《工業(yè)機(jī)器人調(diào)試》綜合測(cè)驗(yàn)7概要

1、綜合測(cè)驗(yàn)7班級(jí)座號(hào)姓名分?jǐn)?shù)一、選擇題（共15個(gè)，每題2分，共30分）1 IRB760機(jī)器人是一款最新上市的（）軸機(jī)器人A3B4C5D62 以下哪個(gè)點(diǎn)在設(shè)置工件坐標(biāo)系時(shí)不需要設(shè)置（）AX1BX2CY1DY23 機(jī)器人工具參數(shù)Tool0是保存在下面哪個(gè)模塊中（）ATestABBBUserCMainMoudleDBase5次號(hào)的4 數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)num1為可變量，初始值為1，在程序運(yùn)行過(guò)程中執(zhí)行了num1:=num1+1指令，程序指針重置后，num1的值為（）A1B5C6D以上都不對(duì)5 如果要把IO信號(hào)配置到可編程按鈕上，并且自動(dòng)模式下有效，則IO信存儲(chǔ)級(jí)別應(yīng)該設(shè)置成（）AdefaultBallCRead

2、OnlyD以上都不是6 IRB1600ID型的機(jī)器人主要應(yīng)用于（）A弧焊B激光焊C沖壓D涂膠7 同步帶傳動(dòng)屬于哪種傳動(dòng)，適合于在電動(dòng)機(jī)和高速比減速器之間使用。（）A高慣性B低慣性C高速比D大轉(zhuǎn)矩8 機(jī)器人profibus-DP最多支持（）個(gè)輸入A64B128C256D5129 IRB360機(jī)器人共有（）種型號(hào)A1B2C3D410 IRB460機(jī)器人的額定負(fù)載？（）A135kgB110kgC150kgD205kg11步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為（）A滾輪B履帶C連桿機(jī)構(gòu)D齒輪機(jī)構(gòu)12 ABBIRB760機(jī)器人的到達(dá)范圍是？（）A3mB3.18mC3.5mD4m13 機(jī)器人速度是何單位？（）Acm/m

3、inBmm/secCin/secDmm/min14 .機(jī)器人的控制信號(hào)由計(jì)算機(jī)發(fā)出的數(shù)字信號(hào)，必須通過(guò)D/A（數(shù)字模擬）轉(zhuǎn)換器，轉(zhuǎn)換成（）信號(hào)，才能讓執(zhí)行裝置接收。A數(shù)字B模擬C“0”或“1”15 ABB機(jī)器人示教器快捷鍵不包括（）A動(dòng)作模式切換B軸切換C坐標(biāo)切換D增量模式切換10個(gè)，每個(gè)1分，共10分）16 .不管示教器顯示什么窗口，都可以手動(dòng)操作機(jī)器人。但在程序執(zhí)行時(shí)，不能手動(dòng)操作機(jī)器人。（）17 .古代勞動(dòng)人民創(chuàng)造出指南針、渾儀、水運(yùn)儀象臺(tái)、地動(dòng)儀等是加工。（）18 .在機(jī)器人的控制面板窗口可以設(shè)置示教器顯示的語(yǔ)言（）19 .在需要對(duì)機(jī)器人位置進(jìn)行微調(diào)的時(shí)候可以采用增量模式。（）20 .

4、關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（）21 .機(jī)器人關(guān)機(jī)后可以直接開(kāi)機(jī)，不需等待。（）22 .ABB緊湊型控制器IRC5Compact使用的電源和其他的控制器不同，它是使用220V的電源的（）23 .機(jī)器人的工具是通用的，叫做末端執(zhí)行器。（）24 .在使用機(jī)器人搖桿單軸移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，最多可以讓機(jī)器人3個(gè)軸一起運(yùn)動(dòng)（）25 .使用對(duì)準(zhǔn)功能可以很快的將工具調(diào)整到和某坐標(biāo)系垂直的姿態(tài)。（）三、填空題（共5個(gè)，每題4分，共20分）26 .機(jī)器人的坐標(biāo)系的種類為：、27 .機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式有,。28 .機(jī)器人上常用的可以測(cè)量轉(zhuǎn)速的傳感器有和。29 .常見(jiàn)機(jī)器人臂桿的平衡技術(shù)有、和采用平衡電動(dòng)機(jī)。3

5、0 .如果機(jī)器人相鄰兩關(guān)節(jié)軸線相交，則聯(lián)接這兩個(gè)關(guān)節(jié)的連桿長(zhǎng)度為。四、簡(jiǎn)答題（共5個(gè)，每題6分，共30分）31 .工業(yè)機(jī)器人控制方式有幾種？32 .機(jī)器人上常用的距離與接近覺(jué)傳感器有哪些?33 .簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的主要工作領(lǐng)域。34請(qǐng)寫出至少4種ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板型號(hào)35機(jī)器人分為幾類？五、計(jì)算題（共1個(gè)，每題10分，共10分）36坐標(biāo)系B起初與固定坐標(biāo)系O相重合，現(xiàn)坐標(biāo)系B繞ZB旋轉(zhuǎn)，然后繞旋轉(zhuǎn)后的動(dòng)坐標(biāo)系的XB軸旋轉(zhuǎn)，試寫出該坐標(biāo)系B的起始矩陣表達(dá)式和最后矩陣表達(dá)式。第 3 頁(yè) ， 共 5 頁(yè)綜合測(cè)驗(yàn)7（參考答案）、選擇題（共15個(gè)，每題2分，共30分）題號(hào)12345678910答案BCBCB

6、ABDBB題號(hào)1112131415答案CBBBC、判斷題（共10個(gè)，每個(gè)1分，共10分）題號(hào)16171819202122232425答案VXVVXXVXVV三、填空題（共5個(gè)，每題4分，共20分）26 .關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；直角坐標(biāo)系；圓柱坐標(biāo)系；工具坐標(biāo)系；用戶坐標(biāo)系27 .液壓驅(qū)動(dòng)，氣壓驅(qū)動(dòng)，電氣驅(qū)動(dòng)28 .測(cè)速發(fā)電機(jī)；增量式碼盤29 .質(zhì)量平衡法；彈簧平衡法；氣動(dòng)或液壓平衡法30 .0四、簡(jiǎn)答題（共5個(gè)，每題6分，共30分）31 .工業(yè)機(jī)器人的控制方式多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同，主要分為點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式32 .超聲波，激光、紅外，霍爾傳感器。33

7、 .工業(yè)機(jī)器人被廣泛的應(yīng)用與工業(yè)生產(chǎn)的多個(gè)領(lǐng)域。例如：搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人，噴涂機(jī)器人，焊接機(jī)器人等。34 .DSQC651,DSQC652,DSQC653,DSQC37735 .首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人。1）工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢驗(yàn)機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。2）極限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。3）娛樂(lè)機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動(dòng)作的機(jī)器人。其次，按照控制方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。五、計(jì)算題(共1個(gè)，每題10分，共10分)10000