MR-J3-T調(diào)試總結(jié)

1、 MR-J3-TT伺服電機(jī)調(diào)試總結(jié)1、 伺服基本參數(shù)設(shè)定1）驅(qū)動(dòng)器站號(hào)設(shè)置：如下圖撥動(dòng)驅(qū)動(dòng)器上站號(hào)撥碼開關(guān)，給其分配正確的站號(hào)：2）通訊波特率設(shè)置：如下圖撥動(dòng)開關(guān)進(jìn)行設(shè)置，項(xiàng)目采用2檔。3）驅(qū)動(dòng)器所占站數(shù)設(shè)置：項(xiàng)目伺服采用兩站，將SW1撥到右側(cè)。4）通過SETUP221E通過軟件，對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行參數(shù)設(shè)定，需設(shè)定參數(shù)如下：基本設(shè)定參數(shù)PA：PA01 指令系統(tǒng)選擇：0.絕對(duì)指令系統(tǒng)1.增量指令系統(tǒng)，選擇0；PA03 位置檢測(cè)系統(tǒng)選擇：0.不使用1.使用絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)，選擇1；PA04 AOP1,選擇1；PA05 進(jìn)給范圍及凸輪發(fā)生器比率選擇，根據(jù)機(jī)械手行程調(diào)節(jié)；PA06,PA07 電子齒輪，PA0

2、6為分子，PA07為分母，PA06/PA07的范圍為1/10到2000，如下圖，主要通過電子齒輪調(diào)節(jié)機(jī)械位移與電機(jī)位移一致，方便程序數(shù)據(jù)的寫入。PA08 增益調(diào)整模式選擇；PA09 自動(dòng)調(diào)整的反應(yīng)時(shí)間，當(dāng)機(jī)械結(jié)構(gòu)齒輪噪音較大時(shí)，減小該設(shè)定值；PA10 設(shè)定RXn1（位置到達(dá)）和RXnC（移動(dòng)完畢）信號(hào)輸出的范圍，在定位精度要求高的場(chǎng)合，減小該設(shè)定值；PA11 正轉(zhuǎn)力矩限制，為最大力矩的百分比，根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)者要求減小；PA12 反轉(zhuǎn)力矩限制，為最大力矩的百分比，根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)者要求減?。籔A14 電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向選擇；PB 增益/濾波參數(shù)(參數(shù)暫都不考慮修改)PC 擴(kuò)展設(shè)置參數(shù)PC02 原點(diǎn)回歸方式選

3、擇，選擇2；PC03 原點(diǎn)回歸方向選擇PC04 原點(diǎn)回歸速度選擇PC05 滑行速度選擇，探測(cè)到近點(diǎn)狗信號(hào)后滑行速度PC07 原點(diǎn)回歸位置值的設(shè)定PC11 粗略范圍設(shè)定，影響RXn2（rough match）PC12 JOG速度設(shè)定PC31-32 軟件正極限PC33-34 軟件負(fù)極限PD 擴(kuò)展設(shè)置參數(shù)PD01 調(diào)試時(shí)可以強(qiáng)制一些信號(hào)ONPD03 自動(dòng)/手動(dòng)選擇PD04 Point Table選擇PD06 輸入信號(hào)選擇（CN6-2）,默認(rèn)值002BPD07 輸入信號(hào)選擇（CN6-3）,默認(rèn)值000APD08 輸入信號(hào)選擇（CN6-4）,默認(rèn)值000BPD09輸出信號(hào)選擇（CN6-14）,默認(rèn)值00

4、02PD10輸出信號(hào)選擇（CN6-15）,默認(rèn)值0003PD11輸出信號(hào)選擇（CN6-16）,默認(rèn)值0024PD12 需修改PD14需修改PD242、 伺服基本運(yùn)動(dòng)功能1） 原點(diǎn)回歸（OPR）：具體方式有如下：0: Dog type1: Count type2: Data setting type3: Stopper type4: Home position ignorance (Servo-on position as home position)5: Dog type rear end reference6: Count type front end reference7: Dog cra

5、dle type8: Dog type first Z-phase reference9: Dog type front end referenceA: Dogless Z-phase reference選擇方式對(duì)應(yīng)參數(shù)為PC02，根據(jù)設(shè)定值不同選擇不同的原點(diǎn)回歸方式，設(shè)置原點(diǎn)回歸方向參數(shù)為PC03,設(shè)置近點(diǎn)狗信號(hào)極性為PD16。具體編程如下：1） 將Parameter No.PC02設(shè)置為2；Parameter No.PC07 (Home position return position data)設(shè)為0，即把原點(diǎn)的值設(shè)為0，PC03用默認(rèn)即可。2） 具體編程時(shí)序圖如下：3） 實(shí)例程序如下：2） 基本JOG功能：能使電機(jī)轉(zhuǎn)到所要到達(dá)的位置，主要用于手動(dòng)調(diào)節(jié)位置。需要設(shè)置的參數(shù)主