xiàn)出來. 這-發(fā)熱號所帯動的負裁無關，主要與電機的速度以及電源電丿14關。存在某些速度9電壓的組介，使得電機無法止常 連續(xù)運行。我們在實驗宅測試了STM在常用輸入電壓卜的最大山空比VS速度曲線.您在應用時町以參考這些曲線.步進電機通常在運行30-45分鐘后達到熱平衡.此時的溫度為電機的誡高溫度。如果電機運行一分鐘停止一分鐘町認為 兄30%的山空比，運廳五分鐘停止五分仲也是50%的山空比 但是，如果是運行一小時再停止一小時，那就是100%的山空比, 因為在笫-個小時內電機已經達到了熱平衡