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1、東 北 大 學(xué)機(jī)器人學(xué)作業(yè)專(zhuān) 業(yè)： 機(jī)械工程 班 級(jí)： 1108班 姓 名： 郭慧敏 學(xué) 號(hào)： 11700777 日 期： 2011-11-24 圖 PUMA560機(jī)器人的六桿操作機(jī)及各連桿的坐標(biāo)系。 PUMA560機(jī)器人的六桿及賦給各桿的坐標(biāo)系。PUMA560機(jī)器人有六個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)且兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸線(xiàn)相較于一點(diǎn)，共六個(gè)自由度：桿1繞固定坐標(biāo)系的Z0軸旋轉(zhuǎn)；桿2繞桿1坐標(biāo)系的Z1軸旋轉(zhuǎn)；桿3繞桿2坐標(biāo)系的Z2軸旋轉(zhuǎn)；桿4繞桿3坐標(biāo)系的Z3軸旋轉(zhuǎn)；桿5繞桿4坐標(biāo)系的Z4軸旋轉(zhuǎn)；桿6繞桿5坐標(biāo)系的Z5軸旋轉(zhuǎn)。機(jī)器人手爪夾持工件時(shí)，需確定它于被夾持工件上固連坐標(biāo)系的相對(duì)位置關(guān)系和相對(duì)姿態(tài)關(guān)系。PUMA

2、560機(jī)器人各連桿的參數(shù)桿件號(hào)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角扭角桿長(zhǎng)a距離d10°-90°0020°0°801503-90°-90°180040°90°040050°90°0060°0根據(jù)上表所示的機(jī)器人各連桿的參數(shù)和齊次變換矩陣公式，可求得：求的所有變換矩陣： 由運(yùn)動(dòng)學(xué)正解矩陣為：及細(xì)化顯式公式：設(shè)機(jī)器人起始位置為零位如圖所示，及圖表中各桿的參數(shù)得到：該4×4矩陣即為PUMA560機(jī)器人在題目給定情況下的手部的位姿矩陣，即運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。各連桿到末端桿件的變化矩陣： =根據(jù)微分變換法，相對(duì)雅可比矩陣的第列元素由決定。=按照上述原理，求雅可比矩陣：（1） 對(duì)于雅可比矩陣的第六列元素由決定，則：則為： （2） 對(duì)于雅可比矩陣的第五列元素由決定，則:則為: （3） 對(duì)于雅可比矩陣的第四列元素由決定，則:則為: （4） 對(duì)于雅可比矩陣的第四列元素由決定，則:則為： （5） 對(duì)于雅可比矩陣的第四列元素由決定，則:則為

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