PLC機(jī)械手控制

1、PLC系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)設(shè)計(jì)報(bào)告（20142015學(xué)年 第二學(xué)期）系 別 信息與控制工程 題 目 PLC機(jī)械手控制 專 業(yè) 電氣工程及其自動(dòng)化 班 級(jí) 學(xué) 號(hào) 姓 名 指導(dǎo)教師 完成時(shí)間 2015年7月8日 評(píng)定成績(jī) 目 錄引言 PLC概況11 可編程序控制器的應(yīng)用和發(fā)展概況12 PLC的應(yīng)用概況13 PLC的特點(diǎn)2第一章 機(jī)械手概況31.1搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn)況31.2機(jī)械手的應(yīng)用意義31.3機(jī)械手的發(fā)展概況41.4機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)5第二章 設(shè)計(jì)內(nèi)容及要求62.1 設(shè)計(jì)要求62.2 控制要求62.3 機(jī)械手動(dòng)作的模擬7第三章 硬件設(shè)計(jì)83.1 電動(dòng)機(jī)83.2 PLC選型8第四章 軟件設(shè)計(jì)94.1 工作過

2、程分析94.2 PLC 外部輸入輸出接線圖104.3 I/O分配11第五章 設(shè)計(jì)體會(huì)11參考文獻(xiàn)13附錄14引言 PLC概況1 可編程序控制器的應(yīng)用和發(fā)展概況可編程序控制器（programmable controller），現(xiàn)在一般簡(jiǎn)稱為PLC（programmable logic controller），它是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、半導(dǎo)體集成技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、數(shù)字技術(shù)、通 信網(wǎng)絡(luò)技發(fā)展起來的一種通用的工業(yè)自動(dòng)控制裝置。以其顯著的優(yōu)點(diǎn)在冶金、化工、交通、電力等領(lǐng)域獲得了廣泛的應(yīng)用，成為了現(xiàn)代工業(yè)控制三大支柱之一。在可編程序控制器問世以前，工業(yè)控制領(lǐng)域中是繼電器控制占主導(dǎo)地位。傳統(tǒng)

3、的繼電器控制具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于掌握、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用甚廣。但是控制裝置體積大、動(dòng)作速度較慢、耗電較多、功能少，特別是由于它靠硬件連線構(gòu)成系統(tǒng)，接線繁雜，當(dāng)生產(chǎn)工藝或控制對(duì)象改變時(shí)，原有的接線刻控制盤（柜）就必須隨之改變或更換，通用性和靈活性較差。2 PLC的應(yīng)用概況PLC的應(yīng)用領(lǐng)域非常廣，并在迅速擴(kuò)大，對(duì)于而今的PLC幾乎可以說凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要PLC，尤其近幾年來PLC的性價(jià)比不斷提高已被廣泛應(yīng)用在冶金、機(jī)械、石油、化工、輕功、電力等各行業(yè)。 按PLC的控制類型，其應(yīng)用大致可分為以下幾個(gè)方面。1）. 用于邏輯控制這是PLC最基本，也是最廣泛的應(yīng)用方面。用PLC取

4、代繼電器控制和順序控制器控制。例如機(jī)床的電氣控制、包裝機(jī)械的控制、自動(dòng)電梯控制等。2）. 用于模擬量控制PLC通過模擬量I/O模塊，可實(shí)現(xiàn)模擬量和數(shù)字量之間轉(zhuǎn)換，并對(duì)模擬量控制。3）. 用于機(jī)械加工中的數(shù)字控制現(xiàn)代PLC具有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理功能，它可以與機(jī)械加工中的數(shù)字控制（NC）及計(jì)算機(jī)控制（CNC）緊密結(jié)合，實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制。 4）. 用于工業(yè)機(jī)器人控制 5）. 用于多層分布式控制系統(tǒng)高功能的PLC具有較強(qiáng)的通信聯(lián)通能力，可實(shí)現(xiàn)PLC與PLC之間、PLC與遠(yuǎn)程I/O之間、PLC與上位機(jī)之間的通信。從而形成多層分布式控制系統(tǒng)或工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)。3 PLC的特點(diǎn)1）. 可靠性高、抗干擾能力強(qiáng) PLC能

5、在惡劣的環(huán)境如電磁干擾、電源電壓波動(dòng)、機(jī)械振動(dòng)、溫度變化等中可靠地工作，PLC的平均無故障間隔時(shí)間高，日本三菱公司的F1系列PLC平均無故障時(shí)間間隔長(zhǎng)達(dá)30萬h，這是一般微機(jī)所不能比擬的。2）. 控制系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng) 由于PLC是采用軟件編程來實(shí)現(xiàn)控制功能，對(duì)同一控制對(duì)象，當(dāng)控制要求改變需改變控制系統(tǒng)的功能時(shí)，不必改變PLC的硬件設(shè)備，只需相應(yīng)改變軟件程序。3）. 編程簡(jiǎn)單、使用、維護(hù)方便4）. 組合方便、功能強(qiáng)、應(yīng)用范圍廣 PLC既可用于開關(guān)量的控制又可用于模擬量的控制；既可用單片機(jī)控制，又可用于組成多級(jí)控制系統(tǒng)；既可控制簡(jiǎn)單系統(tǒng)，又可控制復(fù)雜系統(tǒng)。因此，PLC應(yīng)用范圍很廣。5）. 體

6、積小、重量輕、功耗低PLC采用了半導(dǎo)體集成電路，外形尺寸很小，重量輕，同時(shí)功耗也很低，空載功耗約1.2KW。第一章 機(jī)械手概況1.1搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn)況 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題。在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動(dòng)化的有效辦法，程控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要辦法。 但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化。據(jù)資料介紹，美國(guó)生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有75是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機(jī)床上加工的時(shí)間僅占零件生產(chǎn)時(shí)間的5

7、。從這里可看出，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。 國(guó)內(nèi)外機(jī)械工業(yè)、鐵路部門中機(jī)搬運(yùn)械手主要應(yīng)用于以下幾方面： 1.熱加工方面的應(yīng)用 熱加工是高溫、危險(xiǎn)的笨重體力勞動(dòng)，很久以來就要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。為了提高工作效率，和確保工人的人身安全，尤其對(duì)于大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業(yè)就更需要采用機(jī)械手操作。 2.冷加工方面的應(yīng)用 冷加工方面機(jī)械手主要用于柴油機(jī)配件以及軸類、盤類和箱體類等零件單機(jī)加工時(shí)的上下料和刀具安裝等。進(jìn)而在程序控制、數(shù)字控制等機(jī)床

8、上應(yīng)用，成為設(shè)備的一個(gè)組成部分。最近更在加工生產(chǎn)線、自動(dòng)線上應(yīng)用，成為機(jī)床、設(shè)備上下工序聯(lián)接的重要于段。 3.拆修裝方面 拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)繁重體力勞動(dòng)較多的部門之一，促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展。目前國(guó)內(nèi)鐵路工廠、機(jī)務(wù)段等部門，已采用機(jī)械手拆裝三通閥、鉤舌、分解制動(dòng)缸、裝卸軸箱、組裝輪對(duì)、清除石棉等，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了拆修裝的效率。近年還研制了一種客車車內(nèi)噴漆通用機(jī)械手，可用以對(duì)客車內(nèi)部進(jìn)行連續(xù)噴漆，以改善勞動(dòng)條件，提高噴漆的質(zhì)量和效率。 近些年，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、電子技術(shù)以及傳感技術(shù)等在機(jī)械手中越來越多的應(yīng)用，工業(yè)機(jī)械手已經(jīng)成為工業(yè)生產(chǎn)中提高勞動(dòng)生產(chǎn)率的重要因素。1.2機(jī)械手的應(yīng)用意義在機(jī)械工業(yè)

9、中，機(jī)械手的應(yīng)用意義可以概括如下：1. 可以提高生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度2. 可以改善勞動(dòng)條件、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的。3.可以減少人力，便于有節(jié)奏地生產(chǎn)應(yīng)用機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。1.3機(jī)械手的發(fā)展概況 專用機(jī)械手經(jīng)過幾十年的發(fā)展，如今已進(jìn)入以通用機(jī)械手為標(biāo)志的時(shí)代。由于通用機(jī)械手的應(yīng)用和發(fā)展，進(jìn)而促進(jìn)了智能機(jī)器人的研制。智能機(jī)器人涉及的知識(shí)內(nèi)容，不僅包括一般的機(jī)械、液壓、氣動(dòng)等基礎(chǔ)知識(shí)，

10、而且還應(yīng)用一些電子技術(shù)、電視技術(shù)、通訊技術(shù)、計(jì)算技術(shù)、無線電控制、仿生學(xué)和假肢工藝等，因此它是一項(xiàng)綜合性較強(qiáng)的新技術(shù)。目前國(guó)內(nèi)外對(duì)發(fā)展這一新技術(shù)都很重視，幾十年來，這項(xiàng)技術(shù)的研究和發(fā)展一直比較活躍，設(shè)計(jì)在不斷地修改，品種在不斷地增加，應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷地?cái)U(kuò)大。 早在40年代，隨著原子能工業(yè)的發(fā)展，已出現(xiàn)了模擬關(guān)節(jié)式的第一代機(jī)械手。 5060年代即制成了傳送和裝卸工件的通用機(jī)械手和數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。這種機(jī)械手也稱第二代機(jī)械手。如尤尼曼特(Unimate)機(jī)械手即屬于這種類型。 6070年代，又相繼把通用機(jī)械手用于汽車車身的點(diǎn)焊和沖壓生產(chǎn)自動(dòng)線上，亦即是第二代機(jī)械手這一新技術(shù)進(jìn)入了應(yīng)用階段。 8

11、0-90年代，裝配機(jī)械手處于鼎盛時(shí)期，尤其是日本。 90年代機(jī)械手在特殊用途上有較大的發(fā)展，除了在工業(yè)上廣泛應(yīng)用外，農(nóng)、林、礦業(yè)、航天、海洋、文娛、體育、醫(yī)療、服務(wù)業(yè)、軍事領(lǐng)域上有較大的應(yīng)用。 90年代以后，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機(jī)械手技術(shù)也得到飛速的多元化發(fā)展。 總之，目前機(jī)械手的主要經(jīng)歷分為三代： 第一代機(jī)械手主要是靠人工進(jìn)行控制，控制方式為開環(huán)式，沒有識(shí)別能力；改進(jìn)的方向主要是將低成本和提高精度；第二代機(jī)械手設(shè)有電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把接收到的信息反饋，使機(jī)械手具有感覺機(jī)能；第三代機(jī)械手能獨(dú)立完成工作過程

12、中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性系統(tǒng)FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造單元FMC(Flexible Manufacturing Cell)中重要一環(huán)。 1.4機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì) 目前國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)械于主要用于機(jī)床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。 將機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)，以及適于不同類型的夾緊機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型部件，即可組成各種不同用途的機(jī)械手。既便于設(shè)計(jì)制造，又便于改換工作，擴(kuò)大了應(yīng)用的范圍。同時(shí)要提高

13、精度，減少?zèng)_擊，定位精確，以更好地發(fā)揮機(jī)械手的作用。此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能地機(jī)械手，并考慮于計(jì)算機(jī)聯(lián)用，逐步成為整個(gè)機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個(gè)基本單元。 在國(guó)外機(jī)械制造業(yè)中，工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用較多，發(fā)展較快。目前主要用于機(jī)床、模鍛壓力機(jī)的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)中，它可按照事先制定的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但是還不具備任何傳感反饋能力，不能應(yīng)付外界的變化。視覺功能即在機(jī)械手上安裝有電視照相機(jī)和光學(xué)測(cè)距儀（即距離傳感器）以及衛(wèi)星計(jì)算機(jī)。工作時(shí)，電視照相機(jī)將物體形象變成視頻信號(hào)，然后傳送給計(jì)算機(jī)，以便分析物體的種類、大小、顏色和方位，并發(fā)出指令控制機(jī)械手進(jìn)行工作。觸

14、覺功能即在機(jī)械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。工作時(shí)機(jī)械手先伸出手指尋找工件，通過裝在手指內(nèi)的壓力敏感元件產(chǎn)生觸感作用，然后伸向前方，抓住工件。 手的抓力大小可通過裝在手指內(nèi)側(cè)的壓力敏感元件來控制，達(dá)到自動(dòng)調(diào)整握力的大小?？傊?，隨著傳感技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手的裝配作業(yè)的能力將進(jìn)一步提高。到1995年，全世界約有50%的汽車由機(jī)械手裝配。 現(xiàn)今機(jī)械手的發(fā)展更主要的是將機(jī)械手和柔性制造系統(tǒng)以及柔性制造單元相結(jié)合，從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。第二章 設(shè)計(jì)內(nèi)容及要求2.1 設(shè)計(jì)要求1熟悉課題工作原理 2設(shè)計(jì)方案論證，系統(tǒng)建立，電器原理控制設(shè)計(jì)。3元器件的選擇，硬件設(shè)計(jì)，軟件設(shè)計(jì)。4設(shè)計(jì)評(píng)測(cè)。2

15、.2 控制要求 本實(shí)驗(yàn)是將工件由A處傳送到B處的機(jī)械手，上升/下降和左移/右移的執(zhí)行用雙線圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成。當(dāng)某個(gè)電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機(jī)械動(dòng)作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機(jī)械手下降，即使線圈再斷電，仍然保持現(xiàn)有的下降動(dòng)作狀態(tài)，直到相反方向的線圈通電為止。另外，夾緊/放松由單線圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成，線圈通電執(zhí)行夾緊動(dòng)作，線圈斷電時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。設(shè)備裝有上、下限位和左、右限位開關(guān)，限位開關(guān)用鈕子開關(guān)來模擬，所以在實(shí)驗(yàn)中應(yīng)為點(diǎn)動(dòng)。電磁閥和原位指示燈用發(fā)光二極管來模擬。本實(shí)驗(yàn)的起始狀態(tài)為原位（即SQ2和SQ4應(yīng)為ON，啟動(dòng)后馬上打到OFF），它的工作過程如圖2.1所示，有八

16、個(gè)動(dòng)作，即為： 圖2.1 動(dòng)作順序圖2.3 機(jī)械手動(dòng)作的模擬 圖2.2 機(jī)械手動(dòng)作模擬2.4 控制過程要求 按起動(dòng)后，傳送帶A運(yùn)行直到按一下光電開關(guān)才停止，同時(shí)機(jī)械手下降。下降到位后機(jī)械手夾緊物體，2s后開始上升，而機(jī)械手保持夾緊。上升到位左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位下降，下降到位機(jī)械手松開，2s后機(jī)械手上升。上升到位后，傳送帶B開始運(yùn)行，同時(shí)機(jī)械手右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位，傳送帶B停止，此時(shí)傳送帶A運(yùn)行直到按一下光電開關(guān)才完成一次循環(huán).第三章 硬件設(shè)計(jì)3.1 電動(dòng)機(jī) 三相異步電動(dòng)機(jī)運(yùn)行性能好，并可節(jié)省各種材料?；\式轉(zhuǎn)子的異步電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠、重量輕、價(jià)格便宜，得到了廣泛的應(yīng)用，其主要缺點(diǎn)是調(diào)速困難。三相異步

17、電動(dòng)機(jī)根據(jù)工作要求不同，主要進(jìn)行降壓?jiǎn)?dòng)、正反轉(zhuǎn)、自動(dòng)循環(huán)、制動(dòng)、變速等不同控制，該設(shè)計(jì)要求把對(duì)電動(dòng)機(jī)的上述控制采用PLC控制來實(shí)現(xiàn)，使系統(tǒng)的性能更完善。此次選擇的電動(dòng)機(jī)為三相異步電動(dòng)機(jī)型號(hào)YB160L-2，功率18.5KW，額定電壓380V，額定電流35.5A，轉(zhuǎn)速2930r/min，接法。 3.2 PLC選型 PLC產(chǎn)品的種類繁多。PLC的型號(hào)不同,對(duì)應(yīng)著其結(jié)構(gòu)形式、性能、容量、指令系統(tǒng)、編程方式、價(jià)格等均各不相同,適用的場(chǎng)合也各有側(cè)重。因此,合理選用PLC,對(duì)于提高PLC控制系統(tǒng)的技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)有著重要意義。PLC的選擇主要應(yīng)從PLC 的機(jī)型、容量、I/O模塊、電源模塊、特殊功能模塊、通信

18、聯(lián)網(wǎng)能力等方面加以綜合考慮。PLC機(jī)型選擇的基本原則是在滿足功能要求及保證可靠、維護(hù)方便的前提下,力爭(zhēng)最佳的性能價(jià)格比。選擇時(shí)應(yīng)主要考慮到合理的結(jié)構(gòu)型式,安裝方式的選擇,相應(yīng)的功能要求,響應(yīng)速度要求,系統(tǒng)可靠性的要求,機(jī)型盡量統(tǒng)一等因素.此次選擇西門子公司的S7-200 系列PLC(CPU226)。第四章 軟件設(shè)計(jì)4.1 工作過程分析在整體結(jié)果中使用跳轉(zhuǎn)指令，手動(dòng)指令 I1.0 打開時(shí)，執(zhí)行手動(dòng)程序；在單 周期指令I(lǐng)0.5打開時(shí)， 執(zhí)行周期程序； 在連續(xù)指令I(lǐng)0.6打開時(shí)， 執(zhí)行連續(xù)指令。 則程序整體結(jié)構(gòu)見附錄1： 1）單周期工作過程分析 當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)， 上升限位開關(guān)I0.2、 左限位開

19、關(guān)I0.4均處于接通 （ “1” 狀態(tài)），移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端接通，使 M1.0 置“1”，HL 線圈接通，原位指示 燈亮。輸入SB5 SB6 SB7 SB8 動(dòng)作手動(dòng)操作 手動(dòng)操作左右 手動(dòng)操作夾松 手動(dòng)操作上下接線 I1.0 、I1.1 、I1.2、 I1.3 。按下啟動(dòng)按鈕，I0.0 置“1”，產(chǎn)生移位信號(hào)，M0.1的“1”態(tài)移至 M1.1，下降閥輸出繼電器Q0.2接通，執(zhí)行下降動(dòng)作，由于上升限位開關(guān)I0.2斷開，M1.0 置“0”，原位指示燈滅。 當(dāng)下降到位時(shí)，下限位開關(guān) I0.1 接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，M1.0 的“0”態(tài)移 位到M1.1，下降閥Q0.2斷開，機(jī)械手停止下降，M1.1的

20、“1”態(tài)移到M1.2，M1.2 線圈接通，M1.2 動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，夾緊電磁閥 Q0.1 接通，執(zhí)行夾緊動(dòng)作，M2.1 接通，同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器 T37，延時(shí) 1.7 秒。機(jī)械手夾緊工件后，T37 動(dòng)合觸點(diǎn)接 通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使 M1.3 置“1” ，上升電磁閥 Q0.3 接通，I0.1 斷開，M2.2 斷開，切斷定時(shí)器T37，執(zhí)行上升動(dòng)作。由于使用S指令，M1.2線圈具有自保持 功能，Q0.1保持接通，機(jī)械手繼續(xù)夾緊工件。 當(dāng)上升到位時(shí)，上限位開關(guān)I0.2接通，產(chǎn)生移位信號(hào)， “0”態(tài)移位至M1.3， Q0.3 線圈斷開，不再上升，同時(shí)移位信號(hào)使 M1.4 置“1” ， I0.4 斷開，右移閥

21、繼電器Q0.4接通，執(zhí)行右移動(dòng)作。待移至右限位開關(guān)動(dòng)作位置，I0.3 動(dòng)合觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使 M1.3 的“0”態(tài)移位到M1.4，Q0.4線圈斷開，停止右移，同時(shí)M1.4的“1”態(tài)已移到 M1.5，Q0.2線圈再次接通，執(zhí)行下降動(dòng)。當(dāng)下降到使I0.1動(dòng)合觸點(diǎn)接通位置，產(chǎn)生移位信號(hào)，“0”態(tài)移至M1.5，“1” 態(tài)移至M1.6，Q0.2線圈斷開，停止下降，R指令使M1.2復(fù)位，Q0.1線圈斷開， 機(jī)械手松開工件；M2.2 接通，同時(shí)T1 啟動(dòng)延時(shí)1.5 秒，T38 動(dòng)合觸點(diǎn)接通，產(chǎn) 生移位信號(hào)，使M1.6變?yōu)椤?”態(tài)，M1.7為“1”態(tài)，Q0.3線圈再度接通，I0.1 斷開，同時(shí)，M2.

22、2斷開，切斷定時(shí)器T38，機(jī)械手又上升，行至上限位置，I0.2 觸點(diǎn)接通，M1.7變?yōu)椤?”態(tài)，M2.0為“1”態(tài)，Q0.3線圈斷開，停止上升，I0.4 線圈接通，Q0.5接通，I0.2斷開，左移。到達(dá)左限位開關(guān)位置，I0.4觸點(diǎn)接通，M2.0變?yōu)椤?”態(tài)，M1.0為“1”態(tài)， 移位寄存器全部復(fù)位，機(jī)械手回到原位，完成一個(gè)工作周期。 接通 I0.7，則 M1.0，M1.1，M1.2，M1.3，M1.4，M1.5，M1.6，M1.7，M2.0 被置為“0狀態(tài)”。再次按下啟動(dòng)按鈕，將重復(fù)上述動(dòng)作。此為單周期操作。 2）連續(xù)工作 連續(xù)工作操作，只需在單周期返回程序改為： 到達(dá)左限位開關(guān)位置，I0.4

23、觸點(diǎn)接通，M2.0變?yōu)椤?”態(tài)，M1.1為“1”態(tài)，移位寄存器全部復(fù)位，機(jī)械手下降。自動(dòng)程序控制圖見附錄二。 3）手動(dòng)操作 左右運(yùn)行時(shí)，接通手動(dòng)左右移位開關(guān) T1.1，斷開其他運(yùn)行方向的開關(guān)，按 下啟動(dòng)按鈕機(jī)械手右行，按下停止按鈕機(jī)械手左行。夾緊與松開時(shí)，接通手動(dòng)夾送移位開關(guān) T1.2, 斷開其他運(yùn)行方向的開關(guān)， 按下啟動(dòng)按鈕機(jī)械手夾緊，按下停止按鈕機(jī)械手松開。上下運(yùn)行時(shí)，接通手動(dòng)上下移位開關(guān)T1.3 斷開其他運(yùn)行方向的開關(guān)，按下 啟動(dòng)按鈕機(jī)械手上升，按下停止按鈕機(jī)械手下降。手動(dòng)操作程序圖件附錄三。4.2 PLC 外部輸入輸出接線圖圖5 PLC外部接線輸出圖4.3 I/O分配輸入點(diǎn)： 輸出點(diǎn)： 啟動(dòng)按鈕 SB1 I0.0 原始位開關(guān) HL Q0.5 停止按鈕 SB2 I0.5 抓球電磁鐵 YV2 Q0.1 下限為開關(guān) SQ1 I0.1 下行接觸器 YV1 Q0.0 上限位開關(guān) SQ2 I0.2 上行接觸器 YV3 Q0.2 右限位開關(guān) SQ3 I0.3 右行接觸器 YV