機械控制工程基礎(chǔ)總結(jié)

1、1. 什么叫反饋，反饋控制？將系統(tǒng)的輸出全部或部分地返送回系統(tǒng)的輸入端，并與輸入信號共同作用于系統(tǒng)的過程，稱為反饋或信息反饋。所謂的反饋控制就是利用反饋信號對系統(tǒng)進(jìn)行控制。2. 經(jīng)典控制系統(tǒng)需要做什么？ 本書需要是以經(jīng)典控制理由來研究問題1，即通過已知系統(tǒng)與輸入求輸出，來進(jìn)行系統(tǒng)分析方面的問題研究。3. 控制系統(tǒng)的目標(biāo)和要求是什么？目標(biāo)：所謂控制系統(tǒng)，是指系統(tǒng)的輸出能按照要求的參考輸入或控制輸入進(jìn)行調(diào)節(jié)的系統(tǒng)。 反饋控制是實現(xiàn)自動控制最基本的方法?；疽螅?穩(wěn)定性，準(zhǔn)確性，快速性4.在閉環(huán)反饋系統(tǒng)中什么是偏差和誤差？發(fā)生在什么部位？偏差：系統(tǒng)的輸入量與反饋量之差，即比較環(huán)節(jié)的輸入。誤差信號：

2、 它是指輸出量的實際差與希望值之差，通常希望值是系統(tǒng)的輸入量，這里需要注意，誤差和偏差是不相同的概念，只有在單位反饋系統(tǒng)，即反饋信號等于輸出信號的情況下，誤差才等于偏差。發(fā)生在什么部位？5. 什么是傳遞函數(shù)？傳遞函數(shù)是線性定常系統(tǒng)在零初始條件下，輸出量的拉式變換與輸入量的拉式變換之比。如何將微分方程轉(zhuǎn)化成傳遞函數(shù)。（P27 例2-1）6. 什么是開環(huán)傳遞函數(shù)？描述的是開環(huán)系統(tǒng)（沒有反饋的系統(tǒng)）的動態(tài)特性。它是開環(huán)系統(tǒng)中系統(tǒng)輸出的拉氏變換與系統(tǒng)輸入的拉氏變換之比。開環(huán)傳遞函數(shù)與閉環(huán)傳遞函數(shù)關(guān)系是什么樣的？Gk(s)=G(s)·H(s) 開環(huán)傳遞函數(shù) Gb(s)=G(s)/1+G(s)&

3、#183;H(s) 閉環(huán)傳遞函數(shù) 開環(huán)傳函是閉環(huán)傳函的一部分。針對開環(huán)傳遞函數(shù)什么叫O型系統(tǒng)，I型系統(tǒng)，II型系統(tǒng)，特征是什么？P80,81什么叫穩(wěn)定性？（見圖）穩(wěn)定因素充分必要條件是什么？影響系統(tǒng)穩(wěn)定因素是什么？線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響因素：系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)（而與初始條件、輸入量的形式和大小均無關(guān)）。非線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響因素：系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)、初始條件、輸入量的形式和大小。7. 穩(wěn)定性與開環(huán)增益關(guān)系是什么？開環(huán)增益：即未接入負(fù)反饋電路時的放大倍數(shù)衡量指標(biāo)是什么？如果系統(tǒng)穩(wěn)定性不夠，通過什么方法調(diào)節(jié)？ 相位超前校正 校正方式：串聯(lián)校正，并聯(lián)校正二 簡答題 1. PID校正指的是什么？ 對系統(tǒng)的影

4、響是什么？PID校正是一種負(fù)反饋閉環(huán)控制，PID控制器通常與被控對象串聯(lián)連接，做串聯(lián)校正環(huán)節(jié)。PID控制器結(jié)構(gòu)改變靈活，比例與微分，積分的不同組合可分別構(gòu)成PD,PI PID控制器。單由比例環(huán)節(jié)構(gòu)成的控制器為比例控制器（P控制器），其實現(xiàn)比較簡單，作用相當(dāng)于串聯(lián)校正中的增益調(diào)整，即增大系統(tǒng)的比例系數(shù)可以減少穩(wěn)態(tài)誤差，提高系統(tǒng)的控制精度。2. 給定一個傳遞函數(shù)，分析該函數(shù)有哪些環(huán)節(jié)組成。(1) 比例環(huán)節(jié)  比例環(huán)節(jié)又稱無慣性環(huán)節(jié)，其運動方程式為比例環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為(2) 慣性環(huán)節(jié)  顯然，其傳遞函數(shù)為  (3) 微分環(huán)節(jié)其運動方程式為傳遞函數(shù)為 

5、           (4) 積分環(huán)節(jié)  其運動方程式為                其傳遞函數(shù)為(5) 振蕩環(huán)節(jié)這種環(huán)節(jié)的微分方程式為其傳遞函數(shù)為    (6) 二階微分環(huán)節(jié) 這種環(huán)節(jié)的微分方程式為     

6、0; 其傳遞函數(shù)為       (7) 延遲環(huán)節(jié) 延遲環(huán)節(jié)不單獨存在，一般與其它環(huán)節(jié)同時出現(xiàn)。    延遲環(huán)節(jié)的輸入量 與輸出量 之間有如下關(guān)系：延遲環(huán)節(jié)是線性環(huán)節(jié)，故而其傳遞函數(shù)為3. 給定一個傳遞函數(shù)，求這個函數(shù)的幅值和相位。（P120 4-2(1) 參考 P91 4-24. 什么叫幅值裕量，相位裕量（P134 圖5-13）會標(biāo)注：Wr Wc Kg r三 作圖題 畫波特圖P120 4-6 1,2,3,4四，計算題1. 給定開環(huán)傳遞函數(shù)，求閉環(huán)傳遞函數(shù)2. 控制系統(tǒng)基本？ 單位階躍信號的拉式變換是什么？ 1/S 單位斜坡信號是1/S2 什么叫單位階躍？ 系統(tǒng)