機(jī)器人操作及維護(hù)手冊(cè)

1、.目錄1 操作手冊(cè)介紹2 系統(tǒng)安全與環(huán)境保護(hù)3 機(jī)器人綜述4 機(jī)器人示教5 機(jī)器人啟動(dòng)6 自動(dòng)生產(chǎn)7 編程與測(cè)試8 輸入輸出信號(hào)9 系統(tǒng)備份與冷啟動(dòng)10 文件管理11 機(jī)器人維護(hù)? 在沒有聲明的情況下，文件中的信息會(huì)發(fā)生變化。上海 ABB 工程有限公司不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。? 對(duì)文件中可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤，上海 ABB 工程有限公司不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。? 對(duì)于使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導(dǎo)致的部分或者嚴(yán)重性錯(cuò)誤,上海ABB工程有限公司無論如何不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。? 沒有上海 ABB 工程有限公司書面允許，此文件的任何部分不得拷印或復(fù)制，并且其中內(nèi)容也不能轉(zhuǎn)于第三方和用作非法目的。否則將追究其法律責(zé)任。?文

2、件 中 如 有 不 詳 盡 處 ， 參 閱 << User Guide >>、 << Product Manual >>、 << RAPIDReference Manual >>。上海ABB工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.第一章操作手冊(cè)介紹?本手冊(cè)主要介紹了ABB機(jī)器人的基本操作與運(yùn)行。'.? 為了理解本手冊(cè)內(nèi)容,不要求具有任何機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)操作經(jīng)驗(yàn) 。? 本手冊(cè)共分為十章，各章節(jié)分別描述一個(gè)特別的工作任務(wù)和實(shí)現(xiàn)的方法。? 各章節(jié)之間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們?cè)跁械捻?/p>

3、序閱讀 。? 借助本手冊(cè)學(xué)習(xí)操作機(jī)器人是我們的目的，但是僅僅閱讀此手冊(cè)也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)器人的基本的操作。? 本手冊(cè)依照機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的安裝編寫，實(shí)際操作根據(jù)系統(tǒng)的配置會(huì)有差異。? 本手冊(cè)僅僅描述實(shí)現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法，如果你是經(jīng)驗(yàn)豐富的用戶，可能會(huì)有其他的方法。? 其他的方法和更詳細(xì)的信息請(qǐng)閱讀下列機(jī)器人手冊(cè)(英語(yǔ)版 ) 。 使 用 指 南U s e r sG u i d e 與 產(chǎn) 品 手 冊(cè)P r o d u c tM a n u a l 。第二章系統(tǒng)安全及環(huán)境保護(hù)2.1系統(tǒng)安全：由于機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在練習(xí)期間，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行任何操作都必須注意安全。無論什么時(shí)候進(jìn)入機(jī)器&

4、#39;.人工作范圍都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害，只有經(jīng)過培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。2.1.1以下的安全守則必須遵守：? 萬(wàn)一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化碳滅火器。? 急 停 開 關(guān) ( E - S t o p ) 不 允 許 被 短 接 。? 機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，任何人員都不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。? 在任何情況下，不要使用機(jī)器人原始啟動(dòng)盤，用復(fù)制盤 。? 機(jī)器人停機(jī)時(shí)，夾具上不應(yīng)置物，必須空機(jī)。? 機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用 E - S t o p 鍵 ， 停 止 運(yùn) 行 。? 因?yàn)闄C(jī)器人在自動(dòng)狀態(tài)下，即使運(yùn)行速度非常低，其動(dòng)量仍很大，所以在進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必

5、須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。? 氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá) 0.6MP，任何相關(guān)檢修都要切斷氣源。? 在手動(dòng)模式下調(diào)試機(jī)器人，如果不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí) ， 必 須 及 時(shí) 釋 放 使 能 器 ( E n a b l eD e v i c e ) 。? 調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。? 在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源 。? 突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。? 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。?安 全 事 項(xiàng) 在 用 戶 指 南 U s e

6、r s G u i d e 安 全 這 一 章節(jié)中有詳細(xì)說明。2.2現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理：'.2.2.1 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的危險(xiǎn)固體廢棄物：廢工業(yè)電池廢電路板廢潤(rùn)滑油廢 油 脂粘油回絲或抹 布廢 油 桶損壞的零件包裝材料2.2.2現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理方法：? 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員或客戶修復(fù)后再使用。? 廢包裝材料，我方現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員建議客戶交回收公司回收再利用。? 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的廢工業(yè)電池和廢電路板，由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員帶回后交還供應(yīng)商，或由客戶保管，在購(gòu)買新電池時(shí)作為交換物。? 廢潤(rùn)滑油、廢潤(rùn)滑脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布等，建議客戶分類收集后交給專業(yè)公司處理

7、。第三章機(jī)器人綜述3.1機(jī)器人系統(tǒng)：機(jī)器人銘牌與系統(tǒng)盤：機(jī)器人銘牌'.機(jī)器人系統(tǒng)盤標(biāo)簽3.2機(jī)器人組成：3.2.1機(jī) 械 手 ( M a n i p u l a t o r )?機(jī)械手是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)空間任何一點(diǎn)。?六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。3.2.2控 制 柜 ( C o n t r o l l e r ) 外 觀 ：Mains Switch ：主 電 源 開 關(guān)Teach Pendant ：示 教 器'.Operator s Panel：操 作 面 板Disk drive ：磁 盤 驅(qū) 動(dòng) 器

8、 控 制 系 統(tǒng) ：Robot computer board ：機(jī) 器 人 計(jì) 算 機(jī) 板 ， 控 制 運(yùn) 動(dòng)與輸入/輸出通訊。Memory board ：存 貯 板 ， 增 加 額 外 的 內(nèi) 存 。Main computer board ：主 計(jì) 算 機(jī) 板 。Optional boards ：選 項(xiàng) 板 插 槽 。Communication boards ：通 訊 板 。 驅(qū) 動(dòng) 系 統(tǒng) ：Drive module：每 個(gè) 單 元 控 制2 - 3 根 轉(zhuǎn) 軸 的轉(zhuǎn) 距 。 電 源 系 統(tǒng) ：Transformer:進(jìn)電變壓器。'.Sup

9、ply unit ：直 流 供 電 單 元 。其他主要部件：Lithium batteries ：鋰 電 池 。Panel unit ：系 統(tǒng) 安 全 面 板 單 元 。I/O units：輸 入 / 輸 出 單 元 。3.3系 統(tǒng) 軟 件 ( R o b o t W a r e ) ：R o b o t W a r e 是 A B B 提 供 的 機(jī) 器 人 系 列 應(yīng) 用 軟 件 的 總稱 ， R o b o t W a r e 目 前 包 括 B a s e W a r e , B a s e W a r eO p t i o n , P r o c e s s W a r

10、 e , D e s k W a r e 與 F a c t o r y W a r e 五個(gè)系列。S 4 C p l u s 系 統(tǒng) 機(jī) 器 人 ：? 每 臺(tái) 機(jī) 器 人 均 配 有 一 張 系 統(tǒng) 光 盤 與 一 張 K e y 盤 或 一 組 密碼 ， K e y 盤 或 密 碼 為 每 臺(tái) 機(jī) 器 人 特 有 ， 系 統(tǒng) 光 盤 只 要 版本相同可以通用。? 系 統(tǒng) 光 盤 中 包 含 機(jī) 器 人 冷 啟 動(dòng) 軟 件 R o b I n s t a l l 與 網(wǎng) 絡(luò)通訊軟件 FTP。R o b o t S t a d i o ：'.? R o b o t S t a d i

11、o 是 A B B 公 司 自 行 開 發(fā) 的 機(jī) 器 人 模 擬 軟件，能在 PC 機(jī)上模擬幾乎所有型號(hào)的 ABB 機(jī)器人幾乎所有的操作。? 通 過 對(duì) C A D 圖 紙 的 轉(zhuǎn) 換 ， R o b o t S t a d i o 可 以 模 擬 機(jī) 器人外圍設(shè)備與夾具，能夠用于配置機(jī)器人系統(tǒng)。? R o b o t S t a d i o 還 帶 有 機(jī) 器 人 與 系 統(tǒng) 參 數(shù) 配 置 軟 件C o n f i g E d i t 、 離 線 編 程 軟 件P r o g r a m M a k e r與 機(jī) 器人 冷 啟 動(dòng) 軟 件R o b I n s t a l l等 。?R

12、o b o t S t a d i o L i t e 安 裝 后 ， 需 要 申 請(qǐng) 密 碼 方 能 使 用 。? 對(duì) PC 硬件配置的更改，都會(huì)造成原密碼失效。3.4手冊(cè)：每臺(tái)ABB 機(jī)器人都隨機(jī)配備一套至少三本手冊(cè)。? U s e r s G u i d e用 戶 手 冊(cè) ， 介 紹 如 何 操 作 。? P r o d u c t M a n u a l產(chǎn) 品 手 冊(cè) ， 介 紹 如 何 維 修 。?R A P I DR e f e r e n c e編 程 手 冊(cè) ， 介 紹 如 何 編 程 。'.第四章機(jī)器人示教手動(dòng)操作機(jī)器人：4.1操縱窗口切換：將機(jī)器人操作模式選擇器置于

13、手動(dòng)限速模式。切換至操縱窗口。4.2運(yùn)動(dòng)控制鍵：4.2.1運(yùn)動(dòng)單元切換鍵：E x t e r n a lU n i t - 外 軸 運(yùn) 動(dòng) 單 元R o b o t - 機(jī) 器 人? 光標(biāo)指向機(jī)器人，操縱桿操縱機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)。? 光標(biāo)指向外軸，操縱桿操縱外軸，一臺(tái)機(jī)器人最多可控制六個(gè)外軸。4.2.2運(yùn)動(dòng)模式切換鍵：'.L i n e a r - 直 線 運(yùn) 動(dòng)? 機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人 TCP 沿座標(biāo)軸線性移動(dòng)。? 選擇不同坐標(biāo)系，機(jī)器人移動(dòng)方向?qū)⒏淖?。R e o r i e n t a t i o n - 姿 態(tài) 運(yùn) 動(dòng)? 機(jī)器人 TCP位置不變，機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)

14、。A x e s - 單 軸 運(yùn) 動(dòng)? A x e s 1 , 2 , 3 - 第 一 、 二 、 三 軸? A x e s 4 , 5 , 6 - 第 四 、 五 、 六 軸4.3機(jī)器人當(dāng)前位置顯示：進(jìn) 入 操 縱 窗 口 后 ， 在 顯 示 屏 右 側(cè) R o b o t p o s 會(huì) 顯 示機(jī)器人當(dāng)前位置。? 當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為直線運(yùn)動(dòng)或姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前 X、Y、Z 座標(biāo)值與空間姿態(tài)值Q1、Q2、Q3、Q4。根據(jù)基座標(biāo)系、機(jī)器人工具TCP或工件座標(biāo)系的不同選擇，數(shù)值會(huì)發(fā)生變化。? 當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前每個(gè)軸的轉(zhuǎn)角偏差。'.第五章機(jī)器

15、人啟動(dòng)5.1機(jī)器人開機(jī)(合上電源)：合上電源前，必須仔細(xì)檢查，確認(rèn)無人處于機(jī)器人周圍的防護(hù)區(qū)內(nèi)。合上主電源開關(guān)5.2初始狀態(tài)：5.2.1熱啟動(dòng)：? 機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)檢查機(jī)器人硬件，當(dāng)檢查完成并且沒有發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)將在示教器上顯示以上界面信息。? 在自動(dòng)模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。'.? 正常啟動(dòng)后，通常保持上次電源關(guān)閉時(shí)相同的狀態(tài)。 o 程 序 指 針 位 置 保 持 不 變 。o 全 部 數(shù) 字 輸 出 都 保 持 斷 電 以 前 的 值 或 者 置 為 系 統(tǒng) 參數(shù)中所指定的值。o 正 常 情 況 下 ， 開 機(jī) 后 程 序 可 以 立 刻 運(yùn) 行 。? 機(jī)器人程序被正常運(yùn)行后

16、，機(jī)器人會(huì)慢慢地回到編程路徑(有偏差)，然后在程序的路徑上繼續(xù)。? 運(yùn)動(dòng)設(shè)定和數(shù)據(jù)自動(dòng)被設(shè)定到斷電前相同的值。? 機(jī)器人將繼續(xù)對(duì)中斷作出反應(yīng)。? 機(jī)器人在斷電前激活的機(jī)械單元將在程序運(yùn)行后自動(dòng)被激活。? 弧焊和點(diǎn)焊過程自動(dòng)被重置。但是，如果程序正好執(zhí)行到更改焊接數(shù)據(jù)的指令時(shí)，新數(shù)據(jù)將在接縫上過早被激活。5.2.2熱啟動(dòng)限制：? 全部文件和串行通道都被關(guān)閉(可由用戶程序控制)。? 全部模擬輸出都被置為 0，軟伺服設(shè)定置被置為缺省值(可由用戶程序控制)。? 焊縫跟蹤不能被重置。? 不受機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的獨(dú)立的軸不能被重置。? 如果在中斷例行程序或錯(cuò)誤處理程序正在執(zhí)行時(shí)發(fā)生斷電，程序路徑不能被重置。? 如

17、果在中央處理器(CPU)非常忙的時(shí)候發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無法正常關(guān)機(jī)而導(dǎo)致無法重新啟動(dòng)。在這種情況下機(jī)器人系統(tǒng)將顯示故障信息。5.2.3熱啟動(dòng)故障：? 機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)將對(duì)機(jī)器人功能進(jìn)行廣泛的檢查。如果發(fā)生錯(cuò)誤，會(huì)在示教器上以一般文本信息格式進(jìn)行報(bào)告，并在機(jī)器人的事件記錄中進(jìn)行記錄。'.? 并不是所有故障信息都會(huì)使機(jī)器人無法運(yùn)行，但任何故障信息都表示機(jī)器人系統(tǒng)存在問題，會(huì)影響正常使用或喪失部分功能。? 欲了解詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱相關(guān)機(jī)器人手冊(cè)。第六章自動(dòng)生產(chǎn)6.1啟動(dòng)程序：6.1.1將機(jī)器人操作模式選擇器置于自動(dòng)生產(chǎn)模式。6.1.2按功能鍵OK進(jìn)入生產(chǎn)窗口。 窗 口 標(biāo) 題

18、( W i n d o wt i t l e ) ：'.顯示屏顯示當(dāng)前處在生產(chǎn)窗口，其內(nèi)容不會(huì)變化 ， “ P r o d u c t i o n I n f o ” 。 機(jī) 器 人 速 率 ( R o b o tv e l o c i t y ) ：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行速度速率標(biāo)的，其內(nèi)容 不 會(huì) 變 化 ， “ S p e e d : = ” 。 程 序 運(yùn) 行 指 針 ( P r o g r a mp o i n t e r ) ：? 程序運(yùn)行指針(簡(jiǎn)稱 PP)至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。? 如果程序需要重新初始化,必須將程

19、序運(yùn)行指針移至主程序第一行。在 當(dāng) 前 窗 口 -> 菜 單 鍵E d i t -> 2S t a r tf r o mB e g i n n i n g -> O K確 認(rèn) 程 序 清 單 ( P r o g r a ml i s t ) ：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序清單，可讀出即將運(yùn)行的指令。 程 序 名 稱 ( P r o g r a mn a m e ) ：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序名稱。 運(yùn) 行 模 式 ( R u n n i n gm o d e ) ：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行模式。如果需要更改 ， 利 用 導(dǎo) 航

20、 鍵 中 的 L i s t 鍵 切 換 到 窗 口 的 上 半部，再將光標(biāo)移至運(yùn)行模式，此時(shí)在功能鍵上出現(xiàn) “ C o n t i n u o u s ” 與 “ C y c l e ” 選 項(xiàng) ， 選 擇 相應(yīng)運(yùn)行模式。? Continuous連 續(xù) 運(yùn) 行 模 式 ， 當(dāng) 機(jī) 器 人 執(zhí) 行 完主程序最后一行后，自動(dòng)再?gòu)牡谝恍虚_始執(zhí)行。? Cycle單 循 環(huán) 運(yùn) 行 模 式 ， 當(dāng) 機(jī) 器 人 執(zhí) 行完主程序最后一行，自動(dòng)停止。 程 序 運(yùn) 行 狀 態(tài) ( P r o g r a ms t a t u s ) ：'.顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。? Stopped

21、機(jī) 器 人 待 命 狀 態(tài) 。? Running機(jī) 器 人 正 在 運(yùn) 行 程 序 。 運(yùn) 行 速 率 調(diào) 整 ( A d j u s t e dv e l o c i t y ) ：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行速率，以百分比表示。機(jī)器人運(yùn)行速度為程序定義的速度乘以相應(yīng)的運(yùn)行速率。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的L i s t 鍵 切 換 到 窗 口 的 上 半 部 ， 再 將 光 標(biāo) 移 至 運(yùn)行速率，此時(shí)功能鍵上出現(xiàn)“-%”、“+%”、“25%”與“100%”四個(gè)選項(xiàng)，通過功能鍵更改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速率，選擇范圍為 1%-100%。?-%降低機(jī)器人運(yùn)行速率。5%以下，每次降低1%；5%以上

22、，每次降低5%。?+%增加機(jī)器人運(yùn)行速率。5%以下，每次增加1%；5%以上，每次增加5%。? 25%運(yùn)行速率直接切換至 25%。? 100%運(yùn)行速率直接切換至 100%。6.1.3程序運(yùn)行：'.在生產(chǎn)窗口，功能鍵上顯示“ S t a r t ” 、“FWD”與“BWD”三種選項(xiàng)。按相應(yīng)功能鍵啟動(dòng)機(jī)器人。? S t a r t連 續(xù) 執(zhí) 行 程 序 。? FWD單步正向執(zhí)行程序。? BWD單步逆向執(zhí)行程序。6.1.4停止程序運(yùn)行：按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行。注 意 ：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止機(jī)器人程序的運(yùn)行，不要靠其他方式強(qiáng)行終止運(yùn)行。6.2故障信息：無論何時(shí)何種故障，一旦發(fā)生，機(jī)器

23、人系統(tǒng)會(huì)立即彈出故障信息窗口。每個(gè)故障信息都帶有故障代碼，并提供簡(jiǎn)單故障原因，按下 功 能 鍵 O K ， 清 除 故 障 信 息 ； 按 下 功 能 鍵 C h e c k ， 還 能看到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。'.Error code number故 障 代 碼 。Category of error故 障 類 別 。Reason for error故 障 發(fā) 生 的 原 因 。Message log記 錄 故 障 發(fā) 生 的 時(shí) 間 及 簡(jiǎn) 單 的 原 因 。6.3緊急制動(dòng)及緊急制動(dòng)的復(fù)位：? 當(dāng)急停鍵有效后，電機(jī)電源被迅速切斷而停止程序運(yùn)行。? 排除引起急停的因素后，在

24、示教器上按 OK 鍵確認(rèn)故障信息，復(fù)位急停鍵并重新按下MOTORSON即可恢復(fù)系統(tǒng)。6.3關(guān)機(jī)：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來。? 首先停止程序的運(yùn)行。? 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由 1-0，切斷 380V 電力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。第七章編程與測(cè)試'.7.1程 序 儲(chǔ) 存 器 ( Program memory )的 組 成 ：? 應(yīng) 用 程 序 ( Program )? 系 統(tǒng) 模 塊 ( System modules )所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個(gè)模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是唯一的

25、。7.1.1應(yīng) 用 程 序 ( Program ) 的 組 成 ：? 主 模 塊 ( Main module )o主 程 序 ( Main routine )o 程 序 數(shù) 據(jù) ( Program data )o 例 行 程 序 ( Routines )? 程 序 模 塊 ( Program modules )o 程 序 數(shù) 據(jù) ( Program data )o 例 行 程 序 ( Routines )7.1.2系 統(tǒng) 模 塊 ( System modules ) 的 組 成 ：?系 統(tǒng) 數(shù) 據(jù) ( System data )'.? 例 行 程 序 ( Routines )所有ABB

26、 機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER 模塊與 BASE 模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會(huì)配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對(duì)任何自動(dòng)生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。7.2編程窗口：7.2.1 菜 單 鍵 F i l e ：1Open打開一個(gè)現(xiàn)有文件。( 程 序 . p r g 或 模 塊 . m o d )2New新建一個(gè)程序。3Save program存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。4Save program as存儲(chǔ)一個(gè)新程序。5Print打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。6Preferences定義用戶化指令集。7Check program檢驗(yàn)程序，光標(biāo)會(huì)提示錯(cuò)誤。8Close在程序儲(chǔ)存器中關(guān)閉程序。9Save

27、 module存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。( 只 在 M o d u l e 窗 口 中 存 在 )0Save module as存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。'.( 只 在M o d u l e 窗 口 中 存 在 )7.2.2 菜 單 鍵 E d i t ：1Cut剪切，可能會(huì)丟失指令或數(shù)據(jù)。2Copy復(fù) 制 。3Paste粘貼，將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。4Go to Top將光標(biāo)移至頂端。5Go to Bottom將光標(biāo)移至底端。6Mark定義一塊，涂黑部分。7 Change Selected修 改 指 令 中 數(shù) 據(jù) ， 可 直 接 將 光 標(biāo)移至相應(yīng)位置按回車鍵。8Show val

28、ue輸入數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車鍵。9Modpos修改機(jī)器人位置，功能鍵上有。0Search尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。7.2.3功能鍵：C o p y 、 P a s t e 、 M o d p o s在 菜 單 鍵E d i t 中 可 以 找 到 。T e s t為 編 程 窗 口 與 測(cè) 試 窗 口 切 換 鍵 。7.3指令：7.3.1基本運(yùn)動(dòng)指令：M o v e L : M o v e J ：M o v e C ：線 性 運(yùn) 動(dòng)L i n e a r關(guān) 節(jié) 軸 運(yùn) 動(dòng)J o i n t圓 周 運(yùn) 動(dòng)C i r c u l a r'.p 1 ：目 標(biāo) 位 置 。v

29、1 0 0 ：運(yùn) 行 速 度mm/s 。z 1 0 ：轉(zhuǎn) 彎 區(qū) 尺 寸mm。t o o l 1 ：工 具 中 心 點(diǎn)T C P 。7.3.2轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)指令：( robtarget )( speeddata )( zonedata )( tooldata )MoveAbsJjpos1, v100, z10, tool1j p o s 1 ：目標(biāo)位置。( jointtarget )v 1 0 0 ：運(yùn) 行 速 度 mm/s 。( speeddata )z 1 0 ：轉(zhuǎn) 彎 區(qū) 尺 寸 mm。( zonedata )t o o l 1 ：工具中心點(diǎn) TCP。( tooldata )7.3.3輸入輸出

30、群指令：? d o 指 機(jī) 器 人 輸 出 信 號(hào) 。? d i 指 輸 入 機(jī) 器 人 信 號(hào) 。? 輸入輸出信號(hào)必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。? 輸 入 輸 出 信 號(hào) 有 兩 種 狀 態(tài) ， 1 ( H i g h ) 為 接 通 ， 0 ( L o w ) 為斷開。輸出信號(hào)指令：.1輸出輸出信號(hào)指令：Setdo1'.d o 1 ：輸 出 信 號(hào) 名 。( signaldo )將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1。.2復(fù)位輸出信號(hào)指令：Resetdo1d o 1 ：輸 出 信 號(hào) 名 。( signaldo )將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為0。.3輸出脈沖

31、信號(hào)指令：PulseDOdo1d o 1 ：輸 出 信 號(hào) 名 。( signaldo )輸 出 一 個(gè) 脈 沖 信 號(hào) ， 脈 沖 長(zhǎng) 度 為0 . 2 s 。參變量：?P L e n g t h ( num )脈 沖 長(zhǎng) 度 ， 0 . 1 s - 3 2 s 。輸入信號(hào)指令：WaitDIdi1, 1d i 1 ：輸 入 信 號(hào) 名 。( signaldi )1 ：狀 態(tài) 。( dionum )7.3.4通信指令(人機(jī)對(duì)話)： 清 屏 指 令 ：TPErase'. 寫 屏 指 令 ：TPWriteStringS t r i n g ：顯 示

32、 的 字 符 串 。( string )在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用 “ ”形式直接定義字符串，每一個(gè)寫屏指令最多顯示 80 個(gè)字符。7.3.5程序流程指令：判斷執(zhí)行指 令? IF <exp> THEN“ Yes-part ”ENDIF? IF <exp> THEN “ Yes-part ”ELSE“Not-part ”ENDIF? IF <exp1> THEN “ Yes-part1 ”ELSEIF <exp2> THEN“Yes-part2 ”ELSE“Not-part ”ENDIF循環(huán)執(zhí)行指 令? r

33、eg1:=1;I F ：符 合 <exp> 條 件 ，執(zhí) 行 “ Yes-part ”指 令 。符 合 <exp> 條 件 ，執(zhí) 行 “ Yes-part ”指 令 。不 符 合 <exp> 條 件 ，執(zhí) 行 “Not-part ”指 令 。符 合 <exp1> 條 件 ，執(zhí) 行 “ Yes-part1 ”指 令 。符 合 <exp2> 條 件 ，執(zhí) 行 “Yes-part2 ”指 令 。不 符 合 <exp1> 與 <exp2> 條 件 ，執(zhí) 行 “Not-part ”指 令 。WHILE：WHILE reg

34、1< 5 DO循 環(huán) 至 不 符 合 條 件reg1<5 ，'.reg1:=reg1+1;(Incr reg1;)才 執(zhí) 行ENDWHILE后 指 令 。ENDWHILE循環(huán)指令 WHILE 運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人循環(huán)至不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行 ENDWHILE 后運(yùn)行指令。循環(huán)指令 WHILE 運(yùn)行時(shí)，存在死循環(huán)，在編寫相應(yīng)機(jī)器人程序時(shí)必須注意。7.3.6程序運(yùn)行停止指令： 停 止 指 令S t o p ：Stop機(jī) 器 人 停 止 運(yùn) 行 ， 軟 停 止 指 令 ( S o f tS t o p ) ， 直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人。7.3.7計(jì)時(shí)指令

35、：時(shí)鐘復(fù)位指令：ClKResetClockC l o c k ：機(jī) 器 人 時(shí) 鐘 名 稱 。( clock )時(shí)鐘啟動(dòng)指令：ClKStartClockC l o c k ：機(jī) 器 人 時(shí) 鐘 名 稱 。( clock )時(shí)鐘停止指令：ClKStopClockC l o c k ：機(jī) 器 人 時(shí) 鐘 名 稱 。( clock )'.7.3.8等待指令：WaitTimeTimeT i m e ：機(jī) 器 人 等 待 時(shí) 間s 。( num )等待指令只是讓機(jī)器人程序運(yùn)行停頓片刻。7.3.9賦值指令：Data:=ValueD a t a ：被 賦 值

36、 的 數(shù) 據(jù) 。( All )V a l u e ：數(shù) 據(jù) 被 賦 予 的 值 。( Same as Data )舉 例 ：ABB := FALSE;( bool )ABB := reg1+reg3;( num )ABB :=“ WELCOME”;( string )pHome := p1;( robotarget )tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x + 20;( tooldata )7.4例 行 程 序 ( R o u t i n e ) ：首 先 ， 機(jī) 器 人 從 進(jìn) 料 運(yùn) 輸 帶 ( I n f e e d e r ) 抓 取

37、工 件 ， 放 至機(jī) 器 ( M a c h i n e ) 中 加 工 ， 加 工 完 成 后 ， 機(jī) 器 人 再 從 機(jī) 器 中將工件取出，放至出料運(yùn)輸帶上，完成一個(gè)循環(huán)。'.7.4.1建立新例行程序：-> 菜 單 鍵V i e w -> 2R o u t i n e -> 功 能 鍵N e w? Name例 行 程 序 名 稱 。最長(zhǎng) 16個(gè)字符，第一位必須為字母。? Type例 行 程 序 類 型 。 共 有 3 種 類 型 。? In Module當(dāng) 前 例 行 程 序 所 屬 模 塊 名 稱 。? Data type數(shù) 據(jù) 類 型 ， 函 數(shù) 例 行 程

38、序 專 用 。7.4.2例行程序參數(shù)設(shè)置：每個(gè)例行程序可以自帶多個(gè)變量，即參數(shù)。建立一個(gè)新 例 行 程 序 后 或 重 定 義 例 行 程 序 ( D u p l ) 后 ， 顯 示 屏 會(huì)顯 示 以 上 窗 口 。 通 過 功 能 鍵 N e w 增 加 參 數(shù) ， 使 用 切 換鍵將光標(biāo)移動(dòng)至相應(yīng)參數(shù)，進(jìn)行修改和定義。'.?Name參 數(shù) 名 稱 。光標(biāo)指向參數(shù)名稱時(shí)，功能鍵出現(xiàn)T e x t ， 用 來 更 改 參 數(shù) 名 稱 。 最 長(zhǎng)1 6個(gè)字符，第一位必須為字母。?Data type數(shù) 據(jù) 類 型 。光標(biāo)指向數(shù)據(jù)類型時(shí)，功能鍵出現(xiàn)C h a n g， 用 來 更 改 例 行

39、 程 序 參 數(shù) 數(shù)據(jù)類型。? Required必 需 性 選 擇 。光標(biāo)指向必需性選擇時(shí)，功能鍵出現(xiàn)Y e s 與N o 選 項(xiàng) ， 選 擇Y e s ， 會(huì) 出 現(xiàn)確認(rèn)符*。?Alt分 批 輸 入 參 數(shù) 選 項(xiàng) 。使用此項(xiàng)功能，必須是非必需參數(shù)。光標(biāo)指向分批輸入?yún)?shù)選項(xiàng)時(shí)，功能鍵 出 現(xiàn)F i r s t 與T a i l 選 項(xiàng) 。F i r s t - 開 始 使 用 的 參 數(shù) 。T a i l - 結(jié) 尾 使 用 的 參 數(shù) 。?Mode數(shù) 據(jù) 模 式 。光標(biāo)指向必需性選擇時(shí)，功能鍵出現(xiàn)I n 與I n o u t選 項(xiàng) 。I n - 參 數(shù) 使 用 時(shí) ， 只 能 讀 取 。I

40、 n o u t - 參 數(shù) 使 用 時(shí) ， 可 以 讀 寫 。7.5測(cè)試：7.5.1檢查程序語(yǔ)法：-> 菜 單 鍵F i l e -> 7C h e c kP r o g r a m7.5.2編 程 窗 口 ( T e s t ) ：'.-> 菜 單 鍵V i e w -> 5T e s t 功 能 鍵 ：Start啟動(dòng)程序，機(jī)器人按程序連續(xù)運(yùn)行。FWD機(jī)器人程序向前單步運(yùn)行。BWD機(jī)器人程序向后單步運(yùn)行。ModPos修正機(jī)器人運(yùn)行位置。Instr ->切 換 至 指 令 窗 口 。運(yùn)行模式選擇：在測(cè)試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)

41、移至運(yùn)動(dòng)模式選 擇 ( R u n n i n g ) ， 此 時(shí) ， 功 能 鍵 顯 示 C o n t 與 C y c l e 選 項(xiàng) 。? C o n t 連 續(xù) 運(yùn) 行 模 式 ， 程 序 自 動(dòng) 循 環(huán) 執(zhí) 行 。? C y c l e 單 循 環(huán) 模 式 ， 程 序 運(yùn) 行 完 自 動(dòng) 停 止 。運(yùn)行速率選擇：在測(cè)試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)速率選 擇 ( S p e e d ) ， 此 時(shí) ， 功 能 鍵 顯 示 - % 、 + % 、25%與100%選項(xiàng)，使用功能鍵確定運(yùn)行速率。? -%與+%在 1%至 5%之間將以 1%遞增或遞減，-%與+%在 5%至 1

42、00%之間將以 5%遞增或遞減。'.? 25%與 100%是將機(jī)器人運(yùn)行速率快捷的切換至 25%與 100%。? 運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。程序運(yùn)行指針()：? 程序運(yùn)行指針(簡(jiǎn)稱 PP)至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。? 程序運(yùn)行指針與光標(biāo)必須指向同一行指令，機(jī)器人才能正常啟動(dòng)。? 使 用 菜 單 鍵 S p e c i a l 可 以 更 改 程 序 運(yùn) 行 指 針位置，選擇執(zhí)行的指令。1 Move Cursor to PP將 光 標(biāo) 移 至 P P 位 置 。2 Move PP to Cursor將 P P 移 至 光 標(biāo) 位 置 。3 Move P