北京工業(yè)大學《自動控制原理》課件

1、第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法第第6章主要內(nèi)容章主要內(nèi)容第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法 0dB -1 c 2c -2 ) 121()(sssGcc) 121(2)2(2ssssnnnnnc707. 022第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法二階最優(yōu)模型的性能指標二階最優(yōu)模型的性能指標cnst33%3 . 4707. 0 0dB -1 c 2c -2 %10021eMp靜態(tài)速度誤差系數(shù)靜態(tài)速度誤差系數(shù)Kv= c；4 .632tan90180)(1801cccc) 121()(sssGcc第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法 作原系統(tǒng)的波

2、德圖作原系統(tǒng)的波德圖L0 ( ) LLLco( )( )( ) 0dB -1 -2 L0() )(L-1-2)(cL-10第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法) 1301)(161(10)(sssGo解：解：1). 作固有特性作固有特性 L0()第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法2). 作二階參考模型作二階參考模型 L()30215cc，則取103 . 03ccst55vcK) 1301(15)(sssG3). 求取校正裝置求取校正裝置 LLLco( )( )( )sssGsGsGoc) 161(5 . 1)()()() 121()(sssGcc 靜態(tài)速度誤差系數(shù)靜態(tài)

3、速度誤差系數(shù)Kv= c第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法2.四階參考模型校正四階參考模型校正 0dB -1 c 2c -2 1234-2-1-3注意：注意：3=2c第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法 0dB -1 c -2 -3 -1 -2 1 2 3 4 3=cc 4=cdc cab11 ca12 )11)(11)(1 ()1 ()(scdscsabssaKsGcccco101,102102,102dbca第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法sct1)86(第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法1664ppMMhhhc21arctan11rr

4、MMhh 32第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法34)5 . 22(LLLco( )( )( )()()(sGsGsGoc第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法tabacdsc183541002.()Mpc dba1606522.第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法) 11 . 0)(1025. 0(20)(ssssGo解：解：1). 作固有特性作固有特性 L0()14co2 .16co第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法2). 根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能要求，確定參考模型低頻段高度根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能要求，確定參考模型低頻段高度dB46200lg203).估算開環(huán)截

5、止頻率估算開環(huán)截止頻率 c1612c取取20c4).確定中頻段寬度確定中頻段寬度101625642516%64%ppMMh%25pM34042sct1)86(由于由于3=2 c第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法5).確定高頻段轉折頻率確定高頻段轉折頻率4325100.6).確定低、中頻連接段轉折頻率確定低、中頻連接段轉折頻率1114lg40420lg20200lg204 . 01)(sG) 101. 0)(1025. 0)(15 . 2() 125. 0(200sssss34)5 . 22(得到四階參考模型：得到四階參考模型：第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法7).

6、確定校正裝置傳函確定校正裝置傳函) 101. 0)(15 . 2() 11 . 0)(125. 0(10)(sssssGc8).校驗校驗42,20ccLLLco( )( )( )()()(sGsGsGoc第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法作業(yè)：作業(yè)：P2562022-3-20河北大學電信學院182022-3-20河北大學電信學院192022-3-20河北大學電信學院202022-3-20河北大學電信學院212022-3-20河北大學電信學院22第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法 0dB -1 -2 L0() 6 30 15-1-2)(L)(cL) 1301)(161(10)(sssGo) 1301(15)(sssG)()()(ocLLL第第6章章 控制系統(tǒng)的校正方法控