【圖文】二維碼企業(yè)應(yīng)用系統(tǒng)解決方案

1、 圖2-17 r(t、f(t輸入K=3的波形A1改為積分環(huán)節(jié),A3為慣性環(huán)節(jié),實驗結(jié)果如圖2-18、2-19、2-20所示。 圖2-18 r(t、f(t輸入A1積分K=1的波形圖2-19 r(t、f(t輸入A1積分K=2的波形 圖2-20 r(t、f(t輸入A1積分K=3的波形A1改為慣性環(huán)節(jié),A3為積分環(huán)節(jié),實驗結(jié)果如圖2-21、2-22、2-23所示。 圖2-21 r(t、f(t輸入A3積分K=1的波形圖2-22 r(t、f(t輸入A3積分K=2的波形 圖2-23 r(t、f(t輸入A3積分K=3的波形五、結(jié)果分析與討論1、實驗1結(jié)果顯示,K=1、2、3對應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差分別為460mv、30

2、0mv和240mv,可以看出前向通道的開環(huán)增益K增加,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差會減小。2、實驗2結(jié)果顯示,引入了一個積分環(huán)節(jié)之后,系統(tǒng)的階躍響應(yīng)穩(wěn)態(tài)誤差變?yōu)?,由此可知引入積分環(huán)節(jié),系統(tǒng)變?yōu)?型系統(tǒng),能消除階躍響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差。3、實驗3結(jié)果顯示,在f點處加一個擾動會使系統(tǒng)出現(xiàn)一定的穩(wěn)態(tài)誤差,當(dāng)K=2時穩(wěn)態(tài)誤差為-320mv,K=3時穩(wěn)態(tài)誤差為-260mv,從而可知在擾動作用點以前將比例系數(shù)K增加可以減小其引起的穩(wěn)態(tài)誤差。4、實驗4將擾動點提前了,當(dāng)K=2時穩(wěn)態(tài)誤差為-620mv,K=3時穩(wěn)態(tài)誤差為-680mv。將實驗4結(jié)果與實驗3比較可知,擾動點提前后,擾動的干擾作用加劇,此時增大比例系數(shù)會增加穩(wěn)態(tài)誤差

3、,為減小擾動帶來的誤差,需將比例系數(shù)調(diào)低。5、實驗5中,當(dāng)A1為積分環(huán)節(jié)時f點的擾動帶來的誤差變?yōu)?,而A3為積分環(huán)節(jié)的時候f點擾動帶來的誤差較大,增加比例系數(shù)可降低誤差。由此可見,在擾動點前引入積分環(huán)節(jié)能夠消除干擾帶來的誤差,在擾動點后引入則會加劇誤差。6、實驗6的三個分實驗將輸入與擾動同時加入,A1、A3均為慣性環(huán)節(jié)時, K=1、2、3分別對應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差為240mv、160mv、80mv,可見增加比例系數(shù)可以降低穩(wěn)態(tài)誤差;當(dāng)A1為積分環(huán)節(jié)、A3為慣性環(huán)節(jié)時,K=1、2、3分別對應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差為240mv、160mv、80mv,與第一個分實驗的結(jié)果對比發(fā)現(xiàn),穩(wěn)態(tài)誤差沒有什么變化,可見擾動對于系統(tǒng)的干擾被消除了;當(dāng)A1為慣性環(huán)節(jié)、A3為積分環(huán)節(jié)時,K=1、2、3分別對應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差為-720mv、-480mv、-320mv,與第一個分實驗結(jié)果對比發(fā)現(xiàn),穩(wěn)態(tài)誤差加劇,隨著比例系數(shù)的增加穩(wěn)態(tài)誤差有所減小。有上述分析可知,積分環(huán)節(jié)應(yīng)出現(xiàn)在擾動點前的前向通道上,不宜出現(xiàn)在擾動點之后,否則會加劇擾動的作用。7、影響二階系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的參數(shù)主要是比例系數(shù)K和系統(tǒng)的類型,增加K值或提高系統(tǒng)的類型(即在前向通道上引入積分環(huán)節(jié)可以降低系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。8、為減小干擾帶來的誤差,可以有以下措施:在前向通道上增大擾動點前的比例系數(shù)K值,