自動化生產線的調試與維護

1、浙江同濟科技職業(yè)學院自動化生產線調試與維護報告系 別 機電系 班級 自動化1301 姓 名 李豪 學 號 1303140115 第一組成員：李豪 戚威 陳崇鵬 胡家棟 沈鈺杰 徐光明 傅浩 任務一 上料及落料單元一. 實訓目的1.掌握氣缸及電磁閥的工作原理。2.掌握光電、電感傳感器的使用方法。3.掌握直流減速電機的使用方法。二. 控制要求1.復位：按下黃色復位按鈕，阻擋氣缸縮網，直流減速電機動作帶動傳輸線運行5s至無雜物；氣動機械手旋轉到工件定位裝置上方，氣爪張開，傳送帶停止，直流減速電機2動作帶動四槽輪機構運行，推料轉盤旋轉，直至電感傳感器l感應到定位標志，電機2停止動作，確保各工位定位準確

2、。復位完成。 2. 運行：按下綠色運行按鈕，阻擋氣缸伸出，電機1動作帶動傳輸線運行，等待托盤到位：電感傳感器2檢測托盤是否到位，直至有托盤到位，電機1停止動作傳輸線停止運行；工件經傳輸線運動到定位裝置處，到位傳感器檢測到工件后，傳送帶停止，升降氣缸下降，氣爪夾緊抓住工件，升降氣缸升起，機械手沿逆時針方向旋轉1800，升降氣缸下降，氣爪松開抓緊的工件，將工件安放到落料轉盤的一個工位上，光電傳感器檢測工位有無工件，若無則PLC向總控臺告警，總控臺缺料指示燈亮；若有則直流減速電機2工作帶動鎖止弧轉動一周，鎖止弧上的撥銷軸承撥動四槽輪轉動90度到下一個槽輪，同時帶動同軸的圓型齒輪轉動90度，網柱齒輪則

3、帶動與其嚙合的一系列圓柱齒輪、圓錐齒輪同步轉動90度，則攤料轉盤隨之轉動90度，推動工件滑動至落料平臺落料口落下到滑道上滑至托盤；光電傳感器檢測到工件信號，落料完成，阻擋氣缸縮回傳輸線運行，托盤工件前往下一站，一個工作周期完成。3.停止：按下紅色停止按鈕，當前一個工作周期完成后，本單元停止工作。三. 該單元流程圖與電氣原理圖 四. 該單元傳感器說明 序號傳感器PLC地址類別功能說明1托盤到位檢測傳感器X4電感式接近開關檢測托盤是否到位2工件有無檢測傳感器X5光電式接近開關檢測工件有無3下料完成檢測傳感器X6光電式接近開關檢測轉盤上是否有物料4轉盤原位檢測傳感器X7電感式接近開關檢測推料轉盤是否

4、對齊5擋料氣缸上限位傳感器X10磁性接近開關檢測擋料氣缸是否伸出到位6擋料氣缸下限位傳感器X11磁性接近開關檢測擋料氣缸是否縮回到位7庫存檢測傳感器X12光電式接近開關檢測庫存中是否有物料8頂料氣缸縮回傳感器X13磁性接近開關檢測頂料氣缸是否縮回到位9頂料氣缸伸出傳感器X14磁性接近開關檢測頂料氣缸是否伸出到位10落料縮回傳感器X15磁性接近開關檢測落料氣缸是否縮回到位11落料伸出傳感器X16磁性接近開關檢測落料氣缸是否伸出到位五. 遇到的問題及解決辦法1 .托盤到位了，不繼續(xù)動作。 原因：托盤到位傳感器壞了，檢測不到托盤有無到位。2. 當平臺上有工件，轉盤不在原位時，驅動轉盤的電機為什么不動

5、？原因：因為只有兩個條件（平臺上有工件，轉盤在原位）同時滿足時，驅動轉盤的電機才會動。所以運行前檢查轉盤是否在原位。任務二 加蓋單元一. 實訓目的1. 掌握光電、電感傳感器的使用方法。2. 了解渦輪蝸桿的構造。3. 掌握氣缸、真空吸盤及電磁閥的工作原理。二. 控制要求 復位：按下復位按鈕，阻擋氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運行5S至無雜物；加蓋電機動作帶動搖臂轉動，使真空吸撇停在輸送線的上方。復位完成。 運行：按下運行按鈕，傳輸線開始運行，輸送電機動作帶動傳輸線運行，等待托盤到位；托盤到位后，如果工件檢測傳感器沒有檢測到工件或工件檢測傳感器檢測到工件且加蓋完成檢測傳感器檢測到有工件蓋，阻擋氣

6、缸縮回，放托盤到下一站，延時3秒，阻擋氣缸伸出，等特下一個托盤到位。 如果托盤到位并且工件檢測傳感器檢測到有工件、加蓋完成檢測傳感器沒有檢測到工件蓋時，傳輸線停止運行；加蓋電機驅動搖臂反向轉動，到位檢測傳感器檢測到信號后電機停止轉動；當工件蓋檢測傳感器檢測到有工件蓋時，托料氣缸伸出，將工件蓋項起，升降氣缸伸出，將吸盤緊貼工件蓋，吸盤吸氣，升降氣缸縮回，提起工件蓋；加蓋電機帶動搖臂正轉當?shù)轿粰z測傳感器檢測到為信號后，電機停止轉動；升降氣缸伸出，將工件蓋放入工件后縮回，加蓋完成；擋料氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運行，托盤工件前往下一站，一個工作周期完成。停止：按下紅色停止按鈕，當前一個工作周期

7、完成后、，本單元停止工作。三. 該單元流程圖與電氣原理圖 四. 該單元傳感器說明加蓋單元傳感器說明序號傳感器PLC地址類別功能說明1托盤到位檢測傳感器X4電感式接近開關檢測托盤是否到位2工件有無檢測傳感器X5光電式接近開關檢測工件有無3工件蓋有無傳感器X6光電式接近開關 檢測工件是否有蓋4加蓋完成檢測傳感器X7反射式光電接近開關檢測工件臺上的蓋子是否被吸盤吸起來5正轉到位檢測傳感器X10反射式光電接近開關檢測搖臂正轉是否到位6反轉到位檢測傳感器X11反射式光電接近開關檢測搖臂反轉是否到位7正轉極限位傳感器X12機械式限位開關防止搖臂正轉超過極限位，損壞機械8反轉極限位傳感器X13機械式限位開關

8、防止搖臂反轉超過極限位，損壞機械9擋料氣缸上限位傳感器X14磁性接近開關檢測擋料氣缸是否伸出到位10擋料氣缸下限位傳感器X15磁性接近開關檢測擋料氣缸是否縮回到位11托料氣缸上限位傳感器X16磁性接近開關檢測托料氣缸是否伸出到位12托料氣缸下限位傳感器X17磁性接近開關檢測托料氣缸是否縮回到位13升降氣缸上限位傳感器X20磁性接近開關檢測升降氣缸是否縮回到位14升降氣缸下限位傳感器X21磁性接近開關檢測升降氣缸是否伸出到位 五. 遇到的問題及解決辦法1 .托盤到位了，不繼續(xù)動作。 原因：托盤到位傳感器壞了，檢測不到托盤有無到位。2. 當工件蓋沒有了，還是繼續(xù)運行？原因：因為系統(tǒng)本身原因，是一個

9、本身漏洞。任務三 穿銷單元一. 實訓目的1. 掌握各個傳感器的使用方法。2. 了解不完全齒輪的工作原理。3. 掌握氣缸及電磁閥的工作原理。二. 控制要求 復位：按下復位按鈕，擋料氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運行5S至無雜物；復位完成。 運行：按下運行按鈕，傳輸線開始運行，輸送電機動作帶動傳輸線運行，等待托盤到位托盤到位后，如果工件檢測傳感器沒有檢測到工件或工件檢測傳感器檢測到工件且工件蓋檢測傳感器未檢測到工件蓋，阻擋氣缸縮回，放托盤到下一站，延時3秒，阻擋氣缸伸出，等待下一個托盤到位。 如果托盤到位并且工件檢測傳感器檢測到有工件、頂銷完成檢測傳感器未檢測到頂銷完成；銷了檢測傳感器檢測到有銷

10、予時，落料氣缸伸出，將銷子推到下料口，轉盤電機旋轉帶動不究全齒輪運轉（不完全齒輪主動輪每轉一圈，槽形落料機構轉動六分之一圈），銷子隨槽形落料機構轉動到頂銷氣缸處，轉盤電機停止運行，頂銷氣缸伸出，將銷子頂入到工件中，頂銷完成檢測傳感器檢測到頂銷完成，頂銷氣缸縮回，擋料氣缸縮回，延時3秒，擋料氣缸輸出；輸送電機動作帶動傳輸線運行，托盤工件前往下一站，一個工作周期完成。停止：按下停止按鈕，當前一個工作周期完成后，本單元停止工作三. 該單元流程圖與電氣原理圖四. 該單元傳感器說明 序號傳感器PLC地址類別功能說明1托盤到位檢測傳感器X4電感式接近開關檢測托盤是否到位2工件蓋有無傳感器X5電容式接近開關

11、檢測工件是否有蓋3銷釘缺料檢測傳感器X6反射式光電接近開關 檢測推銷口是否有銷子4下料口銷子檢測傳感器X7光電式接近開關檢測下料口是否有銷子5頂銷口銷子檢測傳感器X10反射式光電接近開關檢測頂銷口是否有銷子6頂銷完成檢測傳感器X11光纖傳感器檢測工件是否插上銷子7轉盤基準檢測傳感器X12霍爾傳感器檢測轉盤是否對準，給轉盤定位8擋料氣缸上限位傳感器X13磁性接近開關檢測擋料氣缸是否伸出到位9擋料氣缸下限位傳感器X14磁性接近開關檢測擋料氣缸是否縮回到位10落料氣缸前限位傳感器X15磁性接近開關檢測落料氣缸是否伸出到位11落料氣缸后限位傳感器X16磁性接近開關檢測落料氣缸是否縮回到位12頂銷氣缸前

12、限位傳感器X17磁性接近開關檢測頂銷氣缸是否伸出到位13頂銷氣缸后限位傳感器X20磁性接近開關檢測頂銷氣缸是否縮回到位五. 遇到的問題及解決辦法1 .穿銷過程中多次都停下了。 原因：轉盤沒有轉到位，導致轉盤基準檢測傳感器沒有觸發(fā)。2. 轉盤停停動動？原因：安裝了不完全齒輪。任務四 噴涂單元一. 實訓目的1. 掌握各個傳感器的使用方法。2. 了解連桿機構的工作原理。3. 掌握氣缸、真空吸盤及電磁閥的工作原理。4. 觸摸屏工程的學習。二. 控制要求 復位：按下復位按鈕，擋料氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運行5S至無雜物；復位完成。 運行：按下運行按鈕，傳輸線開始運行，輸送電機動作帶動傳輸線運行，

13、等待托盤到位；托盤到位后，工件檢測傳感器檢測到工件信號后，進行模擬噴涂操作；噴涂完成后，加熱罐進行加熱，同時加熱指示燈點亮，工業(yè)觸摸屏上指示當前的溫度及設定的加熱溫度：加熱完成后，風扇運轉進行加溫處理，工業(yè)觸摸屏上指示當前的溫度及設定下降的最低溫度：烘干完成 氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運行，托盤工件前往下一站，一個工作周期完成停止：按下停止按鈕，當前一個工作周期完成后，本單元停止工作三. 該單元流程圖與電氣原理圖四. 該單元傳感器說明 噴涂單元傳感器說明序號傳感器PLC地址類別功能說明1托盤到位檢測傳感器X4電感式接近開關檢測托盤是否到位2工件有無檢測傳感器X5光電式接近開關檢測工件有無

14、3連桿原位檢測傳感器X6電感式接近開關檢測連桿的位置，給連桿定位4擋料氣缸上限位傳感器X7磁性接近開關檢測擋料氣缸是否伸出到位5擋料氣缸下限位傳感器X10磁性接近開關檢測擋料氣缸是否縮回到位6溫度傳感器PT100熱電阻檢測工件的溫度五. 遇到的問題及解決辦法1 .噴涂完畢后不再動作。 原因：擋料下限傳感器壞了，檢測不到擋料已下去。任務五 檢測單元一. 實訓目的1. 掌握各個傳感器的使用方法。2. 觸摸屏工作的學習。3. 掌握氣缸及電磁閥的工作原理。二. 控制要求 復位：按下復位按鈕，擋料氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運行5S至無雜物；復位完成。 運行：按下運行按鈕，傳輸線開始運行，輸送電機動

15、作帶動傳輸線運行，等待托盤到位；托盤到位后，檢測氣缸下降，各檢測傳感器分別對準工件的各個面，進行檢測；檢測完成后，PLC將檢測結果經過處理后分別送給觸摸屏和總控站，擋料氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運行，托盤工件前往下一站，一個工作周期完成。 各檢測傳感器的功能為：光電傳感器檢測工件有無、對射傳感器檢測工件蓋有無、光纖傳感器檢測銷子有無、色標傳感器檢測工件顏色、電感傳感器檢測銷子的材質。停止：按下停止按鈕，當前一個工作周期完成后，本單元停止工作。三. 操作步驟1 按照端子圖與接線表連接控制回路2、檢查接線，相鄰兩人互換檢查對方接線包括電源及各I/O點是否對應，特別是要仔細檢查DC24V電源連

16、接；3、 確保接線無誤后，將空氣開關撥上，打開電源開關，將編譯無誤的控制程序下載至PLC中，并將PLC模式選擇開關撥至RUN狀態(tài)4、按動“復位”按鈕 ；待復位完成。按動“運行”按鈕，觀察并記錄上料單元運行狀態(tài)：5嘗試編譯新的控制程序，實現(xiàn)不同于示例程序的控制效果 6色標傳感器調試對應信號 將紅色工件帶托盤放置在檢測位置，調節(jié)左邊的色標傳感器（對應PLC輸入點為I0.6），使其只檢測紅色工件有信號輸出，調節(jié)好后把工件換為藍色工件，調節(jié)右邊的色標傳感器（對應PLC輸入點為I0.7），使其只檢測藍色工件有信號輸出。檢測黃色工件不用調節(jié)色標傳感紅色工件藍色工件黃色工件（X6）左色標傳感器101（X7）

17、右色標傳感器011器。具體對應關系如下：7色標傳感器的調試方法： 按住傳感器的自學習鍵3S，使其發(fā)出閃爍的光線，3S后拿開所檢測的物料：再過3S后按自學習按鍵，若發(fā)出的光線不閃爍，則傳感器就設置成功：若發(fā)出更高頻率的閃爍光線，則要重復以上設置。四. 該單元流程圖與電氣原理圖五. 該單元傳感器說明 序號傳感器PLC地址類別功能說明1托盤到位檢測傳感器X4電感式接近開關檢測托盤是否到位2工件蓋有無檢測傳感器X5對射式光電傳感器檢測工件蓋有無3黃紅顏色檢測傳感器（左）X6色標傳感器 檢測工件顏色4黃藍顏色檢測傳感器（右）X7色標傳感器 檢測工件顏色5工件有無檢測傳感器X10反射式光電接近開關檢測工件

18、有無6銷釘有無檢測傳感器X11光纖傳感器檢測工件有無銷釘7銷釘材質檢測傳感器X12電感式接近開關檢測工件材質是否為金屬8擋料氣缸上限位傳感器X13磁性接近開關檢測擋料氣缸是否伸出到位9擋料氣缸下限位傳感器X14磁性接近開關檢測擋料氣缸是否縮回到位10檢測氣缸上限位傳感器X15磁性接近開關檢測檢測氣缸是否縮回到位11檢測氣缸下限位傳感器X16磁性接近開關檢測檢測氣缸是否伸出到位六、 遇到的問題及解決辦法1 .檢驗不到工件，有沒有工件都運行。 原因：工件有無傳感器壞了，檢測不到工件。2.檢測好了不繼續(xù)運行？原因：檢測氣缸上限位傳感器壞了，無法檢測到已動作完畢。任務六 分練輸送單元一. 實訓目的1.

19、 掌握各個傳感器的使用方法。2. 觸摸屏工程的學習。3. 掌握氣缸及電磁閥的工作原理。二. 控制要求 復位：按下復位按鈕，無桿氣缸前移動到位，導桿薄型氣缸縮回，回轉氣缸旋轉到位 運行：按下運行按鈕，傳輸線開始運行，輸送電機動作帶動傳輸線運行；等待托盤到位 托盤到位后，工件有無檢測傳感器檢測到來料無工件時，擋料氣缸縮回，放行托盤，托盤通過后，擋料氣缸伸出，等待托盤到位。 托盤到位，工件有無檢測傳感器檢測到來料時，提升氣缸伸出，機械手臂下降；機械手臂下降到位后，氣夾動作，夾緊工件；夾緊工件后，機械手臂提升；提升到位后，j襠料氣缸縮回，對托盤進行放行。根據前站檢測結果對成品、廢品進行不同處理成品：旋

20、轉氣缸旋轉將工件旋轉90°，提升氣缸伸出，機械手臂下降；機械手下降到位后，氣夾打開，將工件放置于輸送線上；放置完成后，機械手臂上升，擋料氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運行，將工件傳送到下一單元。廢品：無桿氣缸動作將工件輸送到廢品為；輸送到位后，提升氣缸伸出，機械手臂下降，氣夾動作，將工件放置于廢品輸送帶上；放置完成后，提升氣缸縮回，機械手臂上升；廢品傳輸線電機運轉帶動廢料傳輸線運行，同時無桿氣缸動作回到初始位置，機械手臂回到初始位置；一個運行周期完成 停止：按下停止按鈕，當前一個工作周期完成后，本單元停止工作三. 操作步驟1、按照端子圖與接線表連接控制回路2、檢查接線，相鄰兩人互換

21、檢查對方接線包括電源及各I/O點是否對應，特別是要仔細檢查DC24V電源連接；3、 確保接線無誤后，將空氣開關撥上，打開電源開關，將編譯無誤的控制程序下載至PLC中，并將PLC模式選擇開關撥至RUN狀態(tài)4、按動“復位”按鈕 ；待復位完成。按動“運行”按鈕，觀察并記錄上料單元運行狀態(tài)。5、嘗試編譯新的控制程序，實現(xiàn)不同于示例程序的控制效果四. 該單元流程圖與電氣原理圖五. 該單元傳感器說明 分揀輸送單元傳感器說明序號傳感器PLC地址類別功能說明1托盤到位檢測傳感器X4電感式接近開關檢測托盤是否到位2工件有無檢測傳感器X5光電式接近開關檢測是否有工件3擋料氣缸上限位傳感器X6磁性接近開關 檢測擋料

22、氣缸是否伸出到位4擋料氣缸下限位傳感器X7磁性接近開關檢測擋料氣缸是否縮回到位5運輸氣缸前限位傳感器X10磁性接近開關檢測運輸氣缸是否伸出到位6運輸氣缸后限位傳感器X11磁性接近開關檢測運輸氣缸是否縮回到位7提升氣缸上限位傳感器X12磁性接近開關檢測提升氣缸是否縮回到位8提升氣缸下限位傳感器X13磁性接近開關檢測提升氣缸是否伸出到位9左旋到位傳感器X14磁性接近開關檢測手抓氣缸左旋是否到位10右旋到位傳感器X15磁性接近開關檢測手抓氣缸右旋是否到位11手抓夾緊傳感器X16磁性接近開關檢測手抓氣缸是否夾緊12轉角來料檢測傳感器X17電感式接近開關檢測轉角來料是否到位13轉角到料檢測傳感器X20光

23、電式接近開關檢測轉角到料是否到位14轉角出料檢測傳感器X21電感式接近開關檢測轉角出料是否到位15轉角滑臺左限位傳感器X22磁性接近開關檢測轉臺左轉是否到位16轉角滑臺右限位傳感器X22磁性接近開關檢測轉臺右轉是否到位六、遇到的問題及解決辦法1 .復位完成后，提升氣缸上限位傳感器指示沒到達位置。 原因：提升氣缸上限位傳感器壞了。任務七 物流倉儲單元一. 實訓目的1. 掌握各個傳感器的使用方法。2. 掌握交流伺服電機及其驅動器的使用方法。3. 掌握氣缸及電磁閥的工作原理。4. 了解滾珠絲桿、同步帶輪、鏈條鏈輪配重機構等的結構和工作原理。二. 控制要求 復位：按下復位按鈕，直線無桿氣缸前移動到位，

24、回轉氣缸旋轉到位，氣爪張開，擋料氣缸回縮 運行：按下運行按鈕，傳輸線開始運行，輸送電機動作帶動傳輸線運行，等待托盤到位托盤到位后，如果工件檢測傳感器沒有檢測到工件或工件檢測傳感器檢測到工件且工件蓋檢測傳感器未檢測到工件蓋，阻擋氣缸縮回，放托盤到下一站，延時3秒，阻擋氣缸伸出，等待下一個托盤到位。 如果托盤到位并且工件檢測傳感器檢測到有工件、頂銷完成檢測傳感器未檢測到頂銷完成；銷了檢測傳感器檢測到有銷予時，落料氣缸伸出，將銷子推到下料口，轉盤電機旋轉帶動不究全齒輪運轉（不完全齒輪主動輪每轉一圈，槽形落料機構轉動六分之一圈），銷子隨槽形落料機構轉動到頂銷氣缸處，轉盤電機停止運行，頂銷氣缸伸出，將銷

25、子頂入到工件中，頂銷完成檢測傳感器檢測到頂銷完成，頂銷氣缸縮回，擋料氣缸縮回，延時3秒，擋料氣缸輸出；輸送電機動作帶動傳輸線運行，托盤工件前往下一站，一個工作周期完成。停止：按下停止按鈕，當前一個工作周期完成后，本單元停止工作三. 該單元流程圖與電氣原理圖四. 該單元傳感器說明 物流倉儲單元傳感器說明序號傳感器PLC地址類別功能說明1托盤到位檢測傳感器X5電感式接近開關檢測托盤是否到位2工件到位檢測傳感器X6光電式接近開關檢測工件有無3擋料氣缸上限位傳感器X7磁性接近開關 檢測擋料氣缸是否伸出到位4擋料氣缸下限位傳感器X10磁性接近開關 檢測擋料氣缸是否縮回到位5運輸氣缸前限位傳感器X11磁性

26、接近開關檢測運輸氣缸是否伸出到位6運輸氣缸后限位傳感器X12磁性接近開關檢測運輸氣缸是否縮回到位7左旋轉到位傳感器X13磁性接近開關檢測左旋轉是否到位8右旋轉到位傳感器X14磁性接近開關檢測右旋轉是否到位9手爪夾緊傳感器X15磁性接近開關檢測手爪氣缸是否伸夾緊10X軸原點檢測傳感器X16反射式光電接近開關檢測步進電機X軸方向的原點11y軸原點檢測傳感器X17反射式光電接近開關檢測伺服電機Y軸方向的原點12X軸正轉極限位檢測傳感器X20機械式限位開關防止步進電機正轉過頭13X軸反轉極限位檢測傳感器X21機械式限位開關防止步進電機反轉過頭14Y軸正轉極限位檢測傳感器X22反射式光電接近開關防止伺服

27、電機正轉過頭15Y軸反轉極限位檢測傳感器X24反射式光電接近開關防止伺服電機反轉過頭16庫架工件檢測傳感器（共12個）X25X27X3037光電式接近開關檢測庫架口是否有工件五. 遇到的問題及解決辦法1 .托盤到位了，不繼續(xù)動作。 原因：托盤到位傳感器壞了，檢測不到托盤有無到位。2. 當工件蓋沒有了，還是繼續(xù)運行？原因：因為系統(tǒng)本身原因，是一個本身漏洞。任務八 行車機械手單元一. 實訓目的1. 掌握各個傳感器的使用方法。2. 三相交流減速電機及變頻器的使用。3. 掌握氣缸及電磁閥的工作原理。4. 了解齒輪齒條的工作原理。二. 控制要求 復位：按下復位按鈕，擋料氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運

28、行5S至無雜物；plc燈閃爍復位完成。 運行：按下運行按鈕，運輸線開始運行，輸送電機帶動傳輸線運行，等待托盤到位，托盤到位后，長程導桿氣缸伸出，氣缸伸出到位后，平行氣夾張開夾緊托盤，夾緊托盤后長程導桿氣缸縮回，提升托盤，氣缸縮回原位后，交流加速電機運行，將托盤運送到托盤輸出傳輸線上，托盤輸出傳輸線上托盤檢測傳感器檢測到托盤到位，托盤傳輸線電機運行帶動傳輸線傳送托盤，一個運行周期完成行車運行過程中，任何物體進入工作區(qū)域，行車立即停止工作，直至解除保護。 停止：按下停止按鈕，當前一個工作周期完成后，本單元停止工作。 三. 該單元流程圖與電氣原理圖四. 該單元傳感器說明 行車機械手單元傳感器說明序號傳感器PLC地址類別功能說明1托盤到位檢測傳感器左X4電感式接近開關檢測托盤是否到位2托盤到位檢測傳感器右X5電感式接近開關檢測托盤是否到位3左極限傳感器X6反射式光電接近開關檢測行車是否在左極限位置4左原點到位傳感器X7反射式光電接近開關檢測行車是否在左原點位置5左減速到位傳感器X10反射式光電接近開關檢測行車是否在左減速位置6右極限傳感器X11反射式光電接近開關檢測行車是否右極限位置7右原點到位傳感器X12反射式光電接近開關檢測行車是否在右原點位置8右減速到位傳感器X13反射式光電接近開關檢測