步進電機控制器說明書

1、一、概述        CNC可編程步進電機控制器可與步進電機驅(qū)動器、步進電機組成一個完善的步進電機控制系統(tǒng)，能控制多臺步進電機多段分時運行。本控制器采用計算機式的編程語言，擁有輸入、輸出、計數(shù)、循環(huán)、條件轉(zhuǎn)移、無條件轉(zhuǎn)移、中斷等多種指令。只需在控制器上按鍵選擇指令和輸入?yún)?shù)即可完成程序編程來控制電機運轉(zhuǎn)和信號的輸出以及被外部輸入信號所控制，具有編程靈活、適應(yīng)范圍廣等特點。二、 技術(shù)指標1. 可控制3臺步進電機（任意兩臺電機同時工作）2. 可編180段程序指令（不同的工作狀態(tài)）3. 5條升降速曲線選擇4. 最高輸出頻率：10

2、 KHz5. 7個輸入，4個輸出6. 數(shù)碼顯示，可顯示當前的運行狀態(tài)、循環(huán)次數(shù)、脈沖數(shù)等7. 采用共陽接法，+5V輸出，可直接驅(qū)動我廠生產(chǎn)的SH系列步進電機驅(qū)動器三、 控制器的顯示及操作鍵1.面板說明：    8位數(shù)碼顯示：作設(shè)定、循環(huán)作計數(shù)、運行狀態(tài)、電機工作之用。指示燈顯示輸入、輸出、方向、脈沖等各種工作。操作鍵多為復(fù)合鍵，在不同的狀態(tài)下表示不同的功能。2接線說明：     具體接線可參考后面的完整流程。 1 )、OPTO、DIR、CP為步進電機驅(qū)動器控制線，此三端分別連至驅(qū)動器的OPTO、DIR、C

3、P端：其中：OPTO-所有驅(qū)動器折公共陽端DIR0-0號電機方向電平信號CP0-0號電機脈沖信號DIR1-1號電機方向電平信號CP1-1號電機脈沖信號DIR2-2號電機方向電平信號CP2-2號電機脈沖信號( 2 )、 啟動:啟動程序自動運行，可接霍爾、光電、接近開關(guān)（輸出為低電平）等信號端。相當于面板上 啟動( 3 )、 停止:暫停正自動運行的程序，可接霍爾、光電、接近開關(guān)（輸出為低電平）等信號端，相當于面板上的 停止 鍵，再次按 啟動 鍵后，程序繼續(xù)運行。停止端接線方式與啟動端的接線方式一致。( 4 )、輸入1、2、3、4、5:通用開關(guān)量輸入端(見開關(guān)量輸入電路圖)。(5)、輸出1、2、3：

4、通用開關(guān)量輸出端(見開關(guān)量輸出電路圖)；輸出J、K為一組繼電器常開觸點。注：因繼電器工作次數(shù)有限，頻繁使用時建議使用外接繼電器。(6) +12V、GND 輸入輸出開關(guān)量外部電源，本電源為DC12V/0.2A，由本控制器提供。(7)、 12V，220V 控制器電源輸入端。(8)、A操作 和B操作 A操作、B操作分別為A操作、B操作外部中斷源（強制中斷），一旦接收中斷信號，控制器將停止當前運行的程序，跳轉(zhuǎn)至A操作、B操作指定的程序運行（下降沿有效）。具體說明：    這是本控制器的一大特點：對于步進電機，我們一般進行定量的定位、定速控制。如控制電機以一定的速

5、度運行一定的位移量，這種方式很容易解決，只需要把速度量和位移量編程即可。但還有相當多的控制是不能事先定位的，例如控制步進電機從起始點開始朝一方向運行，直到碰到一行程開關(guān)后停止，然后再反方向回到起始點。再例如要求步進電機在二個行程開關(guān)之間往復(fù)運行n次，等等。在這些控制中，我們事先并不知道步進電機位移量的具體值，又應(yīng)當如何編程呢？本控制器利用"中斷操作"很好的解決了這一問題，本控制器設(shè)置了二個獨立的"中斷操作"，我們稱之為"A操作"和"B操作"。 以"A操作"為例，工作流程為：當程序正在運行時（電機

6、作一種形式運行），如果"A操作"端有信號輸入，電機作停止，程序跳轉(zhuǎn)到"A操作入口地址"所指定的程序處運行程序（電機作另一種形式運行），A操作入口地址在參數(shù)設(shè)定里設(shè)置。具體的編程方式可參考后面的例程三。 同一段程序中，既允許A操作，又允許B操作，當兩個中斷操作同時有效時，A操作優(yōu)先。但是，若A操作已經(jīng)有效并且程序已經(jīng)跳轉(zhuǎn)，在跳轉(zhuǎn)到的程序內(nèi)，又允許了B操作，則當B操作信號到來時，系統(tǒng)就會響應(yīng)，并打斷當前程序而跳轉(zhuǎn)到B操作指定的程序段。相反，先響應(yīng)了B操作時，A操作也可打斷B操作。 A操作 和B操作的接線與前面啟動停止的接線方式一樣，可接開關(guān)或傳感器。四、 操

7、作說明控制器總是工作在四種狀態(tài)之一：自動狀態(tài)、手動狀態(tài)、程序編輯狀態(tài)、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。上電或按復(fù)位鍵后控制器處于自動待運行狀態(tài)，這時可以按啟動鍵啟動程序自動運行。復(fù)位后按手動鍵切換到手動狀態(tài)。復(fù)位后按編輯鍵進入程序編輯狀態(tài)。復(fù)位后按住編輯鍵3秒以上（顯示Acc時）進入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定、手動完成后按退出鍵返回自動待運行狀態(tài)；在程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定、手動狀態(tài)下按停止鍵均返回自動待運行狀態(tài)。五、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定：1、指令：參數(shù)輸入模式：系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定方式： 控制器共有如下幾個系統(tǒng)參數(shù)：Acc：升降曲線設(shè)定（04），根據(jù)需要設(shè)定，負載大選慢速曲線。曲線0時加速最快；HSPEEd

8、：手動速度設(shè)定（09999 Hz）Hadd： 手動位移增量設(shè)定（159999），即在手動狀態(tài)下，按一下 、 鍵電機正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)一次性走完的步數(shù)；dZCL0：接收一個脈沖后0號電機上負載走過的位移量，范圍（0.00015.0000）dZCL1：接收一個脈沖后1號電機上負載走過的位移量，范圍（0.00015.0000）dZCL2：接收一個脈沖后2號電機上負載走過的位移量，范圍（0.00015.0000）關(guān)于電子齒輪的具體計算方法可參看附錄一。 nA： 前兩位表示A操作有效開始端，4，5位表示A操作有效結(jié)束端，7，8兩位表示當A操作輸入端有信號時，程序跳轉(zhuǎn)到該設(shè)定的程序端，范圍（00179）nb： 前

9、兩位表示B操作有效開始端，4，5位表示B操作有效結(jié)束端，7，8兩位表示當B操作輸入端有信號時，程序跳轉(zhuǎn)到該設(shè)定的程序端，范圍（00179）這里先以修改HSPEED參數(shù)為例，其他參數(shù)修改與SPEED修改方式一致。 一：在待運行狀態(tài)下，按住編輯鍵3秒以上，直到出現(xiàn)ACC進入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定狀二：利用、兩鍵選擇需要的參數(shù)名 三：按回車確認修改該參數(shù)數(shù)值 四：按<、>使要修改的那一位閃爍 五：按、兩鍵選擇數(shù)字六：按回車確認修改七：若要修改其他參數(shù)，可重復(fù)第二至第六步否則按取消或退出或復(fù)位鍵退出六、 程序編輯：指令：參數(shù)選擇模式： 本控制器采用選擇編輯式指令、參數(shù)選擇模式。即控制器自身有各種指令

10、、數(shù)字，通過、<、>和回車、取消六鍵來選擇、修改編輯程序。控制器的程序區(qū)最多可以編輯180段程序，程序中的每一段有一個段號，段號為自動編號，從00開始按順序排列，您可以在程序中插入或刪除某段，但段號會自動重新分配。注：程序的段號只能由數(shù)碼管的前兩位顯示，當程序超過100條時，兩位已顯示不了，此時，在數(shù)碼管的第一位后面所添加的一個小數(shù)點表示百位的1，即0.0代表100，7.9代表179（nA，nB以及其他跳轉(zhuǎn)程序中所涉及的程序段號參數(shù)也是如此）。顯示樣式可參看下面簡介。程序輸入：這里以輸入“SPEED 1000”這條指令為例。一：在自動待運行狀態(tài)下，按編輯鍵二：若控制器中已有程序，可

11、長按刪除鍵刪除程序，若沒有可跳過此步。三：按插入鍵插入一條新程序四：利用、兩鍵選擇需要的指令五：按回車確認此條指令，并顯示此條指令的參數(shù)數(shù)值（如指令無參數(shù)則不顯示）六：修改指令的參數(shù)數(shù)值（如選取得指令無參數(shù)則此步驟跳過）七：按回車確認參數(shù)后，指令已完成輸入數(shù)碼管顯示下一條指令八：若要輸入其他指令，可重復(fù)步驟三到七， 否則可按退出或復(fù)位鍵退出程序刪除：程序編輯狀態(tài)下，若當前程序段號在閃爍,按 刪除 鍵將刪除該段程序，如按 刪除 鍵3秒以上直到出現(xiàn)“00 END”將清空所有程序段，程序的最后一段固定為“END”。 程序瀏覽：在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按 、 兩鍵瀏覽程序 總之，參數(shù)的設(shè)定通過

12、 、 、 < 、 > 、 回車 、 取消 六個按鍵來完成： 、 可改變程序指令和數(shù)據(jù)，< 、 > 可移動數(shù)據(jù)左右位置， 回車 、可確認選擇的指令和數(shù)據(jù)， 取消 可取消前一步操作或退回到待運行狀態(tài)。 七、運行1、手動運行方式：在自動狀態(tài)下按 自動/手動 鍵將進入手動狀態(tài)，前位數(shù)碼管將顯示為“HO”，H表示為手動狀態(tài)，O表示電機號，按 < 或 > ，電機將按不同的方向手動運行。按 或 ，電機將按不同的方向運行設(shè)定的手動位移增量。手動運行的位移增量由參數(shù)設(shè)定狀態(tài)下的HADD值決定，手動速度由HSPEEd決定。再次按下自動/手動 鍵，可修改當前手動的電機為1號或2號

13、電機。具體操作可參閱下圖： 2、 自動運行方式：控制器上電或按復(fù)位鍵后，自動待運行狀態(tài)，按 啟動 鍵或接受外部啟動信號，控制器將從第00段程序開始運行，直至運行到最后一段程序END，控制器返回自動待運行狀態(tài)。在程序自動運行狀態(tài)下按停止鍵,運行完該段后，程序暫停運行，再按 啟動 鍵程序?qū)⒗^續(xù)運行。在運行狀態(tài)下， 有三種不同的顯示方式：（在停止或暫停狀態(tài)下通過按同一個鍵 步數(shù) 計數(shù) 進行切換）1. 計數(shù)顯示方式: 控制器顯示當前的計數(shù)值；2. 步數(shù)顯示方式：控制器顯示當前運行的步數(shù)；3. 程序顯示方式：控制器顯示當前所處的程序段。具體數(shù)碼顯示如下：  因具體程序與數(shù)值不可能一致，所以用戶

14、自行操作時，上述三圖中的數(shù)值可能稍有不同，但各方式的標志字母“N,L,P”相同 注：運行時不能切換 八、外形尺寸及安裝尺寸：本控制器采用嵌入式儀表外殼，前面板為96mm×96mm的方形，長度為122mm，具體尺寸見下圖：指令表（HH表示程序行號；XXXXXX表示程序數(shù)據(jù)）： 指令名稱在數(shù)碼管上的具體顯示式樣可參閱第八頁表格。 序號指令名稱指令顯示形式說明0 選擇電機號及方向指令HH_DIRXX 前一位設(shè)定為當前運行的電機號碼，可以設(shè)定0電機、1電機、2電機后一位設(shè)定當前運行電機的方向，0為反向，1為正向1暫停指令HH_PAUSE無參數(shù)程序暫停，等待面板啟動按鍵或端子啟動信號2位移指令

15、HH_G-LENXXXX.X執(zhí)行此指令時；控制器將按最新SPEED指令所賦值的速度、本指令所指定的位移量、參數(shù)設(shè)定中所設(shè)定的升降速曲線等，控制電機運行；如果此指令前無SPEED語句，則以起跳頻率作為默認值；參數(shù)范圍：0 5999.9 單位：毫米，大于等于6000.0為無限長；3速度賦值指令HH_SPEEDXXXX此程序以下的所有運行都將以此指令所設(shè)定的速度運行，直到下一個速度賦值指令出現(xiàn)為止；參數(shù)范圍：1 9999 單位：脈沖數(shù)/秒（pps）；4延時指令HH_DELAYXXXXX延時時間；參數(shù)范圍：0.1 5999.9 單位：秒；5無條件跳轉(zhuǎn)指令HH_JUMPXX無條件跳轉(zhuǎn)指令，參數(shù)XX表示要

16、跳轉(zhuǎn)的程序行號；6循環(huán)指令HH_LOOPXX XXXXX從當前行到指定行執(zhí)行循環(huán)；前兩位為行號（要求小于當前行），后五位為循環(huán)次數(shù)（0定義為無限次）。行號超過當前行號時，系統(tǒng)運行將出錯。7運行到某一位置HH_GOTO00000備用8輸出指令HH_OUTXXXXX參數(shù)的前三位從左到右依次對應(yīng)于接線端的 輸出1輸出3；同時對應(yīng)前面板的三個輸出指示燈13。0 - 對應(yīng)輸出端子為高電平，負載不導(dǎo)通，面板指示燈滅；1 - 對應(yīng)輸出端子為低電平，負載導(dǎo)通，面板指示燈亮； 參數(shù)第四位為繼電器輸出狀態(tài)，對應(yīng)于接線端輸出J、輸出K(繼電器為常開)0-表示繼電器釋放；1-表示繼電器吸合；參數(shù)的最后一位，專門為控制

17、器內(nèi)部的蜂鳴器所設(shè)計：0 - 執(zhí)行此指令時，蜂鳴器不響1 - 執(zhí)行此指令時，蜂鳴器響一長聲9測位跳轉(zhuǎn)HH_J-BITXX X X前兩位為行號，指明所跳轉(zhuǎn)的位置，第五位為輸入1、2、3、4、5、A、B的其中之一；第八位為跳轉(zhuǎn)條件(0或1)；當所測定的輸入口為所設(shè)定的狀態(tài)時，跳轉(zhuǎn)到指定行號，否則，順序執(zhí)行。10計數(shù)跳轉(zhuǎn)HH_J-CNTXX XXXXX本指令為計數(shù)器指令，前兩位為行號，指明程序所跳轉(zhuǎn)的位置；后五位為設(shè)定值。當計數(shù)器計數(shù)到或大于設(shè)定數(shù)值時，則跳轉(zhuǎn)到指定行號，否則順序執(zhí)行。 11變量位移HH_GO-AB±X備用12計數(shù)器加1HH_CNT-1無參數(shù)本指令為計數(shù)器指令，控制器內(nèi)部有

18、一計數(shù)器單元，容量為999999， 計數(shù)器的值可實時的在計數(shù)顯示狀態(tài)下顯示；本指令對計數(shù)器進行加1操作13計數(shù)器清零HH_CNT-0無參數(shù)本指令為計數(shù)器指令；本指令把計數(shù)器清零。除了本指令外，還可以通過計數(shù)器清零按 清零 鍵隨時可以把計數(shù)器清零（在停止狀態(tài)下）坐標清零HH_CLr無參數(shù)本指令把當前坐標位置數(shù)值清零。兩電機同時運行指令 HH_2dJr 兩電機同時運行指令。詳見例六16結(jié)束指令HH_END無參數(shù)程序結(jié)束行，程序運行到此指令時，表示本控制器自動運行結(jié)束，控制器返回自動待運行狀態(tài)。該指令不可編輯，且總是位于程序的最后一行。程序段號超過100時的顯示樣式： 1程序段號 表示第112條指令

19、為 DIR 2JUMP跳轉(zhuǎn)指令中的程序段號參數(shù)（J-BIT與J-CNT中的程序段號參數(shù)與此相同） JUMP的參數(shù)為0.1，表示運行到此JUMP指令時，程序跳轉(zhuǎn)到第101段 3nA的參數(shù)（nB與此相同）表示A操作的有效開始端為第98段程序，A操作的有效結(jié)束端為第112段程序，A操作發(fā)生后，程序跳轉(zhuǎn)到第120段程序  完整應(yīng)用流程： 簡介： 使用CNC控制器，2034D和2046D驅(qū)動器各一個以及8線步進電機兩個 程序功能：用CNC控制兩臺步進電機，0號和1號，按下啟動鍵后，0號步進電機慢速轉(zhuǎn)過360度，接著1號電機慢速轉(zhuǎn)過720度，等到按下外部按鍵輸入1，兩個電機同時快速返回原來位置，

20、接著輸出1輸出一信號帶動外部12V繼電器工作，兩秒后斷開。 一：接線方式： 整個系統(tǒng)接線圖如下：  二：系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定 兩驅(qū)動器都設(shè)置為兩細分狀態(tài)，電機轉(zhuǎn)一圈需要400個脈沖，所以 DZCL0 = 360 (度) ÷ 400 = 0.9000 (度)DZCL1 = 360 (度) ÷ 400 = 0.9000 (度)參照之前設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)的方法，將DZCL0和DZCL1分別設(shè)置正確即可 三：程序清單 00DIR00             選擇0號電

21、機正向 01SPEED200            到0號電機的脈沖頻率為200Hz02G-LEN360.0          0號電機轉(zhuǎn)過360度 03DIR10             選擇1號電機正向 04SPEED400       

22、;     到1號電機的脈沖頻率為400Hz05G-LEN720.0          1號電機轉(zhuǎn)過720.0度 06J-BIT08   1   0     檢測輸入1，有信號跳轉(zhuǎn)08行，沒有順序執(zhí)行 07JUMP06             無條件跳轉(zhuǎn)到06行 082DJR   

23、;            選擇兩個電機同時運行 DIRA01             A電機為0號電機，反向 SPDA600            到A電機脈沖頻率為600HzLA360.0      

24、0;   A電機轉(zhuǎn)過360度 DIRB11             B電機為1號電機，反向 SPDB800            到B電機脈沖頻率為800HzLB720.0          B電機轉(zhuǎn)過720度 09OUT1 0 0 0 0   &#

25、160;  輸出1輸出 10DELAY2.O            延時2秒 11OUT0 0 0 0 0      輸出1關(guān)斷 12END                結(jié)束 四：編程流程如下 ：  其他編程舉例： 例一： 運行要求：電機以3000頻速度運行1圈，兩相電機，兩細分，接0號端口 參數(shù)設(shè)定： Acc=3,dzcl0

26、=1/400=0.0025程序清單： 00DIR00 ；初始方向為正向01SPEEd3000 ；設(shè)定運行速度 02G-LEN1.0 ；設(shè)定運行1圈 03END；程序結(jié)束 例二： 運行要求：以1KHz速度運行100mm，再以2KHz的速度反向運行30mm，循環(huán)20次停止。電機為兩相，工作在兩細分，步距角為0.9度，電機轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)為4mm。電機接0號端口。 參數(shù)設(shè)定： Acc=1,dzcl0=4/400=0.0100, nA=00,00,00,nb=00,00,00。 程序清單：00DIR00 ；初始方向為正向01SPEEd1000 ；設(shè)定運行速度02G-LEN100.0 ；設(shè)定長度為10003DIR

27、01 ；設(shè)定反方向運行04SPEEd2000 ；設(shè)定反向運行速度05G-LEN300.0 ；設(shè)定反向長度為30006LOOP00 0002007END；程序結(jié)束  例三：運行要求：在AB兩點之間來回運轉(zhuǎn)。A、B點各有一限位信號，從A點開始，電機每接收一信號，運轉(zhuǎn)一定的位移，間斷向B點移動，達到B點后自動按原規(guī)則反向A點往復(fù)運動。 設(shè)計分析：按鍵運行后，輸出1輸出，控制繞線電機啟動，等待輸入信號，當有信號輸入時，步進電機向前運行一設(shè)定的位移，再等待信號如此循環(huán)，當遇到限位信號時反向運行，并計數(shù)加1，當計數(shù)到100時，結(jié)束運行。 參數(shù)設(shè)定： dzcl0=0.1000,dzcl1=1.00

28、00,nA=04,06,07,nb=04,10,11。 程序清單：（進入程序編輯狀態(tài)錄入程序，運行程序前，把控制器設(shè)定為計數(shù)顯示方式） 00CNT-0；           計數(shù)器清零01OUT10001 ；     輸出1輸出，控制繞絲電機，同時蜂鳴器響一下 02SPEEd1000 ；      設(shè)定運行速度03DIR00 ；        初始方向為正向

29、04PAUSE；           等待啟動信號05G-LEN100.0 ；     設(shè)定長度為10006JUMP04 ；        當電機動作完后等待繼續(xù)運行07DIR00 ；        A操作入口， A限位開關(guān)有信號時程序跳至此處 08CNT-1；     

30、0;     計數(shù)器加109J-CNT15 100 ；    當計數(shù)到100時結(jié)束程序運行，否則程序向下運行 10JUMP04 ；11DIR01 ；        B操作入口，B限位開關(guān)有信號時程序跳至此處 12CNT-1；           計數(shù)器加113J-CNT15 100 ；    當計數(shù)到100時結(jié)束程序運行，否則程

31、序向下運行14 JUMP 04 ；15OUT00001 ；     輸出1停止輸出，同時蜂鳴器響一下通知結(jié)束16END；             程序結(jié)束  例四：運行要求：定長無色標：按啟動鍵（或收到外部啟動信號1）后，步進電機快速走設(shè)定的長度700毫米后等待，再按啟動鍵（或收到外部啟動信號2）后，步進電機反向走設(shè)定的長度20毫米后等待，再按啟動鍵（或收到外部啟動信號3）后，步進電機反向走設(shè)定的長度30毫米后一個工作循環(huán)結(jié)束

32、，蜂鳴器響一下提示結(jié)束，計數(shù)器加1，再等待接受信號循環(huán)工作1000次； 色標袋（長度700毫米左右）：按啟動鍵（或收到外部啟動信號1）后，步進電機快速走設(shè)定的長度680毫米，慢速走開始檢測色標，檢測到色標停止，如到720毫米未檢測到色標則停機報警，等待再按啟動鍵（或收到外部啟動信號2）后，步進電機反向走設(shè)定的長度20毫米后等待，再按啟動鍵（或收到外部啟動信號3）后，步進電機反向走設(shè)定的長度30毫米后一個工作循環(huán)結(jié)束，蜂鳴器響一下提示結(jié)束，計數(shù)器加1，再等待接受信號循環(huán)工作1000次； 設(shè)計分析：假設(shè)步進電機走一圈切向長度為100毫米（可根據(jù)實際情況來計算此值），電機為兩相，工作在兩細分，步距角

33、為0.9度，電機轉(zhuǎn)一圈為400個脈沖，計算得一個脈沖長度為100毫米/400=0.25毫米，外接按鍵1.有效/無效按鍵（為自鎖按鍵）：此鍵按下后才能啟動電機運行；在此鍵抬起狀態(tài)，即使有光電信號，電機也不動作。2.色標/定長選擇按鍵（自鎖按鍵）：按下為色標檢測方式；抬起為定長方式。參數(shù)設(shè)定：（進入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）設(shè)定升降速為1，可根據(jù)需要設(shè)定，0加速性最快。電子齒輪設(shè)定為dzcl 0 0.25。A操作有效開始段為08，即從08程序段開始檢測色標，有效結(jié)束段為10，即到第10段關(guān)閉檢測色標（第10段不檢測），A操作入口地址為14段，當檢測到色標時程序跳到第14段運行 程序清單：（進入程序編輯狀態(tài)錄入

34、程序，運行程序前，把控制器設(shè)定為計數(shù)顯示方式，信號1為啟動程序運行信號）00J-BIT26    1    1 ；  若有效/無效按鍵未按下，程序結(jié)束；按下運行 01DIR  00 ；            電機為0電機，正向運行02SPEEd1000 ；          設(shè)定高速運行速度1000脈沖/秒 03OUT 

35、; 10000 ；         輸出1輸出，可以啟動切刀或其他部件動作04J-BIT07    2    0 ；  若色標/定長按鍵按下為色標方式，程序轉(zhuǎn)0705G-LEN700.0 ；         在定長方式下，電機運行700毫米 06JUMP 14 ；         

36、0;  跳轉(zhuǎn)程序段14，等待反向運行07G-LEN680.0 ；         在色標方式下，電機先運行680毫米08SPEED500 ；           假設(shè)低速檢測色標時的速度為500脈沖/秒09G-LEN40.0 ；          檢測色標，在40毫米內(nèi)檢測到轉(zhuǎn)A操作入口10OUT  0000

37、1 ；         40毫米內(nèi)未檢測到色標，停止輸出1，短聲報警11DELAY1.0 ；           延時1秒12LOOP 10 20 ；         循環(huán)到程序段10，短聲報警20次13JUMP 26 ；          

38、;  停止程序運行 14PAUSE ；                   A操作入口，找到色標，電機停止，等待信號215DIR  01 ；            電機為0電機，反向運行 16G-LEN30.0 ；      &#

39、160;   反向運行30毫米 17PAUSE ；                   暫停等待信號318G-LEN20.0 ；          反向運行20毫米 19CNT-1 ；