FANUC機(jī)器人工具坐標(biāo)系直接標(biāo)定法_第1頁
FANUC機(jī)器人工具坐標(biāo)系直接標(biāo)定法_第2頁
FANUC機(jī)器人工具坐標(biāo)系直接標(biāo)定法_第3頁
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FANUC機(jī)器人工具坐標(biāo)系直接標(biāo)定法一、標(biāo)定方法顧名思義，就是直接輸入工具中心點(diǎn)（x，y，z）的值，和機(jī)械接口坐標(biāo)系的X軸、Y軸、Z軸周圍的工具坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)角w、p、r的值。圖1 直接標(biāo)定法中的w，p，r的含義二、具體步驟1.按下MENUS鍵，顯示出畫面菜單。2.選擇“6 SETUP”。3.按下F1“TYPE”，顯示畫面切換菜單。4.選擇“Frames”坐標(biāo)系。5.按下F3“OTHER”。6.選擇“TOOL FRAME”，出現(xiàn)工具坐標(biāo)系一覽畫面。圖2 操作示意圖（1）7.將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的工具坐標(biāo)系編號(hào)所在行。8.按下F3“DETAIL”，出現(xiàn)所選坐標(biāo)系編號(hào)的工具坐標(biāo)系設(shè)定畫面。9.按下F2“METHOD”。10.選擇“Direct Entry”（6點(diǎn)）。圖3 6點(diǎn)標(biāo)定設(shè)置畫面11.要輸入注釋和參考點(diǎn)（參考3點(diǎn)標(biāo)定法）。輸入工具坐標(biāo)系的坐標(biāo)值。（1）將光標(biāo)移動(dòng)到各個(gè)條目。（2）通過數(shù)值鍵設(shè)定新的數(shù)值。（3）按下ENTER鍵，輸入新的數(shù)值。圖4 標(biāo)定操作示意圖（2）

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