無人機(jī)在石油管線巡檢中的解決方案

1、無人機(jī)在石油管線巡檢中的應(yīng)用方案上海華測導(dǎo)航技術(shù)有限公司中國 上海目錄1 .公司簡介2 .系統(tǒng)概述2.1 現(xiàn)狀2.2 新技術(shù)應(yīng)用2.3 無人機(jī)航攝簡介2.4無人機(jī)航測原理及系統(tǒng)1.5 低空飛行限制少 1.6 自身性能1.7 成本低廉1.8 無人機(jī)系統(tǒng)構(gòu)成 1.9 無人機(jī)作業(yè)流程 3 .華測無人機(jī)石油管線巡檢方案介紹 3.1 無人機(jī)車載地面終端模式3.2 任務(wù)機(jī)加空中中繼機(jī)模式 3.3 任務(wù)機(jī)加地面固定中繼模式 3.4 任務(wù)機(jī)加多點(diǎn)地面固定中繼模式 3.5 無人機(jī)航飛作業(yè)標(biāo)準(zhǔn) 3.6 主要技術(shù)指標(biāo)及工作流程3.7 結(jié)構(gòu)圖4 .無人機(jī)產(chǎn)品介紹5 .軟件功能介紹5.1 地面導(dǎo)控軟件5.2 數(shù)據(jù)處理軟

2、件技術(shù)指標(biāo) 5.3 控制電腦設(shè)備要求 5.4 Pix4D數(shù)據(jù)處理軟件6 .售后培訓(xùn)6.1 總則6.2 設(shè)備驗(yàn)收6.3 培訓(xùn)6.4 跟蹤服務(wù)6.5 軟件維護(hù)與硬件維修 6.6 附則1 .公司簡介華測是一家專注于國產(chǎn) GNSSff發(fā)、生產(chǎn)、銷售于一體的高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)集團(tuán)。公司一直以“振興中華，測繪天下”為己任，以“創(chuàng)國際領(lǐng)先水平”為目標(biāo)。集團(tuán)憑借規(guī)范的管理、精湛的技術(shù)、高質(zhì)量的產(chǎn)品和完善的服務(wù)，致力于高精度GNSS"品在各領(lǐng)域的應(yīng)用，為用戶提供全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)及相關(guān)行業(yè)全方位、高技術(shù)的系統(tǒng)解決方案。我們的經(jīng)營宗旨：采用最先進(jìn)的技術(shù)生產(chǎn)高質(zhì)量的產(chǎn)品提供更完善的服務(wù)我們的組成：匯聚業(yè)內(nèi)人士 6

3、00余人，其中碩士、博士和博士后等120多人，專業(yè)覆蓋測量、GIS、電子、通信、導(dǎo)航、計(jì)算機(jī)、機(jī)械、工商管理、信息、外貿(mào)等諸多領(lǐng)域；并與國內(nèi)外的知名大學(xué)、公司建立了廣泛的聯(lián)系與深厚的合作，跟蹤國際前沿科技，并在此基礎(chǔ)上推出了一系列世界一流的測繪、導(dǎo)航產(chǎn)品。生產(chǎn)研發(fā)中心上海銷售服務(wù)中心一一上海銷售服務(wù)機(jī)構(gòu)遍布全球的直銷及代理銷售網(wǎng)絡(luò) 技術(shù)支持機(jī)構(gòu)遍布全國的公司直屬技術(shù)支持網(wǎng)絡(luò)我們的產(chǎn)品：目前，公司主要為客戶提供高精度測量型GNS強(qiáng)收機(jī)、手持GIS終端、無線數(shù)傳產(chǎn)品、水上測量產(chǎn)品、移動(dòng)測繪產(chǎn)品系統(tǒng)集成產(chǎn)品和無人機(jī)航攝產(chǎn)品等。另外，公司自主開發(fā)的 GNS激據(jù)處理軟件、野外測量軟件、車輛、船舶監(jiān)控/調(diào)

4、度軟件、GIS采集軟件也深受用戶歡迎。銷售網(wǎng)絡(luò)：目前華測在全國有三十個(gè)省級(jí)服務(wù)中心或代理機(jī)構(gòu)，如下圖所示：企業(yè)發(fā)展歷程：2003年，華測集團(tuán)成立僅九個(gè)月，以自主研發(fā)的“GPS®碼頭調(diào)貨中的應(yīng)用”榮獲本年度科技進(jìn)步獎(jiǎng)；2004 年，華測推出國內(nèi)最輕的單頻一體化接收機(jī)X20 和國內(nèi)首臺(tái)最輕的分體RTK在測繪行業(yè)引起轟動(dòng)，標(biāo)志著華測集團(tuán)成為國產(chǎn)GPS的領(lǐng)跑者；2005年，華測集團(tuán)研發(fā)的雙頻一體化RTK X9Q成功與國際GP誠術(shù)接軌；2006年，華測自主研發(fā)的GP熨形監(jiān)測系統(tǒng)成功應(yīng)用潤揚(yáng)大橋的監(jiān)測系統(tǒng)，填補(bǔ)了國內(nèi)空白。2007年，華測在大慶油田建成大型 CORS（統(tǒng)。2008年，華測被指定為

5、“三江源頭科學(xué)考察”的唯一GPS設(shè)備供應(yīng)商；2009年，華測研制出國內(nèi)第一塊具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的測量型GNSSOE疵板;2009 年，華測儀器隨第26 次南極科考隊(duì)遠(yuǎn)征南極，通過了惡劣環(huán)境考驗(yàn)；2010年，華測研制的國內(nèi)第一款完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的測量型GNS強(qiáng)收機(jī)通過權(quán)威專家鑒定；2011年，華測X91通過法國VRS網(wǎng)絡(luò)認(rèn)證，是國產(chǎn)GNS殷備首次獲得歐洲官方肯定；2012 年，上海華測打樁定位系統(tǒng)智能指揮龍?jiān)? 號(hào)打樁船，定位系統(tǒng)水平誤差打破世界紀(jì)錄；2013 年，華測率先推出四星接收機(jī)，全面兼容北斗系統(tǒng)信號(hào)，支持三星解算，預(yù)留伽利略信號(hào)通道，國產(chǎn)GNS強(qiáng)收機(jī)應(yīng)用范圍將獲得井噴式擴(kuò)展。2013 年

6、，華測推出首款低空無人機(jī)系統(tǒng)平臺(tái)。企業(yè)資質(zhì)與榮譽(yù)：制造器具計(jì)量許可證計(jì)量器具型式批準(zhǔn)證書中國全球定位系統(tǒng)技術(shù)應(yīng)用協(xié)會(huì)會(huì)員證書國家重點(diǎn)新產(chǎn)品證書ISO9001:2000質(zhì)量管理體系認(rèn)證證書上海市科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)證書上海市自主創(chuàng)新產(chǎn)品認(rèn)證華測產(chǎn)品通過歐洲CEI證三江源科考華測成為國產(chǎn)GPSI一供應(yīng)商2 . 系統(tǒng)概述2.1 現(xiàn)狀對(duì)于石油管線的巡檢項(xiàng)目，尤其是長距離輸油輸氣管道（長度在400km以內(nèi)）、2區(qū)域性油氣田斷塊系統(tǒng)（面積在 100km左右）而言，這些項(xiàng)目經(jīng)常要求“短平 快”，測量周期短、任務(wù)重、質(zhì)量高，區(qū)域內(nèi)地形、地貌復(fù)雜多變，常常穿越無 人區(qū)如沙漠戈壁、森林、高山等，有時(shí)測量人員、儀器設(shè)備無法到

7、達(dá)。傳統(tǒng)的石油管線巡檢工作主要是通過安檢員的定期巡查和上級(jí)督查部門的不定期抽查兩種方式：在巡查地點(diǎn)或設(shè)備處放置一可撥動(dòng)式表盤，安檢員每到 一個(gè)地方后，撥動(dòng)表盤時(shí)鐘指向巡查時(shí)間；還有的是通過投紙條，安檢員把寫 有巡檢時(shí)間的紙條放入紙箱內(nèi)，以此來記錄巡查情況。上級(jí)部門再對(duì)安檢員的 巡查情況進(jìn)行抽查。由此可以看出，這種考核方式是很不科學(xué)的，很難核實(shí)時(shí) 間，又很容易讓某些安檢員放松警覺，很可能因?yàn)橐粋€(gè)小的操作失誤就有可能 導(dǎo)致災(zāi)難性的后果。這種測量方法，采用人工接觸方式，其勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)程序復(fù)雜、資源配置臃腫繁多、工效低、周期較長，特別是在困難地段往往無法按時(shí)保質(zhì)保量完 成測量任務(wù)。2.2 新技術(shù)應(yīng)

8、用測量新技術(shù)給上述測量工作帶來了極大便利，航空攝影測量及衛(wèi)星遙感技術(shù) 很快就滲透了進(jìn)來，衛(wèi)星遙感技術(shù)適合于可研階段測量需要，受到空間衛(wèi)星遙 感平臺(tái)受軌道的限制，每天過頂?shù)臅r(shí)間固定，無法實(shí)現(xiàn)應(yīng)急觀測；航空載人攝 影測量受到天氣、空管、高成本等多方面影響，適合于上千千米線路管道、上 千平方公里大型油氣田開發(fā)項(xiàng)目，不適合于中短程管道線路測量、中小型油氣 田開發(fā)項(xiàng)目無人機(jī)航空攝影是以獲取低空高分辨率遙感影像數(shù)據(jù)為應(yīng)用目標(biāo)，集成了無人駕駛飛行器、遙感及 GPSI航定位等高科技產(chǎn)品和技術(shù)，建立起來的一種高 機(jī)動(dòng)性、低成本、小型化、專用化的航測系統(tǒng)。非常適合于中短程管道測量、 中小型油氣田開發(fā)項(xiàng)目，非常適合

9、應(yīng)急處理及巡查。2.3 無人機(jī)航攝簡介無人機(jī)低空航拍攝影技術(shù)作為一項(xiàng)空間數(shù)據(jù)獲取的重要手段，具有續(xù)航時(shí)間相對(duì)長、影像實(shí)時(shí)存儲(chǔ)傳輸、成本低、高分辨率、機(jī)動(dòng)靈活等優(yōu)點(diǎn)，特別適合 于應(yīng)急偵察與高危地區(qū)勘測，是載人機(jī)航空攝影測量與衛(wèi)星遙感有力補(bǔ)充，在 國外已得到廣泛應(yīng)用。近幾年來，隨著我國信息化建設(shè)和科學(xué)技術(shù)的不斷提升，無人機(jī)航測研究得到了快速推進(jìn)和發(fā)展，生產(chǎn)制造和實(shí)際應(yīng)用能力有了長足的進(jìn)步，現(xiàn)階段國家 測繪地理信息局、各省測繪地理信息局、其他有實(shí)力測繪單位基本上裝備了無 人機(jī)航測設(shè)備，使得無人機(jī)低空航測在國家地理信息、基礎(chǔ)測繪、城市規(guī)劃、 應(yīng)急搶險(xiǎn)、重點(diǎn)工程項(xiàng)目等方面發(fā)揮越來越大的作用。2.4 無人

10、機(jī)航測原理及系統(tǒng)無人機(jī)（Unmanned Aerial Vehicle , UAV尾利用無線電遙控設(shè)備和自備的過 程控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。無人機(jī)航測遙感系統(tǒng)是高分辨率及高精度遙感 影像獲取和處理的嶄新技術(shù)。它以無人駕駛飛行器為飛行平臺(tái)，負(fù)載數(shù)碼相機(jī)、 數(shù)碼攝錄機(jī)等數(shù)字遙感設(shè)備進(jìn)行拍攝和記錄，通過遙感數(shù)據(jù)處理技術(shù)進(jìn)行影像 的同步傳輸，以實(shí)現(xiàn)對(duì)地理信息的實(shí)時(shí)調(diào)查與監(jiān)測。無人機(jī)遙感系統(tǒng)以獲取高 分辨率遙感數(shù)據(jù)為應(yīng)用目標(biāo)，通過 3敬術(shù)在系統(tǒng)中的集成應(yīng)用，達(dá)到實(shí)時(shí)對(duì)地觀測能力和遙感數(shù)據(jù)快速處理能力。要使其成為理想的遙感平臺(tái)，選用的遙感傳感器應(yīng)具備數(shù)字化、體積小、 重量輕、 精度高、 存儲(chǔ)量大和性能優(yōu)

11、異等特點(diǎn)。遙感傳感器的控制系統(tǒng)要能夠根據(jù)預(yù)先設(shè)定的航攝點(diǎn)、攝影比例尺、重疊度等參數(shù)以及飛行控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)提供的飛行高度、飛行速度等數(shù)據(jù)自動(dòng)計(jì)算并自動(dòng)控制遙感傳感器的工作，使獲取的遙感數(shù)據(jù)在精度、比例尺、重疊度等方面滿足遙感的技術(shù)要求。對(duì)于抗風(fēng)能力弱、飛行穩(wěn)定性差的無人機(jī)，應(yīng)給遙感設(shè)備加裝三軸穩(wěn)定平臺(tái)，以保證獲取穩(wěn)定的、清晰的高質(zhì)量影像，遙感傳感器的位置數(shù)據(jù)和姿態(tài)數(shù)據(jù)最好能夠?qū)崟r(shí)記錄并存儲(chǔ)，以便用于遙感數(shù)據(jù)的處理，提高工作效率。無人機(jī)低空攝影測量系統(tǒng)所采用的無人機(jī)是按照國際上通用標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，并且其研制的目的主要是作為遙感平臺(tái)。在進(jìn)行航空立體成像時(shí)，飛機(jī)攜帶相機(jī)沿飛行線（或條帶）獲取垂直航空像片。由于

12、實(shí)際應(yīng)用中多選用航空像片的立體像對(duì)。因而成功的飛行，航向重疊應(yīng)為55%-65%，至少50%，一般為60%，旁向重疊大致30%。像片重疊意味著，在相隔一定距離的不同位置拍攝同一目標(biāo)。存在視差可以構(gòu)成立體像對(duì)，并可進(jìn)一步獲得立體模型。然后通過內(nèi)業(yè)的數(shù)字測圖軟件可以制作高精度的各種地形圖。下面是無人機(jī)低空攝影測量的平臺(tái)框圖和運(yùn)營系統(tǒng)結(jié)構(gòu)：圖 1 無人機(jī)低空攝影測量的平臺(tái)框圖和運(yùn)營系統(tǒng)結(jié)構(gòu)2.5 低空飛行限制少國家有關(guān)部門對(duì)1000m以下空域?qū)嵭械怯泜浒钢贫?，空域申?qǐng)便利，不實(shí)行強(qiáng)制管制。無人機(jī)降低了對(duì)氣象條件的要求，可依據(jù)成圖比例尺、地面分辨率低空飛行，完成大比例尺地形圖航測任務(wù)飛行系統(tǒng)對(duì)起降場地要

13、求不高、升空準(zhǔn)備時(shí)間短、運(yùn)輸便利，可迅速到達(dá)測 區(qū)，完成云下飛行，具有快速機(jī)動(dòng)反應(yīng)能力。2.6 自身性能可獲取超高分辨率數(shù)字影像和定位數(shù)據(jù)， 并可針對(duì)特殊監(jiān)測目標(biāo)搭載全色波段、單波段、多波段等傳感器，并可進(jìn)行多角度攝影，能夠獲取高重疊度的影像，增強(qiáng)了后續(xù)處理的可靠性。在局部信息獲取方面有著巨大的優(yōu)勢。2.7 成本低廉無人機(jī)低空攝影測量相對(duì)于載人機(jī)成本較為廉價(jià)，實(shí)施便利、運(yùn)輸維護(hù)、作業(yè)成本較低。基于上述特點(diǎn)，不僅可以完成長輸管道、油氣田領(lǐng)域內(nèi)可行性研究、初設(shè)、 施工圖各階段測量工作，還可以開展管道監(jiān)測與維護(hù)工作?？梢允∪ズ臅r(shí)耗力 的人工測量，航測成圖速度快，信息反饋及時(shí)，提高工作效率 。2.8

14、無人機(jī)系統(tǒng)構(gòu)成無人機(jī)空間信息采集完整的工作平臺(tái)可分為五個(gè)部分，飛行系統(tǒng)部分、航電系統(tǒng)部分、任務(wù)設(shè)備系統(tǒng)部分、起降系統(tǒng)部分和地面保障系統(tǒng)五個(gè)部分。勺框圖圖2無人M3_筆測方.人機(jī)系統(tǒng)-P70,0實(shí)物圖飛蔣紫堀人機(jī)作業(yè)流群電系統(tǒng)任務(wù)設(shè)備系起降系統(tǒng)1ITL又性料傳 測影喉體結(jié) 少 針制面行控，夜噌動(dòng)起 攝影1可見光地面保障系各地賽地料傳面控可進(jìn)行后續(xù)的數(shù)據(jù)處理工作。3 .華測無人機(jī)石油管線巡檢方案介紹采用無人機(jī)進(jìn)行石油線路巡檢作業(yè)能極大地降低管道故障率，降低失竊率，降低 石油線路運(yùn)營成本，提高管網(wǎng)維護(hù)工作效率，變故障處置為隱患控制。因此，該技術(shù) 必將成為石油管網(wǎng)運(yùn)行、監(jiān)控、維護(hù)、地理圖實(shí)時(shí)成像更新的

15、有力工具，是一項(xiàng)體現(xiàn) 石油管網(wǎng)運(yùn)營單位自主創(chuàng)新能力的高科技項(xiàng)目，也是一次石油管網(wǎng)監(jiān)控手段的重大革新。3.1 無人機(jī)車載地面終端模式無人機(jī)配合車載地面終端可近距離、通視、快速巡視。該模式主要是執(zhí)行巡線任 務(wù)的任務(wù)機(jī)距離地面測控車較近，且沒有障礙物遮擋，任務(wù)機(jī)可以通過無線鏈路直接 與地面車載設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。任務(wù)機(jī)和吊艙拍攝到的視頻信號(hào)和遙測數(shù)據(jù)經(jīng)過任務(wù) 機(jī)終端壓縮和調(diào)制等處理后，傳輸?shù)降孛孳囕d終端。地面車載終端的遙控?cái)?shù)據(jù)也直接 發(fā)送到任務(wù)機(jī)終端，控制任務(wù)機(jī)的工作狀態(tài)。3.1.1 系統(tǒng)組成系統(tǒng)主要由固定翼無人機(jī)、高清圖傳收發(fā)設(shè)備、天線、饋線、天線自動(dòng)跟蹤器（可 選）、車載信息終端組成。3.1.2

16、系統(tǒng)性能指標(biāo)項(xiàng)目參數(shù)描述續(xù)航時(shí)間（h）4抗風(fēng)能力>6級(jí)后效載荷（kg）68巡航速度（km/h）80140通訊中繼設(shè)備無中繼3.1.3 圖傳技術(shù)參數(shù)參數(shù)參數(shù)描述產(chǎn)品型號(hào)PXW-208G調(diào)制方式COFDM 16QAM工作頻率50M-2.5G 可調(diào)信道帶寬2M-8M （步進(jìn)1M可調(diào)，8M為全高清）輸出功率0.5W-2WM 調(diào)向前糾錯(cuò)1/2、2/3、3/4、7/8保護(hù)間隔1/32、1/16、1/8、1/4視音頻輸入HDMI接口：支持 HD1080 60P;1080 50P; 1080 30P; 1080 25P;1080 24P; 1080 60I ; 1080 50I ;720 60P; 72

17、0 50P;視頻壓縮符合H.264技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)首頻格式MPEG-2 ML 4:2:0加密方式AES力口密128位射頻接口SMA#頭工作電壓DC7.2-14.8V工作溫度-20 C 75 c產(chǎn)品重量300g產(chǎn)品尺寸110*62*34mm適用范圍（km）最大定向40公里，全向8公里3.2 任務(wù)機(jī)加空中中繼機(jī)模式無人機(jī)（任務(wù)機(jī)）+空中中繼（固定翼/旋翼無人機(jī)）模式。該模式的中繼機(jī)采用 固定翼無人機(jī)，利用固定翼無人機(jī)續(xù)航時(shí)間長、抗風(fēng)能力強(qiáng)、成本低、飛行和控制操 作簡單等特點(diǎn)，有效提高中繼的靈活性。該模式可用于石油管道與車載地面終端較遠(yuǎn) 的環(huán)境。3.2.1 系統(tǒng)組成系統(tǒng)主要由無人任務(wù)機(jī)、無人中繼機(jī)、高清圖傳

18、收發(fā)設(shè)備、高清圖傳中繼設(shè)備、 天線、饋線、天線自動(dòng)跟蹤器（可選）、車載信息終端組成。3.2.2 系統(tǒng)性能指標(biāo)項(xiàng)目參數(shù)描述續(xù)航時(shí)間（h）4抗風(fēng)能力>6級(jí)后效載荷（kg）68巡航速度（km/h）80140通訊中繼設(shè)備1臺(tái)中繼圖傳技術(shù)參數(shù)見第1.3節(jié)3.3 任務(wù)機(jī)加地面固定中繼模式無人機(jī)（任務(wù)機(jī)）+地面中繼基站模式。該模式適用于任務(wù)機(jī)無法直接與地面測控 車進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的情況，即任務(wù)機(jī)距離地面測控車距離超過直視范圍，或任務(wù)機(jī)與地 面測控車之間有障礙物阻隔，如下圖所示。任務(wù)機(jī)采集到的圖像和遙測信號(hào)首先通過 無線鏈路發(fā)送給塔架中繼終端，中繼終端再轉(zhuǎn)發(fā)給地面測控車載終端，地面測控車的 控制指令也通過塔

19、架中繼終端轉(zhuǎn)發(fā)給任務(wù)機(jī)終端，控制任務(wù)機(jī)的工作狀態(tài)。3.3.1 系統(tǒng)組成系統(tǒng)主要由無人機(jī)（固定翼或旋翼）、高清圖傳收發(fā)設(shè)備、高清圖傳中繼設(shè)備、天 線、饋線、天線自動(dòng)跟蹤器（可選）、中繼塔架、車載信息終端組成。3.3.2 系統(tǒng)性能指標(biāo)項(xiàng)目參數(shù)描述續(xù)航時(shí)間（h）4抗風(fēng)能力>6級(jí)后效載荷（kg）68巡航速度（km/h）80140通訊中繼設(shè)備地面固定中繼圖傳技術(shù)參數(shù)見第1.3節(jié)3.4 任務(wù)機(jī)加多點(diǎn)地面固定中繼模式任務(wù)機(jī)+多點(diǎn)地面固定中繼模式。該模式適用于任務(wù)機(jī)遠(yuǎn)距離飛行。如下圖所示，任務(wù)機(jī)采集到的圖像和遙測信號(hào)首先通過無線鏈路發(fā)送給塔架中繼終端，通過多點(diǎn)塔架中繼轉(zhuǎn)發(fā)給監(jiān)控中心。監(jiān)控中心的數(shù)據(jù)也通過

20、多點(diǎn)塔架中繼的無線鏈路轉(zhuǎn)發(fā)給任務(wù) 機(jī)終端，控制任務(wù)機(jī)的工作狀態(tài)。工作人員只需要在監(jiān)控中心即可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控與跟 蹤。3.4.1 系統(tǒng)組成系統(tǒng)主要由無人機(jī)（固定翼或旋翼）、高清圖傳收發(fā)設(shè)備、地面中繼塔架、高清圖 傳中繼設(shè)備、天線、饋線、天線自動(dòng)跟蹤器（可選）、信息終端組成。3.4.2 系統(tǒng)性能指標(biāo)項(xiàng)目參數(shù)描述續(xù)航時(shí)間（h）4抗風(fēng)能力>6級(jí)后效載荷（kg）68巡航速度（km/h）80140通訊中繼設(shè)備多點(diǎn)中繼圖傳技術(shù)參數(shù)見第1.3節(jié)3.5 無人機(jī)航飛作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)序號(hào)標(biāo)準(zhǔn)代號(hào)規(guī)范名稱1GB/T航空攝影技術(shù)設(shè)計(jì)規(guī)范19294-20032GB/T7931-20081:500 1:1000 1:2000地

21、形圖航空攝影測量外業(yè)規(guī)范3GB/T7930-20081:500 1:1000 1:2000地形圖航空攝影測量內(nèi)業(yè)規(guī)范4CH/T8021-2010數(shù)字航攝儀鑒定規(guī)程5CH/Z3001-2010無人機(jī)航攝安全作業(yè)基本要求6CH/Z3002-2010無人機(jī)航攝系統(tǒng)技術(shù)要求7CH/Z3003-2010低空數(shù)字航空攝影測量內(nèi)業(yè)規(guī)范8CH/Z3004-2010低空數(shù)字航空攝影測量外業(yè)規(guī)范9CH/Z3005-2010低空數(shù)字航空攝影規(guī)范10GB/T18316-2008數(shù)字測繪成果質(zhì)量檢查與驗(yàn)收3.6 主要技術(shù)指標(biāo)及工作流程3.6.1 主要技術(shù)指標(biāo)(1)所獲取影像為真彩色數(shù)字影像。(2)按20cm%面分辨率進(jìn)

22、行技術(shù)設(shè)計(jì)。(3)航線按圖廓中心線敷設(shè)。(4)航片傾角不大于5°最大不超過12° ,數(shù)碼相機(jī)旋偏角不大于153.6.2 工作流程本次無人機(jī)數(shù)碼航空攝影測量采用基于GPSt助空中三角測量的攝影測量方案，具體流程見下圖。到達(dá)現(xiàn)場圖6無人/低空攝影測量具坤作業(yè)流程，起降場地選擇原則:根據(jù)衛(wèi)片評(píng)估起降條件，確1.比較平的土路或石子路;認(rèn)無人機(jī)的機(jī)型和相應(yīng)的2.周邊無高壓線及高層建筑;3.7結(jié)構(gòu)圖圖7石油管線巡查結(jié)構(gòu)圖4 .無人機(jī)產(chǎn)品介紹華測無人機(jī)系統(tǒng)簡介華測無人機(jī)系統(tǒng)-P700采用先進(jìn)的模塊化設(shè)計(jì)，經(jīng)過大量反復(fù)地形測試，可以在艱難的環(huán)境下完成高品質(zhì)的飛行、航攝任務(wù)，產(chǎn)品品質(zhì)可靠、穩(wěn)

23、健，深受許多用戶的肯定。華測無人機(jī)系統(tǒng)-P700具有高耐久性、高穩(wěn)健性的特點(diǎn)，可以獲取高品質(zhì)、高分辨率的航空衛(wèi)片,同時(shí)，還可以選配及時(shí)視頻傳輸系統(tǒng)進(jìn)行即時(shí)監(jiān)控、指揮和調(diào)度。產(chǎn)品特色90-100分鐘超長續(xù)航時(shí)間雙無刷電動(dòng)馬達(dá)，超強(qiáng)勁，更安全全自動(dòng)駕駛重量4.5kg ,飛行更加平穩(wěn)，可以抵抗復(fù)雜氣候，提高空中攝影品質(zhì)2470萬相機(jī)畫素，數(shù)據(jù)成果品質(zhì)更高便捷的彈射起飛，安全的降落傘著陸多功能應(yīng)用，既可進(jìn)行普通航拍，也可進(jìn)行即時(shí)視頻傳輸高耐久性，采用獨(dú)家專利高強(qiáng)度的碳纖維蜂巢結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可以著陸在較堅(jiān)硬的地面，減少場地的限制技術(shù)規(guī)格4.5kg尺寸160 x 103 x 35 cm翼展1.60 m機(jī)翼面積

24、48 dm2飛行速度巡航速度：64 km/h ,最大速度：81 km/h飛行高度離地高度：100 - 4500 m滯空時(shí)間90 -100 分鐘不風(fēng)：6級(jí)以下雨：中雨以下溫度：-20° C60° C起飛彈力繩或彈射架（選配）回收降落傘降落半徑250m材質(zhì)碳纖維蜂巢結(jié)構(gòu)，采用真空輔助樹脂轉(zhuǎn)注成型技術(shù)動(dòng)力350W雙無刷電動(dòng)達(dá)，前拉式電池鋰聚合物電池 11.1 V , 20000 mAh （動(dòng)力）& 5000mAh （ 航電）傳輸頻率434 / 868 / 912 MHz （選項(xiàng)）,19200bps,半雙工，8 頻道傳輸距離可達(dá)到5 km （ 全向型天綠），10 km （指

25、向型天綠）地面設(shè)備（1 ）訊號(hào)控制盒（全向型天綠）（2 ）手持控制器和電池系統(tǒng)架設(shè)時(shí)間10分鐘自動(dòng)駕駛?cè)詣?dòng)起飛和回收自動(dòng)導(dǎo)航自動(dòng)快門自動(dòng)啟動(dòng)安全措施相機(jī)SONY RX-傲位相機(jī)空中拍攝面積6 km2 ( GSD 5cm ) , 9 km2 ( GSD 8cm ) , 13 km2 ( GSD 12cm )75%前后重疊率，50%左右重疊率，60分鐘飛行時(shí)間，快門 3秒包含地面控制站軟體選項(xiàng)(1 ) 訊號(hào)控制盒(指向/全向型天練)(2 ) 備份電池(選配)(3)筆記型電腦(選配)，兼容目前主流航測軟件5 .軟件功能介紹華測無人機(jī)系統(tǒng)軟件介紹低空無人飛行器的測繪遙感系統(tǒng)主要由航拍無人機(jī)系統(tǒng)、任務(wù)

26、設(shè)備系統(tǒng)、數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)等組成。在氣候條件較差、測區(qū)面積較小的情況下，采用低空無人 飛行器進(jìn)行航拍、快速獲取測區(qū)大比例尺 4D產(chǎn)品已經(jīng)成為一種高效、 低成本的 遙感測繪方式。為了研發(fā)以無人飛行器為平臺(tái)的低空無人測繪遙感系統(tǒng)，用于石油管線的實(shí)時(shí)監(jiān)測，為國土資源調(diào)查與管理工作提供及時(shí)、準(zhǔn)確、直觀的數(shù)據(jù)和資料，更 好地服務(wù)于國民經(jīng)濟(jì)建設(shè)。上華測導(dǎo)航技術(shù)有限公司與國內(nèi)知名科研院校合作， 為“低空無人飛行器的測繪遙感系統(tǒng)”提供了地面導(dǎo)控軟件和數(shù)據(jù)處理軟件的 系統(tǒng)解決方案。5.1 地面導(dǎo)控軟件地面導(dǎo)控軟件提供與空中載具雙向通訊完整的人機(jī)溝通界面，包含飛行影像與資料的即時(shí)顯示，并具有各種飛行機(jī)酬載控制命令上傳

27、。地理圖資系統(tǒng)整合 Google Earth ,可提供全球詳細(xì)衛(wèi)星地圖及地形地貌，且包含道路、橋梁、建筑物、河流 、山區(qū)等各式地理 資訊，可給予使用者完整的地理 資訊以供任務(wù)規(guī)劃及圖資比對(duì)。地面導(dǎo)控軟件提供任務(wù)規(guī)劃(Mission Plan) 、飛行控制(Flight Control)及任務(wù)歸詢(Play Back) 等 3 項(xiàng)涵蓋飛行前、中、后的操作功能。圖 8 主操作功能選擇界面圖 9 任務(wù)規(guī)劃顯示主界面圖 10 飛行控制顯示主界面圖 11 歸航顯示主界面5.2 數(shù)據(jù)處理軟件技術(shù)指標(biāo)1) 能實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)相對(duì)定向，全自動(dòng)空三轉(zhuǎn)點(diǎn)，自動(dòng)化程度高，處理速度快，能快速得到整個(gè)測區(qū)的 DEM DOMF

28、口 DOM#嵌，能實(shí)現(xiàn)數(shù)字線劃圖(DLG 采集。2)成圖比例尺：1： 1000， 1： 2000的數(shù)字高程模型(DEM) 、數(shù)字正射影像圖(DOM) 、數(shù)字線劃圖(DLG) 。5.3 控制電腦設(shè)備要求推薦配置：CPU： E8400(CORE 2 DUO3.0G 6M)主板：G41硬盤：500G內(nèi)存：2G DDR31333集成顯卡DOS特配電源：310W 7200/SATA2/DVDROM/SATA5.4 Pix4D 數(shù)據(jù)處理軟件Pix4D 軟件是目前市場上獨(dú)一無二的集全自動(dòng)、快速、專業(yè)精度為一體的無人機(jī)數(shù)據(jù)和航空影像處理軟件。無需專業(yè)知識(shí)，無需人工干預(yù)，即可將數(shù)千張影像快速制作成專業(yè)的、精確的二維地圖和三維模型。圖 12 軟件主界面圖 13 照片快拼圖 14 點(diǎn)云處理圖15生成DO城像圖16生成DSMf型圖 17 空三處理圖 18 自動(dòng)生成處理報(bào)告圖 19 可同時(shí)處理10000張照片圖 20 支持自定義坐標(biāo)圖 21支持不同架次的數(shù)據(jù)同步處理圖 22 鑲嵌編輯圖23 DLG線劃地形圖圖 24 生成等高線數(shù)據(jù)6. 售后培訓(xùn)6.1 總則第一條 上海華測導(dǎo)航技術(shù)有限公司（以下簡稱公司）作為中國最具實(shí)力的GNSS公司， 向所有用戶承諾：公司依靠一支過硬的技術(shù)專家隊(duì)伍根據(jù)用戶的需求提供一個(gè)滿意的解決方案。第二條用戶從任