超級軌跡賽規(guī)則

1、2020年超級軌跡賽項(xiàng)競賽規(guī)則V1.0、參賽范圍1 .參賽組別：小學(xué)組、初中組、高中組2 .參賽人數(shù)：每隊(duì)由二名學(xué)生組成3 .指導(dǎo)教師：每隊(duì)限報一名指導(dǎo)教師、競賽主題新紀(jì)元2108年，科學(xué)家發(fā)現(xiàn)太陽急速衰變，太陽系即將毀滅，其中也包括人類的家園地球。為了種族的延續(xù)，人類建造了兩艘飛船，從不同方向飛往宇宙深處，帶著人類的火種建立新的家園。在經(jīng)過奧瑞拉星系時，發(fā)現(xiàn)其中的阿爾法星球有異常的能量波動，經(jīng)分析，這是一種含有空間暗物質(zhì)的耀晶礦輻射由來的，而這種能量可以開啟時空門”，使人類能快速到達(dá)更遙遠(yuǎn)的星系。飛船決定降停阿爾法星球，對阿爾法星球蘊(yùn)含的耀晶礦進(jìn)行采集提煉，并使用提煉的空間暗物質(zhì)開啟時空門”

2、，到達(dá)宇宙深處的Y1799星球勝利會師。人類決定在此生存繁衍，共建新家園，開創(chuàng)新時代。本屆競賽的主題為“星際探索”。在比賽中，各隊(duì)選手在有限的時間里設(shè)計(jì)和制作由機(jī)器人來完成“星際探索”的建設(shè)基地、架設(shè)通訊站、共建新家園等任務(wù)。三、競賽場地競賽場地由場地圖紙和場地道具組成。比賽場地采用彩色噴繪布，尺寸2m*5m。從場地上的2個起點(diǎn)區(qū)域由發(fā)，有2條20mm至30mm寬的軌跡線（下稱“飛行航道”）一直延伸到會師區(qū)。此飛行航道由直線、虛線、折線、圓弧等組成，具體形狀由組委會在賽前公布。止匕外，在飛行航道上將隨機(jī)分布不同數(shù)量的場地道具。下圖是有可能由現(xiàn)的一種場地圖形（該圖僅供示例參考用，實(shí)際場地以比賽公

3、布為準(zhǔn)）：- 2 -四、競賽規(guī)則（一）機(jī)器人1 .機(jī)器人數(shù)量：2個。2 .尺寸：機(jī)器人在起始位置的最大尺寸為30cmx30cmx30cm（長x寬x高），離開由發(fā)區(qū)后，機(jī)器人的機(jī)構(gòu)可以自由伸展。3 .控制器：每臺機(jī)器人只允許使用一個控制器，控制器電機(jī)端口不得超過4個，輸入輸由端口不得超過8個，內(nèi)置2.4寸彩色液晶觸摸屏。4.電機(jī)：當(dāng)電機(jī)用于驅(qū)動時，只允許使用閉環(huán)編碼電機(jī)（額定電壓6v,空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速：280轉(zhuǎn)/分鐘），驅(qū)動輪直徑652mm單個電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動單個著地的輪子，提供驅(qū)動力的電機(jī)只能有兩個。其它作輔助任務(wù)的電機(jī)數(shù)量不限。5. 傳感器：機(jī)器人禁止使用集成類傳感器，如循跡卡、灰度卡等，不能多于一個接

4、收探頭。禁止使用帶危險性傳感器，如激光類傳感器。相同類型的傳感器數(shù)量不超過5個（含5個），例如無論是光電傳感器、光感、黑標(biāo)還是顏色傳感器，只要用于檢測地面黑線，都會被認(rèn)為是相同類型的傳感器。6. 結(jié)構(gòu)：機(jī)器人必需使用塑料積木件搭建，不得使用螺絲、螺釘、鉚釘、膠水、膠帶、橡皮筋等輔助連接材料。鼓勵使用3D打印自制零件，限定每臺機(jī)器人使用3D部件的尺寸長寬高均不超過40mm數(shù)量不超過4個，而且只能用作積木件的補(bǔ)充，不能用作電子部件的外殼。設(shè)計(jì)尺寸是基于標(biāo)準(zhǔn)的10毫米積木。7. 電源：每臺機(jī)器人電源類型不限，但電源輸出電壓不得超過10V。（二）競賽任務(wù)說明場地上有兩條飛行航道，每臺機(jī)器人自行選擇不同

5、的飛行航道同時出發(fā)，完成各自飛行航道上的任務(wù)。搭建、編程開始前，抽簽決定任務(wù)道具的擺放位置，任務(wù)道具主體框架參考任務(wù)說明示意圖，實(shí)際比賽道具搭建可能有所出入，例如實(shí)際用的梁、銷等結(jié)構(gòu)顏色不同，或尺寸、高度稍有不同，參賽選手應(yīng)具備根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整的能力，模型所在的位置一旦確定，各場比賽均盡量做到相同。比賽任務(wù)包含基礎(chǔ)任務(wù)、可選任務(wù)和附加任務(wù)。在整個競賽中，機(jī)器人需要沿著飛行航道完成遇到的各種任務(wù)。機(jī)器人以自主控制的方式沿著飛行航道每完成一個任務(wù)即可獲得相應(yīng)任務(wù)的分?jǐn)?shù)（具體分?jǐn)?shù)查看本節(jié)第五項(xiàng)第（四）點(diǎn)的任務(wù)分值表）。1 .基礎(chǔ)任務(wù)1.1 順利啟航任務(wù)描述：飛船順利離開地球。完成任務(wù)的標(biāo)志：機(jī)器人垂

6、直投影完全離開起點(diǎn)區(qū)。1.2 航道任務(wù)描述：在整個場地的飛行航道上，有若干條垂直于飛行航道的分割線，將整個飛行航道分割成多個航道區(qū)域，在分割線的旁邊以“AB、C等英文字母順序標(biāo)記。初中組和高中組可能會出現(xiàn)一段彩色飛行航道。任務(wù)完成的標(biāo)志：機(jī)器人投影接觸到垂直于飛行航道的分割線。飛行航道示意圖1.3 太空攝像任務(wù)描述：在飛船的航道上，可能有著很多的重要資料需要像采集。在軌跡線上，用代表攝像素材的貼紙，覆蓋在這段軌跡線上。要求機(jī)器人能夠在該段位置停留2秒，并且屏幕正確顯示相應(yīng)的圖案，代表攝像成功。任務(wù)完成標(biāo)志：機(jī)器人能夠停留在該區(qū)域2秒鐘，并且屏幕正確顯示相應(yīng)的圖案。機(jī)器人停留時只要跟該區(qū)域有接觸

7、即可（圖案調(diào)試前抽簽決定）。圖案示意圖1.4 勝利會師任務(wù)描述：時空門開啟后，人類穿越時空，前往更加遙遠(yuǎn)的星系尋找宜居星球。兩艘飛船在數(shù)十年的艱苦探索后，終于在Y1799星球勝利會師并建設(shè)新家園。任務(wù)完成標(biāo)志：兩臺機(jī)器人的任一垂直投影同時進(jìn)入會師區(qū)，先到達(dá)的機(jī)器人需要保持任一垂直投影進(jìn)入會師區(qū)的狀態(tài)，等待另一個機(jī)器人進(jìn)入，以達(dá)成“同時進(jìn)入”。2 .可選任務(wù)可選任務(wù)在飛行航道上設(shè)置一些障礙或道具，機(jī)器人需要按照要求穿越或完成任務(wù)道具模型，獲得相應(yīng)得分。這些任務(wù)將以抽簽的形式?jīng)Q定分布在哪條航道位置。2.1 建立先鋒基地任務(wù)描述：為了進(jìn)一步對阿爾法星球進(jìn)行全面的探索研究，需要建立先鋒基地，為后續(xù)的探

8、索研究任務(wù)提供后勤保障。完成任務(wù)的標(biāo)志：機(jī)器人將操作桿分離，使基地四個外伸基座落下且至少有一個接觸地面。- 10 -建設(shè)基地初始狀態(tài)建設(shè)基地完成狀態(tài)2.2 架設(shè)通訊站任務(wù)描述：為了在阿爾法星球上的實(shí)現(xiàn)通訊，需要架設(shè)中微子通訊站。完成任務(wù)標(biāo)志：操作桿接觸地面，且保持至本輪比賽結(jié)束。架設(shè)通訊站初始狀態(tài)架設(shè)通訊站完成狀態(tài)2.3 發(fā)射先鋒探測器任務(wù)描述：發(fā)射先鋒探測器，對阿爾法星球未知區(qū)域進(jìn)行掃描探測，尋找耀晶礦。完成任務(wù)標(biāo)志：先鋒探測器與發(fā)射器分離，不再接觸發(fā)射先鋒探測器初始狀態(tài)發(fā)射先鋒探測器完成狀態(tài)2.4 采集耀晶礦任務(wù)描述：通過對阿爾法星球的全面勘探，在NY2107區(qū)發(fā)現(xiàn)耀晶礦。因環(huán)境惡劣，可能

9、需要特殊的采集設(shè)備對其開采。完成任務(wù)標(biāo)志：耀晶礦接觸地面。采集耀晶礦初始狀態(tài)采集耀晶礦完成狀態(tài)2.5提煉暗物質(zhì)任務(wù)描述：提煉耀晶碎片，以獲取空間暗物質(zhì)。完成任務(wù)標(biāo)志：兩塊耀晶碎片分別落入反應(yīng)池中。提煉暗物質(zhì)初始狀態(tài)（轉(zhuǎn)柄盡量水平于地面）一塊耀晶碎片落入反應(yīng)池提煉暗物質(zhì)完成狀態(tài)2.6 開啟時空門任務(wù)描述：提煉的空間暗物質(zhì)已滿足啟動時空門的需要，開啟時空門，穿越時空到達(dá)另一星系。任務(wù)完成標(biāo)志：安全鎖的黑色部分與門框頂部的黃色鎖把接觸。開啟時空門初始狀態(tài)開啟時空門完成狀態(tài)3 .附加任務(wù)任務(wù)描述：附加任務(wù)為共建新家園，位于會師區(qū)附近，該任務(wù)是附加分，需在完成勝利會師任務(wù)之后去執(zhí)行，不影響時間得分。比賽

10、結(jié)束前，參賽選手不得觸碰機(jī)器人，并且一個機(jī)器人只能控制一個操作桿。該任務(wù)需在30秒內(nèi)完成，超過時間判定任務(wù)失敗，比賽結(jié)束，計(jì)算參賽隊(duì)伍總分?？蛇x擇使用2.4G遙控模塊（僅限于附加任務(wù)），是否使用2.4G遙控模塊，分值會有所區(qū)別，詳見評分表。任務(wù)完成標(biāo)志：兩臺機(jī)器人分別控制操作桿升起建設(shè)塊，當(dāng)機(jī)器人均脫離接觸操作桿后，建設(shè)塊的磁鐵與橫梁上的磁鐵保持接觸，則完成任務(wù)。（機(jī)器人不能直接接觸建設(shè)塊，否則任務(wù)失?。M梁轉(zhuǎn)柄*建設(shè)塊共建新家園初始狀態(tài)（轉(zhuǎn)柄盡量水平于地面）共建新家園初始狀態(tài)（提手盡量垂直于地面）：*：*：,；*.*.*-*,共建新家園完成狀態(tài)（三）競賽賽制1 .比賽順序賽前會抽簽對參賽隊(duì)排

11、序，嚴(yán)格按照抽簽確定得順序進(jìn)行比賽。比賽中，上一隊(duì)開始比賽時，會通知下一隊(duì)候場準(zhǔn)備。在規(guī)定時間內(nèi)沒有準(zhǔn)備好的參賽隊(duì)將喪失本輪比賽機(jī)會，但不影響下一輪的比賽。2 .搭建編程參賽隊(duì)在第一輪開始前有90分鐘的搭建、編程時間。第一輪結(jié)束后，有30分鐘時間進(jìn)行第二輪調(diào)試。參賽隊(duì)員需要按照賽場秩序，有序地排隊(duì)進(jìn)行編程及調(diào)試，不遵守秩序的參賽隊(duì)可能會被取消參賽資格。編程調(diào)試結(jié)束后，機(jī)器人由裁判封存，參賽隊(duì)員未經(jīng)允許不得再接觸機(jī)器人，否則將被取消參賽資格。裁判有權(quán)根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況調(diào)整第一輪和第二輪的調(diào)試時間。3 .正式比賽比賽共分兩輪，單輪比賽時間為150秒（其中120秒為記分時間，30秒為附加任務(wù)）?；A(chǔ)任

12、務(wù)120秒計(jì)時標(biāo)準(zhǔn)：參賽隊(duì)的機(jī)器人出現(xiàn)下列情況，將以裁判哨聲為準(zhǔn)停止計(jì)時，并記錄時間分。（ 1） 兩臺機(jī)器人均脫線運(yùn)行；（ 2） 兩臺機(jī)器人均任務(wù)失敗且無法繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)任務(wù)；（ 3） 參賽隊(duì)完成勝利會師任務(wù)；（ 4） 計(jì)時到達(dá)120秒;（ 5） 參賽隊(duì)主動結(jié)束比賽；注意：如果可選任務(wù)失敗，可按照“脫線運(yùn)行”標(biāo)準(zhǔn)繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)基礎(chǔ)任務(wù)?？蛇x任務(wù)不影響時間分。其中裁判終止計(jì)時的判斷標(biāo)準(zhǔn)是：當(dāng)兩個機(jī)器人到達(dá)會師區(qū)（兩個機(jī)器人可以一先一后到達(dá)），最后一臺機(jī)器人到達(dá)會師區(qū)時，裁判結(jié)束計(jì)時并記錄時間，然后在接下來的30秒鐘內(nèi)查看附加任務(wù)是否完成，計(jì)算總成績。競賽成績?nèi)奢喌目偤蜑樽罱K比賽成績。如果總成績相同

13、時，按以下順序決定排名：1 1）單輪成績較高者排名靠前。2 2）機(jī)器人電機(jī)和傳感器數(shù)量合計(jì)較少者排名靠前。3 3）兩輪用時總和較少者排名靠前。4 .任務(wù)隨機(jī)性場地上任務(wù)模型的位置并不固定，在第一輪比賽前的封閉調(diào)試開始時會抽簽確定任務(wù)位置，每個航道均分布三個可選任務(wù)，如果機(jī)器人做了非本航道的可選任務(wù)，則該任務(wù)得分無效。位置一旦確定比賽的兩輪中所有任務(wù)位置不再發(fā)生變化。5 .脫線運(yùn)行機(jī)器人必須沿著飛行航道向前運(yùn)行，當(dāng)機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)投影全部脫離了飛行航道，或沿著飛行航道相反的方向（包括180度掉頭）行走時，就被認(rèn)為是脫線運(yùn)行，該航道所有任務(wù)結(jié)束，裁判示意選手在不影響另一航道的情況下回收該機(jī)器人。但

14、做可選任務(wù)時，機(jī)器人以完成任務(wù)為目的可以短暫脫離飛行航道和倒車，完成任務(wù)之后，機(jī)器人需要在脫線的地點(diǎn)返回線上繼續(xù)后續(xù)比賽（機(jī)器人任意部件投影能壓回脫線位置），該過程不算脫線運(yùn)行。6 .光電分為了突生參賽選手算法編程能力，超級軌跡賽加入光電分。光電分從一開始就有效，按照兩臺機(jī)器人在完成任務(wù)過程中，取最多一臺地面檢測傳感器數(shù)量得分計(jì)入總成績。光電分以5個地面檢測傳感器為基數(shù)，每減少一個，分?jǐn)?shù)變化如下表所示：使用地面檢測傳感器數(shù)量光電分5個04個53個102個151個207 .現(xiàn)場環(huán)境（1）現(xiàn)場的電源比賽現(xiàn)場提供當(dāng)?shù)貥?biāo)準(zhǔn)電源接口，如果參賽隊(duì)需要任何電壓或者頻率的轉(zhuǎn)換器，請參賽隊(duì)自行準(zhǔn)備。距離參賽隊(duì)最

15、近的電源接口可能距離參賽隊(duì)的指定調(diào)試桌有一定的距離，請參賽隊(duì)自行準(zhǔn)備足夠長的電源延長線，同時在現(xiàn)場使用延長線時請注意固定和安全。（2）現(xiàn)場的光線比賽現(xiàn)場為日常照明，正式比賽之前參賽隊(duì)員有時間標(biāo)定傳感器，但是大賽組織方不保證現(xiàn)場光線絕對不變。隨著比賽的進(jìn)行，現(xiàn)場的陽光可能會有變化?，F(xiàn)場可能會有照相機(jī)或攝像機(jī)的閃光燈、補(bǔ)光燈或者其他賽項(xiàng)的未知光線影響，請參賽隊(duì)員自行解決。8.場地平滑度現(xiàn)場比賽的場地鋪在地面上，組委會會盡力保證場地的平整度，但不排除場地褶皺等情況。9.競賽爭議競賽期間，規(guī)則中如有未盡事項(xiàng)以競賽裁判委員會現(xiàn)場公布為準(zhǔn)。五、評分標(biāo)準(zhǔn)（一）競賽評分+附加分+時間分+最終得分=基礎(chǔ)任務(wù)分+

16、可選任務(wù)分光電分（二）時間得分兩個機(jī)器人都完成基礎(chǔ)任務(wù)和勝利會師任務(wù)，才獲得時間分。（三）時間計(jì)時器在賽場里放置一個公開時間計(jì)時器，記錄時間。（四）任務(wù)分值表任務(wù)類型任務(wù)名稱任務(wù)分值基礎(chǔ)任務(wù)順利啟航10分/每個機(jī)器人航道區(qū)域10分/個太空攝像30分勝利會師30分建設(shè)先鋒基地80分架設(shè)通訊站80分發(fā)射先鋒探測器80分采集耀晶礦80分提煉暗物質(zhì)40分/每塊開啟時空門80分附加任務(wù)共建新家園（是/否使用2.4G）40分/80分時間分?jǐn)?shù)時間得分1分/秒光電分使用的地面檢測傳感器數(shù)量（兩臺機(jī)器多者為準(zhǔn)）5個0分4個5分3個10分2個15分1個20分- 13 -2020年超級軌跡賽項(xiàng)記分表參賽隊(duì)：組別：基礎(chǔ)任務(wù)賽道順利啟航ABCDEFGHIJK太空攝像勝禾