陀螺儀和加速度傳感器角度融合算法_第1頁(yè)
陀螺儀和加速度傳感器角度融合算法_第2頁(yè)
陀螺儀和加速度傳感器角度融合算法_第3頁(yè)
陀螺儀和加速度傳感器角度融合算法_第4頁(yè)
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加速度計(jì)和陀螺儀角度融合預(yù)期結(jié)果圖中A-Angle:通過加速度計(jì)解算出的角度值，G-Angle:通過加速度計(jì)解算出的角度數(shù)據(jù),M-Angle:融合過后的角度值。1、傳感器在某一固定點(diǎn)繞Z軸進(jìn)行范圍為-90°,90。的轉(zhuǎn)動(dòng)圖1從圖1可看出，當(dāng)傳感器在靜止（或做勻速運(yùn)動(dòng)）狀態(tài)下進(jìn)行角度變化時(shí)，通過加,因而通過陀螺儀解速度計(jì)解算出的角度是可靠的，由于系統(tǒng)剛開始運(yùn)行（時(shí)間很短）算出的角度也是可靠的。2、傳感器保持固定角度（0。）不變進(jìn)行變速運(yùn)動(dòng)A-Angle1001口-11r口口I1I1JLIIII一D0.10.20.30.40.5D.6070.90.91G-AngleM-Angle圖2從圖2可看出，在變速運(yùn)動(dòng)情況下，通過加速度計(jì)解算出的角度不可靠，陀螺儀的誤差隨著時(shí)間的增長(zhǎng)而變大，亦不再可靠。而融合后的角度基本沒有變化，可以得到融合模塊對(duì)加速度計(jì)和陀螺儀的數(shù)據(jù)進(jìn)行了有效的融合。、軟件算法采用互補(bǔ)濾波算法，算法流程圖如圖3所示。圖3而是先用通過加速度計(jì)得算法并不是直接融合通過加速度計(jì)和陀螺儀解算得到的角度,到的角度和上一次融合后的角度對(duì)陀螺儀的角速度進(jìn)行了修改后再積分，有效地抑制了加速度計(jì)和陀螺儀的偏差。融合模塊的調(diào)用采用中斷方式，中斷時(shí)間為5ms中斷服務(wù)函數(shù)內(nèi)容如下：Angle_new=Angle_last+(0-angle)xn+(w-o

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