畢業(yè)設(shè)計(jì)-微型PLC─FP0在自動(dòng)化立體倉庫中的應(yīng)用

1、摘 要自動(dòng)化立體倉庫是物流中的重要組成部分，它是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下自動(dòng)地存儲(chǔ)和取出物流的系統(tǒng)。它是現(xiàn)代工業(yè)社會(huì)發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。它具有占地面積小、儲(chǔ)存量大、周轉(zhuǎn)快的優(yōu)點(diǎn)，是集信息、存儲(chǔ)、管理于一體的高技術(shù)密集型機(jī)電一體化產(chǎn)物。       近年來，隨著企業(yè)生產(chǎn)與管理的不斷提高，越來越多的企業(yè)認(rèn)識(shí)到物流系統(tǒng)的改善與合理性對企業(yè)的發(fā)展非常重要。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉庫中最重要的起重堆垛設(shè)備，它能夠在自動(dòng)化立體的巷道中來回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送

2、到巷道口。上世紀(jì)50年代末開始，相繼研制和采用了自動(dòng)導(dǎo)引小車（AVG ）、自動(dòng)貨架、自動(dòng)存取機(jī)器人、自動(dòng)識(shí)別和自動(dòng)分揀等系統(tǒng)。到上世紀(jì)70年代，旋轉(zhuǎn)體式貨架、移動(dòng)式貨架、巷道式堆垛機(jī)和其他搬運(yùn)設(shè)備都加入了自動(dòng)控制行列，但只是各個(gè)設(shè)備的局部自動(dòng)化并各自獨(dú)立應(yīng)用，被稱為“自動(dòng)化孤島”。 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，工作重點(diǎn)轉(zhuǎn)向物資的控制和管理，要求實(shí)時(shí)、協(xié)調(diào)和一體化。計(jì)算機(jī)之間、數(shù)據(jù)采集點(diǎn)之間、機(jī)械設(shè)備的控制器之間以及它們與主計(jì)算機(jī)之間的通信可以及時(shí)的匯總信息，倉庫計(jì)算機(jī)及時(shí)地記錄訂貨和到貨時(shí)間，顯示庫存量，計(jì)劃人員可以方便地作出供貨決策，管理人員隨時(shí)掌握貨源及需求。 信息技術(shù)的應(yīng)用已成為倉儲(chǔ)

3、技術(shù)的重要支柱。到上世紀(jì)70年代末，自動(dòng)化技術(shù)被越來越多地應(yīng)用到生產(chǎn)和分配領(lǐng)域。 “自動(dòng)化孤島”需要集成化，于是便形成了“集成系統(tǒng)”的概念。在集成化系統(tǒng)中，整個(gè)系統(tǒng)的有機(jī)協(xié)作，使總體效益和生產(chǎn)的應(yīng)變能力大大超過各部分獨(dú)立效益的總和。集成化倉庫技術(shù)作為計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)中物資存儲(chǔ)的中心受到人們的重視，在集成化系統(tǒng)里包括了人、設(shè)備和控制系統(tǒng)。 關(guān)鍵詞： 自動(dòng)化立體倉庫；堆垛機(jī)；計(jì)算機(jī)與PLC的通信。目 錄摘要：6 關(guān)鍵詞：6前言：8第一章 FP0系列PLC的規(guī)格及系統(tǒng)的構(gòu)成911 概述12 FP0的內(nèi)部寄存器及I/O配置9第二章 用微型PLCFP0實(shí)現(xiàn)小型立體倉庫控制122. 1 電氣元

4、件的設(shè)備選用.122. 2 小型立體倉庫及其控制系統(tǒng)16第三章 立體倉庫的軟件設(shè)計(jì)20 3. 1 控制系統(tǒng)的梯形圖.20第四章 計(jì)算機(jī)與PLC通信.364. 1 計(jì)算機(jī)與PLC的連接364. 2 立體倉庫控制系統(tǒng)的通信36第五章 總結(jié).37參考文獻(xiàn).39前 言企業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大和深化,使得倉庫成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中的一個(gè)重要而且不呆缺少的環(huán)節(jié).立體倉庫正以它最小的占地面積和最佳的空間利用率, 逐步代替促使倉庫物流的水平提高.自動(dòng)化立體倉庫作為現(xiàn)代物流中的一個(gè)重要組成部分,它是一種集信息, 存儲(chǔ)管理于一體的高技術(shù)密集型機(jī)電一體化產(chǎn)品,是一種多層次存放貨物的高架倉庫系統(tǒng).它是

5、把計(jì)算機(jī),與信息管理和設(shè)備控制集起來,能探按控制指令要求自動(dòng)化完成貨物的存取作業(yè),并能對庫存的貨物進(jìn)行自動(dòng)管理,達(dá)到存儲(chǔ)技術(shù)的全面自動(dòng)化,因此,自動(dòng)化立體倉庫是企業(yè)管理的重要手段之一.通過對立體倉庫自動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件的設(shè)計(jì),基本上達(dá)到采用計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制技術(shù)提高立體倉庫的管理水平,提高立體倉庫的可靠性可維修性,從而提高企業(yè)生產(chǎn)率和經(jīng)濟(jì)效益的目的.本畢業(yè)實(shí)訓(xùn)正是詳細(xì)介紹PLC如何在微型機(jī)立體倉庫中得到應(yīng)用的.總結(jié)一下本設(shè)計(jì)的軟硬件系統(tǒng),有如下特點(diǎn):1自動(dòng)存取,收發(fā)準(zhǔn)確迅速,提高入出庫效率;2 機(jī)械自動(dòng)化作業(yè),解放人力,減小勞動(dòng)強(qiáng)度;3靈活的增減模塊,不需對系統(tǒng)作較大的改動(dòng); 第一章FP0

6、系列PLC的規(guī)格及系統(tǒng)構(gòu)成1.1概述立體倉庫主體由底盤、四層十二倉位庫體、運(yùn)動(dòng)機(jī)械及電氣控制等四部分模型的機(jī)械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機(jī)械元件組成，采用步進(jìn)電機(jī)直流電機(jī)作為拖動(dòng)元件。隨著科學(xué)技術(shù)和工業(yè)生產(chǎn)的飛速發(fā)展，現(xiàn)代物流技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)出現(xiàn)了一種新型倉儲(chǔ)方式自動(dòng)化立體倉庫.它是以高層貨架為主體，以成套搬運(yùn)設(shè)備為基礎(chǔ)，以計(jì)算機(jī)控制技術(shù)為手段的高效率物流、大容量存儲(chǔ)的機(jī)電一體化高科技集成系統(tǒng)。它集機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、通信、網(wǎng)絡(luò)、傳感器和自動(dòng)控制等多種技術(shù)于一體，以搬運(yùn)機(jī)械化、控制自動(dòng)化、管理微機(jī)化、信息網(wǎng)絡(luò)化為特征，成為現(xiàn)代化物流設(shè)計(jì)中產(chǎn)品生產(chǎn)與存儲(chǔ)的樞紐。自動(dòng)化立體倉庫又稱自動(dòng)化倉庫、現(xiàn)

7、代智能庫、高層貨架倉庫等，是近年來國際上迅速發(fā)展起來的一種新型倉儲(chǔ)設(shè)施，是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下能自動(dòng)存儲(chǔ)和取出物料的系統(tǒng)。自動(dòng)化立體倉庫在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中的作用是顯而易見的，將自動(dòng)化倉庫技術(shù)應(yīng)用到物流領(lǐng)域中，充分利用自動(dòng)化倉庫的優(yōu)勢和特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)倉庫信息管理自動(dòng)化和物品入出庫作業(yè)的自動(dòng)化，為提高貨物的流通效率發(fā)揮重要的作用。國內(nèi)外各個(gè)行業(yè)采用自動(dòng)化倉庫的情況己經(jīng)充分證明，使用自動(dòng)化立體倉庫能夠產(chǎn)生巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。在貨物流通領(lǐng)域中采用自動(dòng)化倉庫技術(shù)，也將獲得巨大的經(jīng)濟(jì)效益。PLC-FP0這是松下電工最新推出的一種袖珍式微型PLC產(chǎn)品，該產(chǎn)品保留了其小型機(jī)原有的性能，雙增加了許多極有

8、用的特殊性能。而其體積只有原FP1的三分之一左右組成.本章結(jié)合具體機(jī)型松下電工FP0系列PLC進(jìn)行介紹.為適應(yīng)工業(yè)控制領(lǐng)域日益靈活多變的市場要求，各PLC廠家面臨著激勵(lì)的市場競爭，不斷更新其產(chǎn)品，小型PLC產(chǎn)品發(fā)展趨勢是體積越來越小而且性能越來越高，其松下電工的微型PLC-FP0在設(shè)計(jì)上亦獨(dú)具匠心，頗有物特點(diǎn)，其主控單元外型尺寸只有25*90*60（mm）寬?？煞湃胄厍暗牟豢诖鼉?nèi)，休積如此之小性能卻堪稱一流，其指令執(zhí)行速度這0。9us,程序容量為500步數(shù)據(jù)寄存器可達(dá)6144字，除此之外它還具有如下特點(diǎn)：1 具有兩路獨(dú)立的高速脈沖輸出，最高計(jì)數(shù)率可達(dá)10KHZ。2 具有雙向通道高速計(jì)數(shù)器（HS

9、0），最高計(jì)數(shù)器頻率可達(dá)10KHZ。3 可直接輸出頻率可調(diào)制（PWM）脈沖序列，脈沖頻率可在0。15到38HZ之間可調(diào)，占空比可在0。1%99。9%之間可調(diào)節(jié)。4 可經(jīng)RS2322C電纜與PC直接相連無須另加適配器。1.2FP0的內(nèi)部寄存器及I/0配置在使用PLC之前最重要的是先了解PLC的內(nèi)部寄存器及I/0配置情況。 H：是16進(jìn)制常數(shù) WY：是外部輸出 WX：是內(nèi)部寄存器 IX：是索引寄存器0 WR：是內(nèi)部寄存器 IY：是索引寄存器1 X4:Z軸回復(fù)零位 Y7：軸反轉(zhuǎn)取出 X5：Z軸到達(dá)限位 Y20：系統(tǒng)就緒顯示 X6：小車有無物品 Y21：系統(tǒng)取出顯示 X7：手動(dòng)自動(dòng)選擇 Y22：系統(tǒng)送

10、入顯示 X25：X軸回復(fù)零位 R9013：系統(tǒng)初始化 X27：Y軸回復(fù)零位 R0：暫存零位標(biāo)志 X40X4C：n號倉庫選中 R1：X軸回復(fù)零位 Y6：Z軸正轉(zhuǎn)送入 R2：Y軸回復(fù)零位 R3：初始回零標(biāo)志 R9：系統(tǒng)回復(fù)標(biāo)志 R4：Z軸回零標(biāo)志 R121R12C,號倉庫選中標(biāo)志 R5：Z軸調(diào)用標(biāo)志 R120：取出物品標(biāo)志 R6:對應(yīng)倉庫標(biāo)志 R13E物品標(biāo)志 R7：中轉(zhuǎn)位置標(biāo)志 R130：倉庫選中標(biāo)志 R8：意外情況標(biāo)志 R131：系統(tǒng)零位標(biāo)志 名稱助記符說 明 步 數(shù)開始邏輯ST通過常開觸點(diǎn)開始邏輯運(yùn)算1開始邏輯非ST/通過常閉觸點(diǎn)開始邏輯運(yùn)算1輸出OT輸出運(yùn)算結(jié)果1邏輯非/將在其之前的運(yùn)算結(jié)

11、果求反1邏輯與AN直接連續(xù)連接常開觸點(diǎn)1邏輯與非AN/直接連續(xù)連接常閉觸點(diǎn)1邏輯或OR并聯(lián)連接常開觸點(diǎn)1邏輯或非OR/并聯(lián)連接常閉觸點(diǎn)1組邏輯與ANS復(fù)數(shù)個(gè)邏輯快直接連續(xù)連接1組邏輯或ORS復(fù)數(shù)個(gè)邏輯快并聯(lián)連續(xù)連接1壓入堆棧PSHS存儲(chǔ)記憶到此為止的運(yùn)算結(jié)果1讀取堆棧RDS讀取由PSHS所記憶的運(yùn)算結(jié)果1彈出堆棧POPS讀取由PSHS所記憶的運(yùn)算結(jié)果，并且在讀出后清除記憶值1上升沿微分DF僅在檢測信號上升沿的一個(gè)掃描周期內(nèi)將觸點(diǎn)置為ON1下降沿微分DF/僅在檢測信號下降沿的一個(gè)掃描周期內(nèi)將觸點(diǎn)置為ON1置位SET將輸出置為ON并且保持該狀態(tài)1復(fù)位RST 將輸出置為OFF并且保持該狀態(tài)1空操作N

12、OP不進(jìn)行任何操作處理1基本功能指令。有定時(shí)器指令，如表1-1所示表1-1 基本功能指令名 稱助記符 說 明步 數(shù)01秒延時(shí)定時(shí)器TMX設(shè)置以0。1秒為單位的秒延時(shí)動(dòng)定時(shí)器（03276。7S）31秒秒延時(shí)定時(shí)器TMY設(shè)置以1秒為單位的秒延時(shí)動(dòng)定時(shí)器（032767S）4控制指令。決定程序執(zhí)行的順序和流程，如表1-2所示表1-2 主控指令表名 稱助記說 明步數(shù)主控繼電器MC主控序區(qū)開始2主控繼電器結(jié)束MCE主控程序結(jié)束2結(jié)束END結(jié)束程序的運(yùn)算1有條件結(jié)束CNDE當(dāng)執(zhí)行條件為ON時(shí)，中止程序的運(yùn)算1子程序調(diào)用CALL轉(zhuǎn)移到子程序并且開始執(zhí)行。返回主程序后，子程序內(nèi)的輸出任保持2子程序進(jìn)入SUB子程

13、序N的起始1子程序的返回RET子程序的終端1第二章用微型PLCFP0實(shí)現(xiàn)小型立體倉庫控制21電氣元件設(shè)備的選用小型倉庫裝置的電氣結(jié)構(gòu)采用步進(jìn)電機(jī) 驅(qū)動(dòng)?？?傳感器 開關(guān)電源電磁閥等電子器件組成。下面將對這些電氣器件作一個(gè)簡單介紹。一 步進(jìn)電機(jī)采用二相八拍混合式步進(jìn)電機(jī)，主要特點(diǎn)：體積小，具有較高的起動(dòng)運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等特點(diǎn)。型號：42BYGH101。電氣原理圖 如圖一快接線插頭：紅色表示A相：藍(lán)色表示B相：二 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模快采用中美合資SH系列步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，主要由電源輸入部分 信號輸入輸出部分等。電源輸入部分由電源模快提供，用兩根線連接，注意極性。信號輸入部分：信號源由FP0主機(jī)提供。

14、由于FP0提供的電平24V，而輸入部分的電平為5V，中間加了保護(hù)電路。輸入部分：與步進(jìn)電機(jī)連接，注意相序。 三 傳感器 微 動(dòng) 開 關(guān) ： 當(dāng) 擋 快 碰 到 微 動(dòng) 開 關(guān) 四 FP0?？?在這個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我們將用到的松下電工微機(jī)型號是 FP0-C16CT，F(xiàn)P0-E16RS，F(xiàn)P0-E16X。其中FP0-C16CT是控制單元，晶體管輸出型，輸入8點(diǎn)，輸出8點(diǎn)NPN輸出型。FP0-E16RS 是擴(kuò)展單元。繼電器輸出型，輸入8點(diǎn)，NPN輸出型。輸出8點(diǎn)，終點(diǎn)型FP0-E16X是輸入16點(diǎn)。#FP0D 速度位置控制指令該指令可以指定以下端口和寄存器作為位置控制專用，其功能分配如下表1脈沖輸出口

15、方向輸出口脈沖輸入口控制標(biāo)志經(jīng)過值區(qū)目標(biāo)值區(qū)Y0Y2X0R903ADT9044DT9034DT9046DT9047T1Y3X1R903BDT9048DT9049DT9050DT9051其中Y0。Y1作為高速脈沖輸出，Y2。Y3分別為Y0。Y1的方向控制端子，X0，X1則指定為高速計(jì)數(shù)器的輸入端子，可分別接收來自。Y0，Y1的高速脈沖，表中經(jīng)過值控制還是絕對數(shù)值控制，是否需要原點(diǎn)返回等。# 由松下FP0系列PLC晶體管輸出的主機(jī)，具有高速運(yùn)算能力，PID調(diào)節(jié)功能，同時(shí)可以輸出兩路脈沖控制兩臺(tái)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)。輸出兩路脈沖梯形圖。表一：演示程序PLC的I/0地址分配表：輸入X0橫軸正限位輸出Y0橫軸脈沖

16、輸入X1豎軸正限位輸出Y1豎軸脈沖輸入X2橫軸反限位輸出Y2橫軸方向輸入X3堅(jiān)軸反限位輸出Y3豎軸方向輸入X4旋轉(zhuǎn)脈沖輸出Y4手正轉(zhuǎn)輸入X5手正轉(zhuǎn)限位輸出Y5手反轉(zhuǎn)輸入X6手反轉(zhuǎn)限位輸出Y6底座正轉(zhuǎn)輸入X7底座正限位輸出Y7底座反轉(zhuǎn)輸入X8底座反限位輸出Y8電磁閥動(dòng)作注：Out1Out5為傳感器輸出。五 直流電動(dòng)機(jī)：輸入電壓為1224V，兩根導(dǎo)線輸入紅色為直流電機(jī)正極，蘭色為負(fù)極。六 直流電機(jī)控制板：機(jī)如圖由輸入信號。輸入電源。輸出等組成，輸入信號由FP0模塊提供；輸入電源由輸入模塊提供；輸出驅(qū)動(dòng)直流電七 電源模塊：輸入交流電壓：110V220V/50Hz 60Hz;輸出直流電壓：24V/6。

17、5A；最大功率：156W；22小型立體倉庫及其控制系統(tǒng)我們在一個(gè)小型倉庫的控制系統(tǒng)中以FP0作為主控制器，下面簡要介紹一下系統(tǒng)的構(gòu)成及原理。一 控制系統(tǒng)的流程圖該系統(tǒng)需要三維位控制，而FP0只有兩路脈沖輸出，故在編程時(shí)采用分時(shí)分工的辦法，即當(dāng)堆垛機(jī)運(yùn)行到指定位置時(shí)（此時(shí)因無取貸，送貸動(dòng)作，故無伸叉運(yùn)動(dòng)，只要兩路脈沖即可），再用旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制伸叉運(yùn)動(dòng)，分時(shí)分工的方法是以不同的時(shí)間來控制不同的電機(jī)來達(dá)到三維控制的，其主要的工作原理本同一維位控制。按鍵號功能選擇定義1自動(dòng)選擇一號倉庫1手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向左移動(dòng)2自動(dòng)選擇二號倉庫2手動(dòng)機(jī)構(gòu)垂直向下移動(dòng)3自動(dòng)選擇三號倉庫3手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向右移動(dòng)4自動(dòng)選擇四號倉庫

18、4手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向后移動(dòng)5自動(dòng)選擇五號倉庫5手動(dòng)機(jī)構(gòu)垂直向上移動(dòng)6自動(dòng)選擇六號倉庫6手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向前移動(dòng)7自動(dòng)選擇七號倉庫7手動(dòng)無意義8自動(dòng)選擇八號倉庫8手動(dòng)無意義9自動(dòng)選擇九號倉庫9手動(dòng)無意義10自動(dòng)選擇十號倉庫10手動(dòng)無意義11自動(dòng)選擇十一號倉庫11手動(dòng)無意義12自動(dòng)選擇十二號倉庫12手動(dòng)無意1 接通電源。2 將選擇開關(guān)置于手動(dòng)位置（此時(shí)16號有效）3 分別點(diǎn)動(dòng)按鍵1，2，3，4，5，6，觀察水平（X軸），垂直（Y軸），前后（Z軸）各絲桿運(yùn)動(dòng)的情況，運(yùn)行應(yīng)平穩(wěn)，在接近限 （位置軸），時(shí)，應(yīng)執(zhí)行限位保護(hù)（運(yùn)行自動(dòng)停止）。4 用機(jī)算機(jī)或手持編程器（需加購）編寫程序并下裝至PLC。（出廠前已經(jīng)演示

19、程序，詳見光碟，以下描述為演示程序運(yùn)算情況）。5 將選擇開關(guān)置于自動(dòng)位置（通電狀況下，各機(jī)構(gòu)復(fù)位，即返回零點(diǎn)）。6 將帶托盤汽車模型零號倉位，放下模型時(shí)，人位要準(zhǔn)確，并注意到倉位底部檢測開關(guān)已動(dòng)作。7 執(zhí)行送指令（1） 選擇預(yù)送倉位號，按動(dòng)倉位號對應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉位號。（2） 按動(dòng)送指令按鈕，觀察送入動(dòng)作（若被選擇倉位內(nèi)已有汽車，則該指令不被執(zhí)行）。（3） 指令完成后，機(jī)械自動(dòng)返回。（4） 零號倉位已無汽車，則下一個(gè)送指令（誤操作）將不被執(zhí)行。8 執(zhí)行取指令（1） 選擇欲倉位號對應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉位（2） 按動(dòng)取指令按紐，觀察取出動(dòng)作（若被選擇倉位內(nèi)內(nèi)汔車，則該指

20、令不被執(zhí)行）。（3） 指令完成后，機(jī)械自動(dòng)復(fù)位。（4） 零號倉位已無汔車，則下一個(gè)取指令（誤操作）將不被執(zhí)行。9 演示程序中其它內(nèi)容（1）當(dāng)零號倉位上有貸物時(shí)，若無外部操作指令，“就緒”等亮，延時(shí)10秒后。自動(dòng)將貸物放在倉位號最小的空位上，依次類推。如1#，2#，3#，4#都已有貸物，程序延時(shí)10秒。10秒內(nèi)若無外部操作指令，自動(dòng)將貸物放在2#倉庫。在延時(shí)10秒內(nèi)，若按下數(shù)字5#，然后按下“送”鍵。此時(shí)，則運(yùn)行機(jī)構(gòu)將貸物放在5#庫，若按下5#鍵后，想取消此操作，可按下“放棄”鍵，此時(shí)，程序又處在待命狀態(tài)，“就緒”燈亮，又可進(jìn)行其它操作。（2） 當(dāng)零號倉位上無貸物時(shí)，若無人操作，“就緒”燈亮10

21、秒后，程序?qū)褦?shù)值最大倉庫號里的物品轉(zhuǎn)運(yùn)至沒有放貸物的倉號比其它的倉庫里。1#，2#，5#有物，該程序?qū)⒆詣?dòng)把5#物品轉(zhuǎn)至3#倉庫。若需從5#取回物品，放入4#庫，操作步驟如下：“就緒”燈亮?xí)r，按下“5”，再“取”鍵，運(yùn)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行程序要求取回貸物后，停在起初位置。此時(shí)按按鍵4#，在按送鍵運(yùn)行機(jī)構(gòu)將把貸物放在4#庫，然后停在起初位置，“就緒”燈亮10秒后，若去外部操作指令，程序又將4#庫貸物轉(zhuǎn)至3#庫。 裝置中已實(shí)施的硬件保護(hù)1 X軸極限保護(hù)（SQ0，SQ1）2 Y軸極限保護(hù)（SO2，SO3）3 Z軸極限保護(hù)（SO4，SO5）4 X軸，Y軸，Z軸協(xié)調(diào)保護(hù)（SQ6，SO7硬件聯(lián)鎖）以上各種保護(hù)開關(guān)

22、，確保學(xué)員在編程實(shí)驗(yàn)中，立體倉庫在程序出錯(cuò)時(shí)，并不損壞該裝置。一、 裝置中已實(shí)施的硬件保護(hù)1、 X軸極限位保護(hù)（SQ0、SQ1）2、 Y軸極限位保護(hù)（SQ2、SQ3）3、 Z軸極限位保護(hù)（SQ4、SQ5）4、 X軸、Y軸、Z軸協(xié)調(diào)保護(hù)（SQ6、SQ7硬件聯(lián)鎖）以上各種保護(hù)開關(guān)，確保學(xué)員在編程實(shí)驗(yàn)中、立體倉庫在程序出錯(cuò)時(shí)，并不損壞該裝置。10 監(jiān)控系統(tǒng)在win98系統(tǒng)中，把光盤放入光驅(qū)中，自動(dòng)運(yùn)行MCGS組態(tài)軟件。此時(shí)出現(xiàn)對話框，安裝MCGS組態(tài)軟件通用版，直至安裝完畢，桌面快捷方式出現(xiàn)兩個(gè)新圖標(biāo)，即MCGS組態(tài)環(huán)境和MCGS運(yùn)行環(huán)境。進(jìn)行監(jiān)控。第三章 立體倉庫的軟件設(shè)計(jì)3.1控制系統(tǒng)的梯形圖第

23、四章計(jì)算機(jī)與PLC通信41計(jì)算機(jī)的連接有以下3種。1 使用計(jì)算機(jī)的RS2322C端口與PLC的編程口直接相連。2 能過網(wǎng)絡(luò)，與其它站點(diǎn)的PLC進(jìn)行通信。3 通過調(diào)制解調(diào)器，與遠(yuǎn)程的PLC進(jìn)行通信。本設(shè)計(jì)是使用計(jì)算機(jī)的RS2322C端口與PLC的編程口直接相連的情況 設(shè)置PLC的通信條件。關(guān)于PLC通信條件設(shè)置的內(nèi)容，請參照和PLC的相關(guān)硬件手冊。請預(yù)先 將PLC與計(jì)算機(jī)的通信條件相符合。 利用計(jì)算機(jī)的RS2322C端口，與PLC的編程口1：1連接。連接方法根據(jù)各PLC而不同。計(jì)算機(jī)與FP0相連時(shí)計(jì)算機(jī)RS2322C 電纜PLCRS2322C電纜型號：3MAFP851342 立體倉庫控制系統(tǒng)的通

24、信通信協(xié)議包括兩個(gè)方面的內(nèi)容：一是通信接口；二是通信方式。PLC與上位機(jī)一般采用RS232接口的異步串行通信方式。系統(tǒng)的通信 該系統(tǒng)是一種主從事總線型工業(yè)局域網(wǎng)。采用RS232總線上位連接系統(tǒng)。以上位機(jī)作為工業(yè)局域網(wǎng)通信的主站，其它3臺(tái)PLC作為從站。主站采用輪詢的方式，按一定的順序，逐個(gè)與各PLC通信，所有數(shù)據(jù)通信都只在上位機(jī)與PLC之間進(jìn)行，各PLC之間沒有數(shù)據(jù)交換。如各PLC要進(jìn)行交換數(shù)據(jù)，也只能經(jīng)過上位機(jī)中轉(zhuǎn)。PLC向上位機(jī)發(fā)回的信處包抱堆垛機(jī)當(dāng)前的位置及狀態(tài)，操作命令的完成，取消等。經(jīng)過通信再在屏幕上顯示堆垛機(jī)位置及狀態(tài)。以便操作員了解現(xiàn)場有關(guān)情況。實(shí)訓(xùn)總結(jié)經(jīng)過二個(gè)多月的畢業(yè)實(shí)訓(xùn)，是

25、對學(xué)習(xí)的總結(jié)過程，更是進(jìn)一步學(xué)習(xí)探索的過程，在這個(gè)過程中，我們對可編程控制器進(jìn)行了設(shè)計(jì)和開發(fā)有了深刻的認(rèn)識(shí)，對立體倉庫的工作原理有了進(jìn)一步的掌握，對控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)工程有了切身的體會(huì)，并在學(xué)習(xí)和實(shí)踐過程中增長了知識(shí)，豐富了經(jīng)驗(yàn)，控制系統(tǒng)的開了設(shè)計(jì)是一項(xiàng)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，必須嚴(yán)格的按照系統(tǒng)分析，系統(tǒng)設(shè)計(jì)，過程來進(jìn)行。系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)過程是一項(xiàng)辛苦的工作，同時(shí)也是一個(gè)充滿樂趣的過程。在設(shè)計(jì)過程中，特別體會(huì)到理論必須和實(shí)際相結(jié)合。雖然收集了大量的資料，但是實(shí)際用中卻有很多的差異，出現(xiàn)了許多意想不到問題我國，立體倉庫的發(fā)展是從70年代初期開始的，是在消化吸收德國西馬克特蘭斯普蘭股份公司專有技術(shù)的基礎(chǔ)

26、上開發(fā)出來的。我國進(jìn)人80年代以來，一些交通運(yùn)輸部門，物資儲(chǔ)存部門以及現(xiàn)代大中型企業(yè)對老式倉庫進(jìn)行了技術(shù)改造，開始采用自動(dòng)化立體倉庫，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，目前我國擁有立體倉庫500余座，在15米以上的大型立體倉庫100多座，其中全自動(dòng)化的立體倉庫有30多個(gè) 1980年由北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所等單位研制建成我國第一座自動(dòng)化立體倉庫，并在北京汽車制造廠投產(chǎn)。從此以后，立體倉庫在我國得到了迅速的發(fā)展。1995年建成的儀征化纖工業(yè)聯(lián)合公司滌綸長絲自動(dòng)化立體倉庫是日前由國內(nèi)獨(dú)立設(shè)計(jì)和制造的綜合自動(dòng)化程度最高的立體倉庫高度。這些立體倉庫廣泛使用在機(jī)器制造業(yè)、電器制造業(yè)、航空港、輕工和化工企業(yè)、商儲(chǔ)業(yè)、軍需部門

27、等各行各業(yè)。目前我國有能力承接立體倉庫設(shè)計(jì)任務(wù)的單位已達(dá)數(shù)十家. 近些年我國自動(dòng)化倉庫技術(shù)發(fā)展很快，已實(shí)現(xiàn)了與其它信息決策系統(tǒng)的集成，并正在做智能控制和模糊控制的研究工作。盡管如此，至今在我國己建成的集成化倉儲(chǔ)系統(tǒng)還不多，我國的自動(dòng)化立體倉庫與國外發(fā)達(dá)國家相比，無論是從數(shù)量上還是從建設(shè)水平上都有著比較大的差距未來的發(fā)展趨勢自動(dòng)化程度不斷提高，近年來采用可編程控制器(PLC)和微機(jī)控制搬運(yùn)設(shè)備的倉庫和采用計(jì)算機(jī)管理與PLC聯(lián)網(wǎng)控制的全自動(dòng)化倉庫在全部立體倉庫中的比重不斷增加大型自動(dòng)化倉庫系統(tǒng)己不再是發(fā)展方向。為了適應(yīng)工業(yè)發(fā)展的新形勢，出現(xiàn)了規(guī)模更小，反應(yīng)速度更快，用途更廣的自動(dòng)化倉庫系統(tǒng)。在堆垛

28、機(jī)方面，不斷推出具有新的物理外形和更高性能的設(shè)備。最新的開發(fā)包括提高電子和控制技術(shù)，在使堆垛機(jī)具有更高定位精度的同時(shí)，提高搜索能力和運(yùn)行速度，以期獲得更短的操作周期和更大的生產(chǎn)能力。應(yīng)用領(lǐng)域日趨廣泛，從制造工廠、商場、機(jī)場、港口、軍需部門到地下室冷庫等各行各業(yè)均有采用。倉庫存儲(chǔ)貨物品種也日益多樣化，除了大多數(shù)仍是制成品外，儲(chǔ)存品種越來越多。提高倉庫運(yùn)轉(zhuǎn)的可靠性與安全性。在倉庫自動(dòng)控制與信息傳輸中采用高可靠性的硬、軟件，增強(qiáng)抗干擾能力。國外自動(dòng)化倉庫這方面發(fā)展的一個(gè)方向是普遍采用掃描技術(shù)，使貨物的存取和發(fā)送信息做到快速、實(shí)時(shí)、可靠和準(zhǔn)確。在揀選作業(yè)自動(dòng)化方面，各國正加緊研究開發(fā)可供實(shí)用的揀選自動(dòng)

29、化設(shè)備和系統(tǒng)，但尚未真正達(dá)到能可靠實(shí)用階段。在一些生產(chǎn)企業(yè)，立體倉庫己不僅僅簡單地作為物料的儲(chǔ)存的倉庫，而且與生產(chǎn)企業(yè)的工藝流程緊密結(jié)合，成為生產(chǎn)物流的一個(gè)組成部分。如柔性加工系統(tǒng)(FIMS)中的自動(dòng)化倉庫就是一個(gè)典型例子。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，人工智能技術(shù)，特別專家系統(tǒng)在自動(dòng)化倉庫中的應(yīng)用日益增多。射頻數(shù)據(jù)通信、條形碼技術(shù)、掃描技術(shù)和數(shù)據(jù)采集越來越多的應(yīng)用于倉庫堆垛機(jī)、自動(dòng)導(dǎo)引車和傳送帶等運(yùn)輸設(shè)備上，移動(dòng)式機(jī)器人也作為柔性物流工具在柔性生產(chǎn)中、倉儲(chǔ)和產(chǎn)品發(fā)送中日益發(fā)揮重要作用。實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)柔性化，采用靈活的傳輸設(shè)備和物流線路是實(shí)現(xiàn)物流和倉儲(chǔ)自動(dòng)化的趨勢。 人工智能技術(shù)的發(fā)展必將推動(dòng)自動(dòng)化倉庫

30、技術(shù)向更高階段即智能自動(dòng)化方向發(fā)展，在智能自動(dòng)化物流階段，生產(chǎn)計(jì)劃作出后，自動(dòng)生成物料和人力需求，查看存貨單和購貨單，規(guī)劃并完成物流。如果物料不夠，無法滿足生產(chǎn)要求，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)推薦修改計(jì)劃以便生產(chǎn)出等值產(chǎn)品。這種系統(tǒng)是將人工智能集成到物流系統(tǒng)中。在本文中，首先是對于自動(dòng)化立體倉庫歷史背景、發(fā)展現(xiàn)狀的介紹，主要介紹了從立體倉庫出現(xiàn)到現(xiàn)在的發(fā)展情況，各個(gè)時(shí)期的主要特點(diǎn)，的情況進(jìn)行介紹,介紹了從立體倉庫出現(xiàn)到現(xiàn)在的發(fā)展情況，還介紹了現(xiàn)代立體倉庫的控制系統(tǒng)，整個(gè)設(shè)計(jì)進(jìn)行了倉庫概述，主要對電氣元件，設(shè)備的選定，如PLC機(jī)型的選擇，電源模塊，步進(jìn)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)模塊等。控制系統(tǒng)的梯形圖設(shè)計(jì)，還有計(jì)算機(jī)與PLC的

31、通信。在設(shè)計(jì)過程中其中電器元件設(shè)立的選擇是本文中的重點(diǎn)，進(jìn)行PLC選形時(shí)首先根據(jù)控制系統(tǒng)的功能要求，同時(shí)兼顧設(shè)備維修的通用性，本設(shè)備控制對象是一個(gè)開關(guān)量控制系統(tǒng)，同時(shí)利用脈沖控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，故應(yīng)采用晶體管形式的輸出。松下FP0系列小型PLC具有性價(jià)比高、功能完善、指令豐富等優(yōu)點(diǎn)，能滿足各項(xiàng)性能要求和控制要求，因此，本系統(tǒng)采用松下FP0系列-16CT，作為基本?？欤茌敵鰞陕访}沖信號進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)的控制。步進(jìn)電機(jī)采用二相作作八拍合式步進(jìn)電機(jī)，主要特點(diǎn)：體積小，具有較高的起動(dòng)和運(yùn)行頻率。采用Dm系列開關(guān)電源。其特點(diǎn)是輸出功率大，體積小，可靠性高，具有過流，過壓保護(hù)功能。立體倉庫自動(dòng)存儲(chǔ)系統(tǒng)的研

32、究是現(xiàn)在社會(huì)各都在關(guān)注的一個(gè)熱門領(lǐng)域，這次我做出的對于工業(yè)品立體倉庫的調(diào)度程序只是在這個(gè)方向上面的一點(diǎn)小小的探索，在這次設(shè)計(jì)任務(wù)中遇到了很多新的問題，也經(jīng)過自己的思考和老師的指導(dǎo)，解決了一些問題，但是受時(shí)間和自己的專業(yè)知識(shí)水平所限，還有很多問題沒有解決，所以，這次畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)的完成并不是對于這個(gè)課題的終止，我會(huì)在以后的學(xué)習(xí)中繼續(xù)，爭取能夠解決這些沒有實(shí)現(xiàn)的問題，務(wù)必將這次設(shè)計(jì)的結(jié)果作的最好。 總之，通過這次畢業(yè)實(shí)訓(xùn)，我學(xué)到了很多東西，獲益良多。致 謝本次畢業(yè)實(shí)訓(xùn)能夠完成得較為順利，主要得益于我的指導(dǎo)老師指導(dǎo)，對于我的設(shè)計(jì)，不論是總體的方向還是具體的實(shí)施過程，李老師都給與了我全面的幫助

33、。首先，我要對老師致以最誠摯的謝意。參考文獻(xiàn)1 張衛(wèi)國 異步電動(dòng)機(jī)閉環(huán)無級控制定位原理在冷彎機(jī)組中的應(yīng)用探討。2 昊成東。通用變頻器及應(yīng)用。機(jī)械工業(yè)出版社 20023 常斗南?？删幊绦蚩刂破髟?，應(yīng)用，實(shí)驗(yàn)。北京 機(jī)械工業(yè)出版社 19984 周奇才 自動(dòng)化倉庫主要運(yùn)行參數(shù)的優(yōu)化確定 上海鐵道大1 張建軍等. 自動(dòng)化立體倉庫控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn). 工業(yè)自動(dòng)化儀表與裝置，2001，第三期：P6-95 徐常凱等. 自動(dòng)化倉庫系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù). 物流科技，2002，Vol25(91)之2123號：P7-86 .朱仲力. 自動(dòng)化立體倉庫設(shè)計(jì). 山東機(jī)械，1991,第四期：P17-197 翁誠霖. 堆垛機(jī)待命

34、位研究. 上海大學(xué)學(xué)報(bào)，1998,3期：P12-148理8 查德.繆瑟. 搬運(yùn)系統(tǒng)分析，北京，機(jī)械工業(yè)出版社，1987，P117-1299 蔡惠普. 自動(dòng)化立體倉庫設(shè)計(jì). 山東機(jī)械，1997，4期，P7-910 10 D.R.伍德利. 物料搬運(yùn)，北京，機(jī)械工業(yè)出版社，1975，P21-29黃云姿. 物流環(huán)節(jié)中的重頭戲. 自動(dòng)倉庫CAD與自動(dòng)化，1991，1期，P140-14311 殷筑生. 日本帶式輸送機(jī)、自動(dòng)化立體倉庫及無人搬運(yùn)車的發(fā)展方向. 起重運(yùn)輸機(jī)械，1989，3期，P18-2112 丁立言. 倉儲(chǔ)自動(dòng)化，北京，清華大學(xué)出版社，2002年9月，P156-159學(xué)報(bào)2004。13.王也仿

35、?？删幊炭刂破鲬?yīng)用技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社 2005g an employment tribunal claimEmployment tribunals sort out disagreements between employers and employees.You may need to make a claim to an employment tribunal if:· you don't agree with the disciplinary action your employer has taken against you· your employer

36、dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly.For more information about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal.You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven't appealed against the disciplinary action your employer has taken against y

37、ou. However, if you win your case, the tribunal may reduce any compensation awarded to you as a result of your failure to appeal.Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are complaining about happened. If yo

38、ur application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it.If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the organisations listed under Further help.Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a

39、 legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation.Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the organisations listed under 

40、Further help.If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your compensation if you win the case. This is known as a damages-based agreement. In England and Wales, your solicitor can't charge you more than 3

41、5% of your compensation  if you win the case.If you are thinking about signing up for  a damages-based agreement, you should make sure you're clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. &#

42、160;To find your nearest CAB, including those that give advice by e-mail, click on nearest CAB.For more information about making a claim to an employment tribunal, see Employment tribunals.The (lack of) air up there Watch mCayman Islands-based Webb, the head of Fifa's anti-racism taskf

43、orce, is in London for the Football Association's 150th anniversary celebrations and will attend City's Premier League match at Chelsea on Sunday."I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Yaya Toure," he told BBC Sport."For me it's about how he felt

44、and I would like to speak to him first to find out what his experience was."Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the "racist behaviour of their fans" during City's 2-1 win.Michel Platini, president of European football's governing body, has

45、also ordered an immediate investigation into the referee's actions.CSKA said they were "surprised and disappointed" by Toure's complaint. In a statement the Russian side added: "We found no racist insults from fans of CSKA."Age has reached the end of the beginning of a wo

46、rd. May be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day; May be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. Always feel oneself should go to do something, or wr

47、ite something. Twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it.一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個(gè)不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏?？傆X得自己自己似乎應(yīng)該去做點(diǎn)什么，或者寫點(diǎn)什么。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。The end of our life, and can meet many things really do

48、?而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？During my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for New Year, but as the advance of the age, will be more and more found that those things are optional; Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past t

49、hree years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn't really grow up, it seems is not so important; Then in high school, think don't want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction w

50、hen graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already can't remember his appearance.童年時(shí)，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備，但是隨著年齡的推進(jìn)，會(huì)越來越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無；初中時(shí)，以為要有一場暗戀才意味著真正的成長，但三年過去后，自己心平氣和的寫同學(xué)錄的時(shí)候，突然就發(fā)現(xiàn)是不

51、是真正的成長了，好像并沒有那么重要了；然后到了高中，覺得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個(gè)句點(diǎn)，但畢業(yè)晚會(huì)的時(shí)候最終還是被梗塞在了咽喉，后來再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場，看著他投過籃球的球框時(shí)，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。Originally, this world, can produce a chemical reaction to an event, in addition to resolutely, have to do, and time.原來，這個(gè)世界上，對某個(gè)事件能產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)的，除了非做不可的堅(jiān)決，還有，時(shí)間。A person's time,

52、 your ideas are always special to clear. Want, want, line is clear, as if nothing could shake his. Also once seemed to be determined to do something, but more often is he backed out at last. Dislike his cowardice, finally found that there are a lot of love, there are a lot of miss, like shadow reall

53、y have been doomed. Those who do, just green years oneself give oneself an arm injection, or is a self-righteous spiritual.一個(gè)人的時(shí)候，自己的想法總是特別地清晰。想要的，不想要的，界限明確，好像沒有什么可以撼動(dòng)自己。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時(shí)候是最后又打起了退堂鼓。嫌惡過自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有很多緣分，有很多錯(cuò)過，好像冥冥之中真的已經(jīng)注定。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自己給自己注射的一支強(qiáng)心劑，或者說，是自以為是的精神寄托罷了。At the moment, the sky is dark, the air is fresh factor after just rained. Suddenly thought of blue plaid shirt; Those were broken into various shapes of stationery; From the corner at the beginning of deep friendship; Have declared the end of the e