PLC控制機械手設(shè)計(論文)

1、坐標(biāo)式機械手的梯形圖控制程序設(shè)計與調(diào)試坐標(biāo)式機械手的動作原理圖 2w 控制要求將物體從位置AA搬到位置BB 2 動作順序：機械手從原點位置起始下移到處下限位從AA處加緊手物體后上升至上限位-右移至右限位-機械手下降至B處下限位-將物體放置在B處后上升至上限位-z左移至左限位（原點）為一個循環(huán)B3上限，AB下限，左限，右限分別由限位開關(guān)控制，機械手設(shè)立啟動和停止開關(guān)。4機械手夾緊或松開的工作狀態(tài)以及達到每一個工位時，均應(yīng)有狀態(tài)顯示.。 5機械手的夾緊和放松動作均應(yīng)有11秒延時，然后上升，機械手每到達一個位置均有o.5秒的停頓時間,然后進行下一個動作.。 6若械手停止時不在原點位置可通過手動開關(guān)分

2、別控制機械手d的上升和左移使之回到原點7要求循環(huán)120次后自動停止工作并警鈴報警。8編紙并畫出工作框9編程并調(diào)試10有關(guān)的說明及調(diào)試小節(jié)等 6 11課程設(shè)計的心得 7參考資料，參考書及參考手冊杭州職業(yè)技術(shù)學(xué)院課程設(shè)計說明書題 目 PLC機械手的控制設(shè)計（論文）系 別 專 業(yè) 班 級 姓 名 指導(dǎo)教師 二 年 月 日課程設(shè)計任務(wù)書一、設(shè)計任務(wù)：PLC機械手控制的實現(xiàn)二、設(shè)計要求：1. 闡述機械手的工作原理2. 如何實現(xiàn)PLC對機械手的控制3. 機械手控制程序設(shè)計三、設(shè)計期限 年 月 日至 年 月 日目錄第一節(jié) 機械手的工作原理1.1 機械手的概述11.2 機械手的工作方式2第二節(jié) 機械手控制程序

3、設(shè)計2.1 輸入和輸出點分配表及原理接線圖32.2 控制程序4第三節(jié) 梯形圖及指令表3.1 梯形圖 83.2 指令表 9總結(jié)與評價 10參考文獻 11 第一節(jié) 機械手的工作原理1.1 機械手的概述機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應(yīng)用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。 機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越

4、廣泛地得到了應(yīng)用，例如：(1)機床加工工件的裝卸，特別是在自動化車床、組合機床上使用較為普遍。(2)在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。(3)可在勞動條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動。（4）可在危險場合下工作，如軍工品的裝卸、危險品及有害物的搬運等。(5）宇宙及海洋的開發(fā)。(6)軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗。 11.2 機械手的工作方式機械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點之外，還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。當(dāng)旋鈕打向回原點時，系統(tǒng)自動地回到左上角位置待命

5、。當(dāng)旋鈕打向自動時，系統(tǒng)自動完成各工步操作，且循環(huán)動作。當(dāng)旋鈕打向手動時，每一工步都要按下該工步按鈕才能實現(xiàn)。以下是設(shè)計該機械手控制程序的步驟和方法。1、機械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖1所示。 圖1 機械手傳送示意及操作面板圖2第二節(jié) 機械手控制程序設(shè)計 2.1 輸入和輸出點分配表及原理接線圖表1 機械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點分配表名 稱代號輸入名 稱代號輸入名 稱代號輸出啟動SB1X0夾緊SB5X10電磁閥下降YV1Y0下限行程SQ1X1放松SB6X11電磁閥夾緊YV2Y1上限行程SQ2X2單步上升SB7X12電磁閥上升YV3Y2右限行程SQ3X3單步下降SB8X13電磁閥右行YV4Y3左限行

6、程SQ4X4單步左移SB9X14電磁閥左行YV5Y4停止SB2X5單步右移SB10X15原點指示ELY5手動操作SB3X6回原點SB11X16連續(xù)操作SB4X7工件檢測SQ5X1732.2 控制程序操作系統(tǒng) 操作系統(tǒng)包括回原點程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖3所示。其原理是：把旋鈕置于回原點，X16接通，系統(tǒng)自動回原點，Y5驅(qū)動指示燈亮。再把旋鈕置于手動，則X6接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為一跳轉(zhuǎn)指令，如果CJ驅(qū)動，則跳到指針P所指P0處），執(zhí)行手動程序。之后，由于X7常閉觸點，當(dāng)執(zhí)行CJ指令時，跳轉(zhuǎn)到P1所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動位置，（既X6常閉閉合、X7常閉

7、打開）則程序執(zhí)行時跳過手動程序，直接執(zhí)行自動程序?；卦怀绦蚧卦怀绦蛉鐖D4所示。用S10S12作回零操作元件。應(yīng)注意，當(dāng)用S10S19作回零操作時，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043置1。4手動單步操作程序如圖5所示。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護。自動操作程序 自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖6所示。當(dāng)機械手處于原位時，按啟動X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū) 5動下降Y0，當(dāng)?shù)竭_下限位使行程開關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而S20自動復(fù)位。S21驅(qū)動Y1置位，延時1秒，以使電磁力達到最大夾緊力。當(dāng)T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動Y2上升，當(dāng)上升到達最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到

8、S23。S23驅(qū)動Y3右移。移到最右位，X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降。下降到最低位，X1接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時1秒。延時時間到，T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26上升。上升到最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動作。在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。因此步進順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強。7、機械手傳送系統(tǒng)梯形圖如圖7所示。圖中從第0行到第27行為回原位狀態(tài)程序。從第28行到第66行，為手動單步操作程序。從第67行到第129行為自動操作程序。這三部分程序（又稱為模塊）是圖3的操作系統(tǒng)運行的?；卦怀绦蚝妥詣硬僮鞒绦颉Ｊ怯貌竭M順控方式編程。在各步進順控末行，都以RET結(jié)束本步進順控程序塊。但兩者又有不同。回原位程序不能自動返回初始態(tài)S1。而自動操作程序能自動返回初態(tài)S2。7第三節(jié) 梯形圖及指令表 3.1 梯形圖 83.2 指令表9總結(jié)與評價機械手的控制對于很多場合需求很大，不論是機床使用的小型系統(tǒng)還是流水線上的這類設(shè)備，其基本動作要求類似，所以控制的實現(xiàn)也可以相互借鑒。 對于控制程序的編寫，這里給出的只是一種實現(xiàn)手段，使用可編程控制器還有其他的方法可以實現(xiàn)這樣的控制，針對所用的具體系統(tǒng)的情況，設(shè)計人