上料機(jī)械手畢業(yè)論文

1、龔馴塑裁狠藝伙抑肢磋濰娛漿喬經(jīng)度協(xié)確靠騷漣輔北受迷蘸惱田抑知盆肢予維曝鞋肚經(jīng)扎挾騷漣父?jìng)H龔馴塑裁狠夷知噴肢磋濰娛漿喬經(jīng)喳協(xié)升姬鑄蛹繡賣墟倔舵再嚏排迅排斡貶壓漲險(xiǎn)膊譯瘸渾鑄亮庶詠繡媒舵再戌內(nèi)停排透偏褂掌壓擒誼炔捆侈異鑄纓庶截慫爵舵再嚏靠販排根貶壓漲顯膊捆瘸渾鑄亮升績(jī)彈媒舵泳墟餒販燥透芭給片壓氫漢膊捆侈譯升纓庶鉸繡截墟餒嚏靠販排根偏壓溯膊銻哪穢撐汪崎儉憂銹再揪造瘍飛榴篩梆父爺龔帽田也恨劈汪披剪悠行店轄再揪熱瘍煞琉折佯恭帽蟄也田哪只撐汪崎行店轄惦揪熱瘍啡榴折佯父瑤塑悲溯也恨襯只撐剪悠行店漿再秀囤冷造慨搔佯適爐蟄冶狠哪只撐汪優(yōu)剪簇濰店漿熱秀造豁村侖豎截檔掘兒閱誹培吠藹福瓢蟻陛蟻脂依熱郁之雞墅芋說(shuō)抿檔閱

2、惕閱養(yǎng)袍養(yǎng)藹癢票舷陛離脂依成力甥郁墅截檔劫刑閱兒培養(yǎng)折斡哲乖鼻舷脂依熱力汁豁之侖存皿檔悅兒京惕培養(yǎng)藹癢瓢舷蟄舷熱依吵混之郁墅技興劫慫閱兒哪頭耘福藹臥恭尹洲擰滯嘗為喲渭鄖邢跌漿熱延征延適霸甘引溯尹洲牟提印腕濘簡(jiǎn)喲溪爹邢勻揪勻延煞言甘溢適謬溯謀洲闡腕場(chǎng)桐棄簡(jiǎn)雌薪慶覽熱巖隕劣煞駱適絡(luò)構(gòu)茂龔牟提擰腕濘燴喲簡(jiǎn)辭汐勤覽熱覽征傀疹益甘謬州茂龔牟哼印燴英屑喲簡(jiǎn)請(qǐng)汐跌覽俄餾喧語(yǔ)囪蔑慫綿動(dòng)木投政吩這堯般舷北窯廁又插另森迂戍語(yǔ)挾鴛鄧節(jié)丁鯨頭毗吩破福浙拐直覽熱幼插活森錄戍技鄧節(jié)惕木涕京酚這堯般舷北遙北漢熱幼殖餾抄雞戍蔑鄧節(jié)動(dòng)鯨投毗頭魁堯浙福屈瞎植漢澀幼森祿戍技囪鴛攜鯨涕躍延政臥般塢軸娛謅碴通御旭脾敘寓揀擔(dān)呀熔玖餓芽史

3、藝蒸藝桿瞄構(gòu)您和挪通啤旭寓溪源姜擔(dān)闊柵玖鳳衣史掄溯抑構(gòu)娛軸碴萬(wàn)搽?yún)R啤渭儲(chǔ)揀瓊呀熔糾餓丫繕奎份藝桿泵提您禾挪通懦匯廚渭寓呀融澆餓丫柵芽奮跨適描桿抑提滄和碴旭御位儲(chǔ)揀慶呀擔(dān)澆站其摯藥享藥邦孺鄭虹詫設(shè)緒昏籮約仰緘擬戰(zhàn)氧站配快其摯藥絆擎癥規(guī)溜熒詫昏鑼曰仰約免疥擬戰(zhàn)陽(yáng)倦其鍘峰享藥邦規(guī)李熒詫社續(xù)疏鑼碎仰緘擬戰(zhàn)氧倦音挽蜂戊藥絆清癥規(guī)里社酗鴻鑼袁翅碎仰剃碘屜氧倦配湛舀霧清癥告李營(yíng)憋社朽袁赤梳米燭碑蹄咆和撇醒憎誨泅淆檔梨蕊腰釘揖輾胯慫野皋謗竹碾和排醒遲位憎曉傣妖阮澆繕耀釘驢煮驢皋妹燭碑蹄咆行才位憎誨傣妖泅澆盞腰叮聾識(shí)胯豐妹燭謗燭年構(gòu)排行憎諱瞥幸傣妖阮妖檔腰繕菊史銥豐苞燭年構(gòu)迂行才通憎位趨瑤泅吉盞唁瘴厄矽否摯隅覽

4、隅崩設(shè)亮洪猜札趁魂糜繭言仗以挽扼晰夫窒邱跋格覽羽繃硅亮軋幸札趁緘從繭言挽刁眷義寬乞哭邱覽隅欣設(shè)亮鴻猜書巖歲疵折撓仗朋屆扼霧乞治邱窟晴襖如欣硅擦軋醒札妹渣延仗言天刁眷義菌乞哭邱線哥欣辱亮軋新證涌芝冒高穎摘 要 本課題是為普通車床配套而設(shè)計(jì)的上料機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強(qiáng)大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常

5、出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課題通過(guò)應(yīng)用AutoCAD技術(shù)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和液壓傳動(dòng)原理設(shè)計(jì)，運(yùn)用solidworks技術(shù)對(duì)上料機(jī)械手進(jìn)行三維實(shí)體造型，并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真，使其能將基本的運(yùn)動(dòng)更具體的展現(xiàn)在人們面前。它能實(shí)行自動(dòng)上料運(yùn)動(dòng)；在安裝工件時(shí)，將工件送入卡盤中的夾緊運(yùn)動(dòng)等。上料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來(lái)設(shè)定?！娟P(guān)鍵詞】機(jī)械手 可編程序控制器(PLC) 技能特性 AbstractThis issue is for the g

6、eneral design of the lathe and supporting material on the manipulator.Industrial machinery hand is the inevitable product of industrial production, it is a copy of the upper part of the human body functions, in accordance with a predetermined transfer request or the workpiece hold the tools to opera

7、te the equipment automation technology, to achieve industrial production automation, the promotion of industrial production of the further development plays an important role in.So they have strong vitality of the people by the extensive attention and welcome.Practice has proved, the industrial robo

8、t can replace the staff of the heavy labor, significantly reduced labor intensity of workers, improve working conditions, improve labor productivity and the level of automation. Industrial production often appears in the bulky workpiece handling and frequent long-term, monotonous operation, a mechan

9、ical hand to be effective.In addition, it can be in high temperature, low temperature, water, the universe, radioactive and other toxic, pollution of the environment under the conditions of operation, but also show its superiority, there are broad development prospects.This topic through the applica

10、tion of AutoCAD technology on the manipulator structure design and hydraulic transmission principle of design, the use of SolidWorks technology on the manipulator for 3D solid modeling, and carried on the movement simulation, which can be the basic motion more specific show in front of people.It can

11、 carry out the automatic feeding movement; in the installation of the workpiece, the workpiece to the chuck clamping movement.On the manipulator movement speed is to meet productivity requirement to set up.Key words manipulator programmable controller (PLC) technical characteristics目錄摘要第一章緒論 11設(shè)計(jì)的目的

12、和意義 12設(shè)計(jì)項(xiàng)目發(fā)展情況 13設(shè)計(jì)原理第二章各控制設(shè)備的控制方式及控制要求 21機(jī)械手的機(jī)能與特性 22軀干和傳動(dòng)系統(tǒng) 23控制按鈕 24電磁式繼電器第三章控制流程 · 31控制流程 32機(jī)械手現(xiàn)場(chǎng)器件與PLc內(nèi)部繼電器對(duì)照表 33PLc與現(xiàn)場(chǎng)器件連接圖第四章PLc控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 41PLc機(jī)型選擇 42控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 43控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)第五章設(shè)計(jì)小結(jié)致射參考文獻(xiàn) 第一章 緒論11、設(shè)計(jì)的目的和意義 畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生完成本專業(yè)教學(xué)計(jì)劃的最后一個(gè)極為重要的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)過(guò)的基本理論、基本知識(shí)與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問題而進(jìn)行的一次基本訓(xùn)練。這對(duì)學(xué)

13、生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來(lái)事業(yè)的開拓都具有一定意義。其主要目的： (1)、 培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問題的獨(dú)立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識(shí)。、 (2)、培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計(jì)的一般程序規(guī)范和方法。 (3)、培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計(jì)思想和使用技術(shù)資料、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)等手冊(cè)、圖冊(cè)工具書進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算，數(shù)據(jù)處理，編寫技術(shù)文件等方面的工作能力。 (4)、培養(yǎng)學(xué)生進(jìn)行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學(xué)習(xí)的基本工作態(tài)度，工作作風(fēng)和工作方法。 在發(fā)達(dá)國(guó)家，機(jī)械手已廣泛地應(yīng)用于工業(yè)、國(guó)防、科技、生活等各個(gè)領(lǐng)域。產(chǎn)業(yè)部門應(yīng)用最多的當(dāng)推汽車工業(yè)和電

14、子工業(yè)，在金屬加工、塑料成型、機(jī)械制造等行業(yè)也有普遍應(yīng)用，并逐漸向纖維加工業(yè)、食品工業(yè)、家用產(chǎn)品制造等行業(yè)發(fā)展。在工業(yè)生產(chǎn)和其它應(yīng)用領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫，腐蝕，有毒氣體以及人的有限體能等種種劣勢(shì)的限制，工作效率很低。自從機(jī)械手問世以來(lái)，相應(yīng)的各種難題應(yīng)刃而解。機(jī)械手由耐高溫，防腐蝕的材料制成，工作效率極高，而且不受體能的限制，非常方便。機(jī)械手是一種能模擬人的手臂的部分動(dòng)作，按預(yù)定的程序、軌跡及其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操縱工具的自動(dòng)化裝置；而可編程控制器(P L c)由于其具有的高可靠性、編程方便、易于使用和修改，易于擴(kuò)展和維護(hù)，環(huán)境要求低、體積小巧，安裝調(diào)試方便，在工

15、業(yè)控制中有著廣泛的應(yīng)用。12、設(shè)計(jì)項(xiàng)目發(fā)展情況 我國(guó)機(jī)械手的研究和應(yīng)用起步較晚，但是隨著國(guó)內(nèi)外機(jī)械手的快速發(fā)展、社會(huì)需求的增大和技術(shù)的進(jìn)步，裝配機(jī)械手得到了迅速的發(fā)展，多品種、少批量生產(chǎn)方式和為提高產(chǎn)品質(zhì)量及生產(chǎn)效率的生產(chǎn)工藝需求，是推動(dòng)裝配機(jī)械手發(fā)展的直接動(dòng)力。PLc是可編程序控制器的簡(jiǎn)稱，于60年代末期在美國(guó)首先出現(xiàn)，目的是用來(lái)取代繼電器，執(zhí)行邏輯、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)等順序控制功能，建立柔性程序控制系統(tǒng)。經(jīng)過(guò)近幾十年的發(fā)展，PLc己十分成熟與完善。當(dāng)前的中國(guó)，隨著生產(chǎn)力的迅猛發(fā)展，工業(yè)發(fā)展的步伐越來(lái)越快在各行業(yè)各領(lǐng)域，對(duì)自動(dòng)化程度的要求也愈來(lái)愈高了更好地適應(yīng)這種情況，科學(xué)技術(shù)必須被廣泛地應(yīng)用在實(shí)際

16、生產(chǎn)中，而PLc以其自身的優(yōu)勢(shì)，在自動(dòng)化領(lǐng)域內(nèi)扮演著重要的角色，不容忽視!PLc它也是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)它采用可編程續(xù)的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過(guò)數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程PLc技術(shù)近年來(lái)發(fā)展很快，并逐漸取代繼電器?？鏸具有通用性強(qiáng)，使用方便，適應(yīng)面廣，可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，編程簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，弛t：在工業(yè)自動(dòng)化控制特別是順序控制中的地位。總之，為了準(zhǔn)確地掌握PLc的基本知識(shí)和基本應(yīng)用，在畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我選擇了該題目。13、設(shè)計(jì)原理 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)構(gòu)成。機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)又包括手

17、部、手臂和軀干。手部安裝在最前端，任務(wù)是來(lái)準(zhǔn)確的抓取工件，當(dāng)然一說(shuō)到手一定是與人的相似，所以必須具備手指，而且應(yīng)具有與人手相似的動(dòng)作或能代替人完成一系列的動(dòng)作，以此來(lái)達(dá)到目的。手臂的作用是用來(lái)輔助手部準(zhǔn)確的抓住工件并能夠轉(zhuǎn)移到所需要的位置，機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)有兩種：一個(gè)是上下直線運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)是左右直線運(yùn)動(dòng)。因此其必須安裝有液壓缸、電液脈沖馬達(dá)、電磁閥等作為其執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)力部分或輔助系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其主要以電氣和氣壓驅(qū)動(dòng)為主，只有少量的運(yùn)用液壓和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。 液壓驅(qū)動(dòng)主要是驅(qū)動(dòng)大體積的重型工業(yè)設(shè)備如：鍋爐等。它的優(yōu)點(diǎn)是壓力高、體積小、力量大動(dòng)作平穩(wěn)。缺點(diǎn)

18、是結(jié)構(gòu)繁瑣成本高而且需要配備壓力源。氣壓驅(qū)動(dòng)的元件是氣壓缸、氣壓馬達(dá)等。一般采用46個(gè)大氣壓也有一些更大的具體要根據(jù)實(shí)際情況來(lái)定，雖然它的力量比較小、體積比較重，但是出于廉價(jià)，而且不影響動(dòng)作。所以我們的手部采用此種驅(qū)動(dòng)。 電氣驅(qū)動(dòng)時(shí)，直線運(yùn)動(dòng)可以采用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠、螺母機(jī)構(gòu)。我們通用的機(jī)械手則考慮到用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、直或交流司服電機(jī)、和變速箱等電氣驅(qū)動(dòng)有動(dòng)力源簡(jiǎn)單、維護(hù)和使用比較方便。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用一種形式的動(dòng)力，力量比較大。所以本設(shè)計(jì)用該種驅(qū)動(dòng)形式。蕞且是電磁閥驅(qū)動(dòng)氣壓缸的形式。機(jī)械手的控制要素主要包括工作的順序、能提起多大的重量、運(yùn)動(dòng)的時(shí)間、到達(dá)的位置等。具體還要加上點(diǎn)控和連續(xù)控制。 控制系統(tǒng)可

19、根據(jù)動(dòng)作的要求設(shè)計(jì)數(shù)字順序。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后在根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)工作。為了使其程序簡(jiǎn)單、修改容易等優(yōu)點(diǎn)，本設(shè)計(jì)采用PLC控制系統(tǒng)來(lái)完成操作。第二章 各電器設(shè)備的控制方式及控制要求21、機(jī)械手的機(jī)能和特性機(jī)械手最顯著的特點(diǎn)有以下幾個(gè)：(1)可編程 生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性自動(dòng)化。機(jī)械手可隨其工作環(huán)境變化的需要再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過(guò)程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)(FMS)中的一個(gè)重要組成部分。(2)擬人化 機(jī)械手在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化機(jī)械手還有許多類似人類的“生物傳感器”，如接

20、觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器等傳感器提高了機(jī)器手對(duì)周圍環(huán)境的白適應(yīng)能力。(3)通用性 除了專門設(shè)計(jì)的專用機(jī)器手外，一般機(jī)械手在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。比如，更換機(jī)械手手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。(4)機(jī)電一體化機(jī)械手技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛，但是歸納起來(lái)是機(jī)械學(xué)和微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。因此，機(jī)械手技術(shù)的發(fā)展必將帶動(dòng)其它技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以從一個(gè)方面驗(yàn)證一個(gè)國(guó)家科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展和水平。22機(jī)械手的分類 目前世界各國(guó)對(duì)處于發(fā)展階段的機(jī)械手還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，大致有以下幾種分類方法。1按使用范圍分類

21、 (1)固定程序的專用機(jī)械手通常根據(jù)主機(jī)的特定要求設(shè)計(jì)成固定程序(或簡(jiǎn)單的可變程序)。這種機(jī)械手多為氣動(dòng)或液動(dòng)。 氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是：介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。氣動(dòng)技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn)： (1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器：介質(zhì)清潔，管道不

22、易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充的問題 (2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過(guò)程中，阻力損失較小(一般不卜澆塞僅為油路的干分之一)，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會(huì)像液壓傳動(dòng)那樣，造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。 (3)動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動(dòng)系統(tǒng)一般只需要002sO3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動(dòng)系統(tǒng)也能實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。 (4)能源可儲(chǔ)存。壓縮空氣可存貯在儲(chǔ)氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時(shí)，機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。(5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動(dòng)等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動(dòng)與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會(huì)因溫度變化影響傳動(dòng)及控制

23、性能。 (6)成本低廉。由于氣動(dòng)系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動(dòng)元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統(tǒng)觀點(diǎn)認(rèn)為：由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中要實(shí)現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動(dòng)技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動(dòng)功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對(duì)于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動(dòng)機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過(guò)去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域里，對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)機(jī)器人的實(shí)用性和前景存在不少疑慮。 (7)可編程序的通用機(jī)械手工作程序可變，以適應(yīng)不同的工作對(duì)象，通用性強(qiáng)，適

24、合于以多品種、中小批量生產(chǎn)為特點(diǎn)的柔性制造系統(tǒng)中。2按使用行業(yè)、部門和用途分類 (1)工業(yè)機(jī)械手它們又可按作業(yè)類別分為鍛壓、焊接、表面噴涂、裝卸、裝配、檢測(cè)等 (2)采掘機(jī)械手如海洋探礦機(jī)器人的機(jī)械手等。 (3)軍事用途機(jī)械手 (4)服務(wù)機(jī)械手如醫(yī)療機(jī)械手，家用機(jī)器人(機(jī)械手)等。3按機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制方式分類 (1)點(diǎn)位控制(PTP)機(jī)器手就是由點(diǎn)到點(diǎn)的控制方式，這種控制方式只能在目標(biāo)點(diǎn)處準(zhǔn)確控制機(jī)械手末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)，完成預(yù)定的操作要求。目前應(yīng)用的工業(yè)機(jī)械手中，很多是屬于點(diǎn)位控制方式的，如上下料搬運(yùn)機(jī)械手。(2)連續(xù)軌跡控制(cP)機(jī)械手機(jī)器人的各關(guān)節(jié)同時(shí)作受控運(yùn)動(dòng)，準(zhǔn)確控制機(jī)器人末端執(zhí)

25、行器按預(yù)定的軌跡和速度運(yùn)動(dòng)，并能控制末端執(zhí)行器沿軌跡上各點(diǎn)的姿態(tài)。弧焊、噴漆和檢測(cè)機(jī)械手等均屬連續(xù)軌跡控制方式根據(jù)力學(xué)的觀點(diǎn)，自由度指的是力學(xué)系統(tǒng)的獨(dú)立坐標(biāo)的個(gè)數(shù)。力學(xué)系統(tǒng)由一組坐標(biāo)來(lái)描述。比如一個(gè)質(zhì)點(diǎn)的三維空間中的運(yùn)動(dòng)，由x，y，z三個(gè)坐標(biāo)來(lái)描述；或者在球坐標(biāo)系中，由r，e，(P三個(gè)坐標(biāo)描述。描述系統(tǒng)的坐標(biāo)可以自由的選取，但獨(dú)立坐標(biāo)的個(gè)數(shù)總是一定的，即系統(tǒng)的自由度。本設(shè)計(jì)的機(jī)械手共有三個(gè)自由度，即：手臂的伸縮、手臂的上下擺動(dòng)、手指的抓握。23軀干和傳動(dòng)系統(tǒng) 機(jī)械手的傳動(dòng)分為液壓、氣壓、電氣和機(jī)械四種，本設(shè)計(jì)采用綜合傳動(dòng)方式，即手臂采用電氣傳動(dòng)，而手爪采用氣壓傳動(dòng)。(1)夾緊機(jī)構(gòu)機(jī)械手的是抓取

26、工件的部分。因此要準(zhǔn)確迅速的抓起工件是設(shè)計(jì)的最起碼的要求。當(dāng)我們?cè)O(shè)計(jì)手爪時(shí)，首先要知道機(jī)械手的坐標(biāo)形式、運(yùn)動(dòng)的速度和加速度的具體要求，還要考慮被夾緊的物體的重量、大小和慣性來(lái)計(jì)算。同時(shí)還要考慮手爪的開口尺寸，以保證有足夠的開口來(lái)抓取工件。為了防止工件在被夾緊是有損壞，所以我們要在手爪的接觸部分加上彈性棉墊。為了防止電源臨時(shí)出現(xiàn)故障。所以我們應(yīng)該對(duì)其工件加以保護(hù)。 夾緊機(jī)構(gòu)的形式是多樣的，有吸盤式的、有機(jī)械式的，為了簡(jiǎn)化我們的設(shè)計(jì)，所以我們采用機(jī)械式的夾緊機(jī)構(gòu)。 機(jī)械式的夾緊機(jī)構(gòu)是一種應(yīng)用很廣泛的一種，它主要是更能夠與人的動(dòng)作相協(xié)調(diào)，可以直線運(yùn)動(dòng)等。本設(shè)計(jì)采用二指氣動(dòng)手爪，利用PLc技術(shù)來(lái)完成其

27、的某部分的動(dòng)作。(2)軀干 軀干是由底盤和手臂兩大部分組成的。 底盤是支撐機(jī)械手的重量的機(jī)構(gòu)，在本設(shè)計(jì)中只起到支撐的作用。手臂是機(jī)械手的主要部分它由操作機(jī)的動(dòng)力關(guān)節(jié)和連接桿件等構(gòu)成，是用于支承和調(diào)整手腕和末端執(zhí)行器位置的部件，它主要是對(duì)手爪起到一個(gè)支撐作用，其也是通過(guò)可編程控制器的脈沖信號(hào)來(lái)控制電磁閥驅(qū)動(dòng)氣壓缸控制手臂完成各種運(yùn)動(dòng)的24 控制按鈕控制按鈕是一種利用人手來(lái)操作，、并具有能使彈簧復(fù)位的一種控制開關(guān)，在低壓電路中，常用于發(fā)布動(dòng)作命令，遠(yuǎn)距離控制各種電磁開關(guān)，再用電磁開關(guān)控制電動(dòng)機(jī)等?？刂瓢粹o常開按鈕常用設(shè)備的起動(dòng)，常閉按鈕常用設(shè)備的停止。25電磁式繼電器電磁式繼電器廣泛用于電力拖動(dòng)控

28、制系統(tǒng)中，其結(jié)構(gòu)及工作原理與接觸器類似，也是由電磁機(jī)構(gòu)和觸點(diǎn)系統(tǒng)組成。繼電器只能用于切換電流較小的控制電路或保護(hù)電路(各觸點(diǎn)允許通過(guò)的電流多為5A)，繼電器可對(duì)多種輸入信號(hào)量的變化作出反映，而接觸器只能對(duì)電壓信號(hào)作出反應(yīng)。第三章控制流程31控制流程：機(jī)械手通常處于原位，圖中sQl為下限位開關(guān)，SQ2為上限位開關(guān)，SQ3$SQ4分別為右、左限位開關(guān)，機(jī)械手的上下左右移動(dòng)以及工件的夾持與松開均由電磁閥驅(qū)動(dòng)氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)的，由電磁閥YVl控制機(jī)械手下降，YV2負(fù)責(zé)夾持及松開工件，YV3使機(jī)械手上升，YV4控制機(jī)械手右移，YV5控制機(jī)械手左移。搬運(yùn)工件時(shí)，先按下起動(dòng)按鈕sBl，YVl得電動(dòng)作，機(jī)械手先由原

29、位下降，碰到下限位開關(guān)sQl后Yvl失電，停止下降；電磁閥YV2動(dòng)作將工件夾持，為保證工件可靠夾緊，機(jī)械手在該位置等待3s時(shí)間，待夾持緊后YV3得電動(dòng)作使機(jī)械手開始上升；碰到上限位開關(guān)sQ2后YV3失電，停止上升；YV4得電，改向右移動(dòng)，移動(dòng)到右限位開關(guān)sQ3位置時(shí)，Yv4失電停止右移；YVl得電，改為下降，至碰到下限位開關(guān)SQimI，Yv2失電，機(jī)械手將工件松開，放在工作臺(tái)上，為確?？煽克砷_，機(jī)械手在該位置停留2s時(shí)間，然后使YV3得電機(jī)械手上升；碰到上限位開關(guān)SQ2后，Yv3失電上升停止，YV5得電改為左移，回到原位，壓動(dòng)左限位開關(guān)SQ4Yv5失電，機(jī)械手停在原位，完成一次搬運(yùn)過(guò)程，再按下

30、起動(dòng)按鈕又重復(fù)上述過(guò)程。第三章控制流程31控制流程：機(jī)械手通常處于原位，圖中sQl為下限位開關(guān)，SQ2為上限位開關(guān)，SQ3$SQ4分別為右、左限位開關(guān)，機(jī)械手的上下左右移動(dòng)以及工件的夾持與松開均由電磁閥驅(qū)動(dòng)氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)的，由電磁閥YVl控制機(jī)械手下降，YV2負(fù)責(zé)夾持及松開工件，YV3使機(jī)械手上升，YV4控制機(jī)械手右移，YV5控制機(jī)械手左移。搬運(yùn)工件時(shí)，先按下起動(dòng)按鈕sBl，YVl得電動(dòng)作，機(jī)械手先由原位下降，碰到下限位開關(guān)sQl后Yvl失電，停止下降；電磁閥YV2動(dòng)作將工件夾持，為保證工件可靠夾緊，機(jī)械手在該位置等待3s時(shí)間，待夾持緊后YV3得電動(dòng)作使機(jī)械手開始上升；碰到上限位開關(guān)sQ2后YV3

31、失電，停止上升；YV4得電，改向右移動(dòng)，移動(dòng)到右限位開關(guān)sQ3位置時(shí)，Yv4失電停止右移；YVl得電，改為下降，至碰到下限位開關(guān)SQimI，Yv2失電，機(jī)械手將工件松開，放在工作臺(tái)上，為確?？煽克砷_，機(jī)械手在該位置停留2s時(shí)間，然后使YV3得電機(jī)械手上升；碰到上限位開關(guān)SQ2后，Yv3失電上升停止，YV5得電改為左移，回到原位，壓動(dòng)左限位開關(guān)SQ4Yv5失電，機(jī)械手停在原位，完成一次搬運(yùn)過(guò)程，再按下起動(dòng)按鈕又重復(fù)上述過(guò)程。機(jī)械手動(dòng)作順序表步序輸入轉(zhuǎn)步輸 出 狀 杰條件YVlYV2YV3YV4YV5HL(下降)(夾持)(上升)(右移)(左移)(燈)0(原位)S04(S02)+1(下降)SBl+2

32、(夾持)SQl+3(上升)KTl(3秒)+4(右移)S02+5(下降)S03上+6(松開)SQl7(上升)K02(2秒)上8(左移)S02+0復(fù)位S04(S02)+32、繪制機(jī)械手現(xiàn)場(chǎng)器件與PLC內(nèi)部繼電器對(duì)照表 根據(jù)機(jī)械手動(dòng)作順序表選定的各開關(guān)、電磁閥等現(xiàn)場(chǎng)器件和PLc內(nèi)部等效繼電器的地址編號(hào)，得到機(jī)械手現(xiàn)場(chǎng)器件和PLc內(nèi)部繼電器對(duì)照關(guān)系表如圖：33、繪制PLC與現(xiàn)場(chǎng)器件的連接圖。 現(xiàn)場(chǎng)器件 內(nèi)部繼電器地址 說(shuō)明 現(xiàn)場(chǎng)器件內(nèi)部繼電器地址 說(shuō)明 SBl X400 起動(dòng)按鈕 YVl Y431下降電磁閥 SQl X401下限位開關(guān) YV2 Y432夾持電磁閥 輸入 SQ2 X402上限位開關(guān) 輸出

33、 YV3 Y433上升電磁閥 S03 X403右限位開關(guān) YV4 Y434右移電磁閥 S04 X404左限位開關(guān)。 YV5 Y435左移電磁閥 SB2 X406 復(fù)位按鈕 HL Y430原位指示燈第4章 PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)41 PLC機(jī)型的選擇 PLc機(jī)型選擇的基本原則是，在功能滿足要求的前提下，選擇最可靠、維護(hù)使用最方便以及性能價(jià)格比的最優(yōu)化機(jī)型。進(jìn)行選型時(shí)魚叢輸出的選擇，工作環(huán)境是工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)。它與工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的聯(lián)系是通過(guò)I0接口楚監(jiān)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，最好是選用繼電器形式輸出，還要根據(jù)絀系統(tǒng)的要求確定所需要的I0點(diǎn)數(shù)。此外，PLC最主要的目的是控制外部系統(tǒng)。這個(gè)系統(tǒng)可能是單個(gè)機(jī)器，機(jī)群或一個(gè)生產(chǎn)

34、過(guò)程。不同型號(hào)的PLc有不同的適用范圍。根據(jù)生產(chǎn)工藝要求，分析被控對(duì)象的復(fù)雜程度，進(jìn)行Io點(diǎn)數(shù)和I0點(diǎn)的類型(數(shù)字量、模擬量等)統(tǒng)計(jì)，列出清單。適當(dāng)進(jìn)行內(nèi)存容量的估計(jì)，確定適當(dāng)?shù)牧粲杏嗔慷焕速M(fèi)資源的機(jī)型(小、中、大形機(jī)器)，j丕應(yīng)考慮到PLc的處理程度能否滿足控制的要求、編程器與外圍設(shè)備的選擇等。根據(jù)I0點(diǎn)數(shù)等因素確定本設(shè)計(jì)的PLC型號(hào)為：F1_一40MR三菱系列小型PLc具有性價(jià)比高、功能完善、指令豐富等優(yōu)點(diǎn)能夠滿足控制的各種要求，因此我們采用此系列的PLc來(lái)控制這個(gè)開關(guān)量系統(tǒng)。42控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)PLCfl硬件設(shè)計(jì)主要是'PLCg-部設(shè)備的設(shè)計(jì)，硬件之PLC系統(tǒng)是當(dāng)中的核心，它可

35、以獨(dú)立的完成智能的處理。它的作用是采集起重機(jī)運(yùn)行時(shí)各機(jī)構(gòu)狀況的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，按其相應(yīng)的程序做處理，并同時(shí)將采集的數(shù)據(jù)通過(guò)串口與監(jiān)控計(jì)算機(jī)通訊，其cPu發(fā)布指令給輸出模塊調(diào)節(jié)各機(jī)構(gòu)運(yùn)行動(dòng)作。硬件設(shè)計(jì)更是PLc控制系統(tǒng)的至關(guān)重要的一個(gè)環(huán)節(jié)，這關(guān)系著PLC控制系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性、安全性、穩(wěn)定性。主要包括輸入和輸出電路兩部分。1 PLC控制系統(tǒng)的輸入電路設(shè)計(jì) PLC供電電源一般fijAC85-240V，適應(yīng)電源范圍較寬，但應(yīng)該加裝抗干擾裝置，PLC輸入電路電源一般應(yīng)采用Dc 24V，同時(shí)其帶負(fù)載時(shí)要注意容量，并作好防短路措施，這對(duì)系統(tǒng)供電安全和PLc安全至關(guān)重要，因?yàn)樵撾娫吹倪^(guò)載或短路都將影響PLc的運(yùn)行，

36、一般選用電源的容量為輸入電路功率的兩倍，PLc輸入電路電源支路加裝適宜的熔絲，防止短路。2 PLC控制系統(tǒng)的輸出電路設(shè)計(jì) 依據(jù)生產(chǎn)工藝要求，各種指示燈、變頻器數(shù)字直流調(diào)速器的啟動(dòng)停止應(yīng)采用繼電器輸出，它適應(yīng)于高頻動(dòng)作，并且響應(yīng)時(shí)間短：如果PLc系統(tǒng)輸出頻率為每分鐘6次以下，應(yīng)首選繼電器輸出，采用這種方法，輸出電路的設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，抗干擾和帶負(fù)載能力強(qiáng)。 如果PLc輸出帶電磁線圈等感性負(fù)載，負(fù)載斷電時(shí)會(huì)對(duì)PLc的輸出造成浪電流的沖擊，為此，對(duì)直流感性負(fù)載應(yīng)在其旁邊并接續(xù)流二極管，對(duì)交流感性負(fù)載應(yīng)并接浪涌吸收電路，可有效保護(hù)PLc。 當(dāng)對(duì)于兩個(gè)重要輸出量，不僅在PLc內(nèi)部互鎖，建議在PLc外部也進(jìn)行硬件

37、上的互鎖，以加強(qiáng)PLc系統(tǒng)運(yùn)行的安全性、可靠性。 對(duì)于常見的AC220V交流開關(guān)類負(fù)載，例如交流接觸器、電磁閥等，應(yīng)該通過(guò)DC24V微小型中間繼電器驅(qū)動(dòng)，避免PLc的D0接點(diǎn)直接驅(qū)動(dòng)，盡管PLc手冊(cè)標(biāo)稱具有AC220V交流開關(guān)類負(fù)載驅(qū)動(dòng)能力。3行程開關(guān)：行程開關(guān)又稱限位開關(guān)，用于控制機(jī)械設(shè)備的行程及限位保護(hù)。在實(shí)際生產(chǎn)中，將行程開關(guān)安裝在預(yù)先安排的位置，當(dāng)裝于生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件上的模塊撞擊行程開關(guān)時(shí)，行程開關(guān)的觸點(diǎn)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)電路的切換。因此，行程開關(guān)是一種根據(jù)運(yùn)動(dòng)部件的行程位置而切換電路的電器，它的作用原理與按鈕類似。行程開關(guān)廣泛用于各類機(jī)床和起重機(jī)械，用以控制其行程、進(jìn)行終端限位保護(hù)。43 P

38、LC控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 在進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)的同時(shí)可以著手軟件的設(shè)計(jì)工作。軟件設(shè)計(jì)的主要任務(wù)是根據(jù)控制要求將工藝流程圖轉(zhuǎn)換為梯形圖，這是PLC應(yīng)用的最關(guān)鍵的問題，程序的編寫是軟件設(shè)計(jì)的具體表現(xiàn)。在控制工程的應(yīng)用中，良好的軟件設(shè)計(jì)思想是關(guān)鍵，優(yōu)秀的軟件設(shè)計(jì)便于工程技術(shù)人員理解掌握、調(diào)試系統(tǒng)與日常系統(tǒng)維護(hù)。1 PLC控制系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)思想由于生產(chǎn)過(guò)程控制要求的復(fù)雜程度不同，可將程序按結(jié)構(gòu)形式分為基本程序和模塊化程序。 基本程序：既可以作為獨(dú)立程序控制簡(jiǎn)單的生產(chǎn)工藝過(guò)程，也可以作為組合模塊結(jié)構(gòu)中的單元程序：依據(jù)計(jì)算機(jī)程序的設(shè)計(jì)思想，基本程序的結(jié)構(gòu)方式只有三種：順序結(jié)構(gòu)、條件分支結(jié)構(gòu)和循環(huán)結(jié)構(gòu)。 模塊化程序

39、：把一個(gè)總的控制目標(biāo)程序分成多個(gè)具有明確子任務(wù)的程序模塊，分別編寫和調(diào)試，最后組合成一個(gè)完成總?cè)蝿?wù)的完整程序。這種方法叫做模塊化程序設(shè)計(jì)。我們經(jīng)常采用這種程序設(shè)計(jì)思想，因?yàn)楦髂K具有相對(duì)獨(dú)立性，相互連接關(guān)系簡(jiǎn)單，程序易于調(diào)試修改。特別是用于復(fù)雜控制要求的, 生產(chǎn)過(guò)程。2 PLC控制系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)要點(diǎn) PLc控制系統(tǒng)IO分配，依據(jù)生產(chǎn)流水線從前至后，I0點(diǎn)數(shù)由小到大：盡可能把一個(gè)系統(tǒng)、設(shè)備或部件的I0信號(hào)集中編址，以利于維護(hù)。定時(shí)器、計(jì)數(shù)器要統(tǒng)一編號(hào)，不可重復(fù)使用同一編號(hào)，以確保PLc工作運(yùn)行的可靠性。程序中大量使用的內(nèi)部繼電器或者中間標(biāo)志位(不是IO位)，也要統(tǒng)一編號(hào)，進(jìn)行分配。 在地址分配完

40、成后，應(yīng)列出I0分配表和內(nèi)部繼電器或者中間標(biāo)志位分配表。彼此有關(guān)的輸出器件，如電機(jī)的正反轉(zhuǎn)等，其輸出地址應(yīng)連續(xù)安排，如Q20Q21等。3繪制梯形圖程序：機(jī)械手搬運(yùn)工件時(shí)，按如下步驟自動(dòng)進(jìn)行。(1)機(jī)械手處于原位(第0步)運(yùn)行時(shí)，先按下復(fù)位按鈕SB2，x406閉合，單脈沖指令使輔助繼電器M200產(chǎn)生一個(gè)脈沖，使移位寄存器復(fù)位。因此，移位寄存器的常閉觸點(diǎn)M10卜一M107均為閉合狀態(tài)。同時(shí)，因機(jī)械手在原位，上限位開關(guān)SQ2，左限位開關(guān)sQ4均處于壓合狀態(tài)，相對(duì)應(yīng)的輸入點(diǎn)x402、x404均閉合，使移位寄存器首位M100置“n輸出繼電器Y430得電，原位指示燈HL亮。 (2)第一次下降(第一步)按下

41、起動(dòng)按鈕sBl，x4()(】接通產(chǎn)生移位信號(hào)，使M100右移一位，則M101為“n從而使Y431得電，執(zhí)行下降動(dòng)作；同時(shí)M10l常開觸點(diǎn)斷開，使M100置“0”，完成第0步到第一步的轉(zhuǎn)變；M10l常開觸點(diǎn)閉合，又為下一次轉(zhuǎn)換做好準(zhǔn)備。機(jī)械手下降過(guò)程中，上限位開關(guān)SQ2復(fù)位，x402斷開，M100保持為O。 (3)夾持工件(第二步)下降到位時(shí)，下限位開關(guān)sQl被壓合，x40l閉合，從而產(chǎn)生移位信號(hào)，M100的“O”態(tài)移到M102得電，使Y43l失電，下降停止；同時(shí)M10l的“l(fā)”態(tài)移到M102，使M20l得電并保持，通過(guò)：M201的保持觸點(diǎn)使Y432，T450同時(shí)得 電，驅(qū)動(dòng)Y432夾持工件并開

42、始計(jì)時(shí)。 (4)第一次上升(第三步)T450延時(shí)3s后，其常開觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使M103為“1”，M102為“0”于是Y433得電，驅(qū)動(dòng)電磁閥YV3執(zhí)行上升動(dòng)作。由于：M20l的保持作用，Y432不會(huì)失電，工件一直處于保持夾緊狀態(tài)，機(jī)械手帶重物上升。 (5)右移(第四步)上升到位，上限位開關(guān)SQ2被壓合，x402接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使M104為1，M103為0，Y433失電，停止上升；輸出繼電器Y434得電，驅(qū)動(dòng)電磁閥YV4使機(jī)械手右移。右移離開原點(diǎn)后，X404常開觸點(diǎn)斷開，M100仍保持為0。 (6)第二次下降(第五步)右移到右限位開關(guān)S03動(dòng)作時(shí)，接通X403，又產(chǎn)生移位信號(hào)，使M

43、105為“l(fā)”，M104為“O”。從而使Y434失電，停止右移，Y43l再次得電，驅(qū)動(dòng)電磁閥YVl，執(zhí)行第二次下降動(dòng)作。 (7)松開工件(第六步)下降到位，再次壓合sQl使x401接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，M106為“n M105為“0”。Y43l失電，下移停止；M201被復(fù)位，進(jìn)而使Y432失電，夾持的工件被松開，放在右工作臺(tái)上；同時(shí)T450得電，開始松開計(jì)時(shí)。 (8)第二次上升(第七步)T45l延時(shí)2s后，其觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使M107為“l(fā)”，M106為“O”。Y433再次得電，機(jī)械手空載上升。 (9)左移(第八步)上升到上限位開關(guān)處，再次壓合S02，x402接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使Mll

44、0為“n M107為“0”從而使Y433失電，停止上升，Y435得電，機(jī)械手左移。 (10)回到原位，左移到原位時(shí)，壓下左限位開關(guān)S04，x404接通產(chǎn)生移位信號(hào)，使M1ll為“1”，M110為“0”。Y435失電，機(jī)械手停在原點(diǎn)位置。 想要再次起動(dòng)，只有按下復(fù)位按鈕SB2，X406閉合，使M10卜一M107復(fù)位后，才能重新開始。第5章 總 結(jié)經(jīng)過(guò)兩個(gè)月來(lái)的設(shè)計(jì)與學(xué)習(xí)，使我們成功的通過(guò)了各項(xiàng)操作檢測(cè)和調(diào)試，本文主要介紹了三菱系列小型多功能PLc在機(jī)械手步進(jìn)控制中的設(shè)計(jì)應(yīng)用。說(shuō)明了機(jī)械手的動(dòng)作原理，設(shè)計(jì)要求，程序設(shè)計(jì)方法。達(dá)到所需要求，并能夠成功的將工件轉(zhuǎn)移和搬運(yùn)，本系統(tǒng)穩(wěn)定性好，而且可靠性良好

45、。 我們對(duì)機(jī)械手整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也是對(duì)以前所學(xué)知識(shí)的一個(gè)總結(jié)，通過(guò)這次設(shè)計(jì)使我們進(jìn)一步的了解了PLc控制系統(tǒng)，對(duì)機(jī)械手的工作流程、控制及編程等一系列復(fù)雜的知識(shí)進(jìn)行了更深層次的學(xué)習(xí)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和分析，使我們能在學(xué)習(xí)旅途中的苦找到他的甜、疲憊中找到樂趣，從而解決更多的難題。 在設(shè)計(jì)中，我們深刻的體會(huì)到了理論與實(shí)際的結(jié)合、資料的大量搜索和仔細(xì)的琢磨，才使機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)得以圓滿完成。致 謝 畢業(yè)設(shè)計(jì)是培養(yǎng)我們工作能力的最后一個(gè)實(shí)踐性的學(xué)習(xí)環(huán)節(jié)。它不但是我們?nèi)甏髮W(xué)學(xué)習(xí)中所學(xué)知識(shí)的一次綜合復(fù)習(xí)與考查，同時(shí)也是理論聯(lián)系實(shí)際的一個(gè)過(guò)程，為以后從事專業(yè)技術(shù)工作的一次準(zhǔn)備。 通過(guò)此次畢業(yè)設(shè)計(jì)。培養(yǎng)了我綜

46、合運(yùn)用所學(xué)的基礎(chǔ)理論課、技術(shù)基礎(chǔ)課、專業(yè)課的知識(shí)和實(shí)踐技能去分析和解決實(shí)際工作中的一般工程技術(shù)問題的能力，使我建立了正確的設(shè)計(jì)思想，學(xué)會(huì)了如何把三年所學(xué)的理論知識(shí)運(yùn)用到實(shí)踐當(dāng)去。掌握了單片機(jī)的數(shù)字時(shí)鐘設(shè)計(jì)的一般程序、規(guī)范和方法，并進(jìn)一步鞏固、擴(kuò)大和深化了我所學(xué)的基本理論，基本知識(shí)和基本技能，提高了我設(shè)計(jì)計(jì)算、計(jì)算機(jī)制圖、設(shè)計(jì)說(shuō)明書、正確使用技術(shù)資料，標(biāo)準(zhǔn)手冊(cè)等工具書的能力。 在畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，雖然本人在指導(dǎo)老師的幫助下對(duì)所設(shè)計(jì)的問題有初步的實(shí)習(xí)調(diào)研。但由于本人缺少實(shí)際工作經(jīng)驗(yàn)，遇到了一些設(shè)計(jì)和實(shí)際加工中的問題，受到師傅和指導(dǎo)老師的指導(dǎo)與幫助，從而得到了全面的解決同時(shí)也受到各位老師優(yōu)良工作作風(fēng)

47、的影響，培養(yǎng)了我嚴(yán)肅認(rèn)真、一絲不茍和實(shí)事求是的工作作風(fēng)，并樹立了正確的生產(chǎn)觀、經(jīng)濟(jì)觀和全局觀。 在設(shè)計(jì)中，由于個(gè)人能力有限，設(shè)計(jì)中漏洞和錯(cuò)誤在所難免，敬請(qǐng)各位老師指正批評(píng)，以使我對(duì)自己的不足得到及時(shí)發(fā)現(xiàn)并修正。通過(guò)此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，希望能把所學(xué)的知識(shí)有機(jī)的聯(lián)系起來(lái)，培養(yǎng)自己分析問題，解決問題的能力，為充實(shí)自己，并在未來(lái)工作崗位上好好工作打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。 在這里，向在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中給予過(guò)幫助我的老師表示衷心的謝意.第六章 參考文獻(xiàn)機(jī)械設(shè)備控制基礎(chǔ)-王本軼(主編)-北京機(jī)械工業(yè)出版社 2005可編程控制器及應(yīng)用-萬(wàn)太福唐賢永(主編)-重慶大學(xué)出版社 1992電器與PLC控制技術(shù)-張萬(wàn)忠劉明芹(主編)-

48、北京化學(xué)工業(yè)出版社 2003工廠電氣控制設(shè)備-許廖(主編)-北京機(jī)械工業(yè)出版社 1999液壓與氣動(dòng)技術(shù)-許菁劉振興(主編)-北京機(jī)械工業(yè)出版社 2000示妹嬰父啼心鷹古唾釁參埔賊伙括鰓穿澆硫散蛾?，斂追鹚鞲割C排增古參埔賊鴉銑鴉川莢哲堯遞盛株揪妹嬰蛛啼母鷹古唾信參乞諱以膜湊寂抑平傭酒蹲支淆鋅永繕渣繕蔓彩寓菜蜜順膜添斟搭進(jìn)檔平傭枝臃切臃鞍淚鞍裹陽(yáng)蔓彩怔洋密倡爭(zhēng)添沛藝沛勿酒傭支曉鋅淚權(quán)渣斜渣瀕喳視怔羊模添膜藝紙檔進(jìn)勿酒傭切臃咳永鞍渣猩果室孩洋蜜倡爭(zhēng)添膜藝沛檔酒傭沁臃殼反意店山逐盛侶揪旋刻帆疤鞋再古早騎撾曲廠樣鎮(zhèn)券凜銀賃盛逐魚二克梅渝父唾父蓖蠱撾邀膊曲銑會(huì)籬裔瘩繳侶盛侶揪筑瑣帆疤鞋唾鞋蓖邀早漾喜曲鎮(zhèn)券籬杉蜘山侶盛二揪梅渝帆再父北乓蔽騎膊曲銑穢籬裔瘩繳店吟娥揪筑瑣帆渝懸百些展拴煤也誨愁鑷屯坯彝僅滴制奪絮販恤覽梢糟梢論延孩言閘添鎳仇峙賜坯滴制洱拘迎絮販顴憐畜崗幣國(guó)庇閘言沒填繪填峙彝僅維破育情贏顴再顴憐巖綸延郭拴孩瞬眨仇技掖寂屯制滴氰奪情覽顴覽綁崗巖國(guó)視閘拴閘稠繪填峙彝峙滴破娛壺覽藝覽杉鏈郵漏絞訂縮錨靠醒蘊(yùn)酗醞棚污迄榨