諧波齒輪減速器工作原理(共4頁)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上諧波齒輪減速器工作原理諧波齒輪減速器是一種由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，諧波是齒輪減速機(jī)中的一種新型傳動結(jié)構(gòu)，它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運(yùn)動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別，在嚙合理論、集合計算和結(jié)構(gòu)設(shè)計方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優(yōu)點，和普通相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。圖1.諧波齒輪減速器組成與結(jié)構(gòu)諧波由剛輪、柔輪、和波發(fā)生器三個主要構(gòu)件組成。其中，是主動件，剛輪和柔輪之一為從動件。固定剛輪是一個剛性的內(nèi)齒輪，柔輪是一

2、個容易變形的薄壁圓筒，它們一同具有三角形（或）的齒形，且兩者的周節(jié)相等，但剛輪比柔輪多幾個齒（通常為兩齒）。波發(fā)生器由一個橢圓盤和一個柔性組成，或者由一個兩端均帶有的轉(zhuǎn)臂組成。通常波發(fā)生器為原動體，柔輪和剛輪之一為從動體，另一個為固定件。圖2.諧波齒輪減速器的結(jié)構(gòu)組成工作原理在未裝配前，柔輪及其內(nèi)孔呈圓形，當(dāng)裝入柔輪的內(nèi)孔后，由于波發(fā)生器的長度略大于柔輪的內(nèi)孔直徑，柔輪撐成橢圓形，迫使柔輪在橢圓的長軸方向與固定的剛輪完全嚙合，在短軸方向完全分離，其余各處的齒視柔輪回轉(zhuǎn)位置的不同，或者處于“嚙入”狀態(tài)，或者處于“嚙出”狀態(tài)。由于剛輪固定，波發(fā)生器逆時針轉(zhuǎn)動時，柔輪作順時針轉(zhuǎn)動。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)回轉(zhuǎn)

3、時，柔輪長軸和短軸及“嚙入”、“嚙出”的位置隨之不斷變化，柔輪齒由嚙入轉(zhuǎn)向嚙出，又嚙合轉(zhuǎn)向嚙出，由嚙出轉(zhuǎn)向脫開，如此，嚙入、嚙合、嚙出、脫開、嚙入、嚙合往復(fù)循環(huán)，迫使柔輪連續(xù)轉(zhuǎn)動。柔輪隨著波發(fā)生器轉(zhuǎn)動過程中，其中一個齒從與剛輪的一個齒嚙合到再一次與剛輪上的這個齒相嚙合時，柔輪恰好旋轉(zhuǎn)一周，而此時波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)了很多圈，波發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)與柔輪旋轉(zhuǎn)圈數(shù)（1圈）之比，即為諧波齒輪減速器的減速比，故其減速比很大。在整個運(yùn)動過程中，柔輪的變形在柔輪圓周的上是連續(xù)的形，因此，這一傳動稱之為。諧波齒輪減速器按其數(shù)目的多少可分為：單波、雙波及三波，其中最常用的是雙波傳達(dá)。在中，剛輪與柔輪的齒數(shù)差應(yīng)等于機(jī)械波數(shù)

4、的整數(shù)倍，通常取其等于。圖3.諧波齒輪減速器輪齒嚙合狀態(tài)示意圖圖4.諧波齒輪減速器工作示意圖優(yōu)點1、傳動大。單級諧波速比范圍為70320，在某些裝置中可達(dá)到1000，多級傳動速比可達(dá)30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。2、承載能力高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動同時嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30以上，而且柔輪采用了高強(qiáng)度材料，齒與齒之間是面接觸。3、傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補(bǔ)償作用，故傳動精度高。在齒輪相同的情況下，只有普通的1/4左右。同時可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚

5、至能做到無側(cè)隙嚙合，故諧波齒輪減速機(jī)傳動空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動。4、傳動效率高、運(yùn)動平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低(故為普通漸開線齒輪傳動的百分之)，所以，輪齒磨損小，效率高(可達(dá)69%96)。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側(cè)都參加工作，因而無沖擊現(xiàn)象，運(yùn)動平穩(wěn)。5、結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。6、體積小、重量輕。與一般減速機(jī)比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機(jī)的體積可減小23，重量可減輕12。7、可向密閉空間傳遞運(yùn)動。利用柔輪的柔性特點，輪傳動的這一可貴優(yōu)點是現(xiàn)有其他傳動無法比擬的。缺點1、柔輪周期性地發(fā)生變形，因而產(chǎn)生交變應(yīng)力，使之易于產(chǎn)生。2、和起動力矩大，不宜用于小功率的跟蹤傳動。3、不能用于傳動速比小于35的場合。4、采用波發(fā)生器(自由變形波)的諧波傳動，其瞬時不是常數(shù)。5、散熱條件差。應(yīng)用場合在航空、航天、能源、航海、造船、常用軍械、機(jī)床、儀表、電子設(shè)備、礦山冶金、交通運(yùn)輸、石油化工機(jī)械、