運(yùn)動(dòng)控制卡使用手冊(cè)

1、運(yùn)動(dòng)卡DMC5400Version 3.0所 有不 得©Copyright 2010 Leadshine Technology Co.,.s.說(shuō) 明本手冊(cè)歸市科技所有，公司許可，任何人不得、翻譯和本手冊(cè)中的任何內(nèi)容。本手冊(cè)中的信息資料參考。由于改進(jìn)設(shè)計(jì)和功能等，雷賽公司保留對(duì)本資料的最終解釋權(quán)，內(nèi)容更改，恕不另行通知。調(diào)試要注意安全！用戶(hù)必須在中設(shè)計(jì)有效的安全保護(hù)裝置，在軟件中加入出錯(cuò)處理程序。否則所造成的損失，公司沒(méi)有義務(wù)或責(zé)任對(duì)此負(fù)責(zé)。技術(shù)支持：cnDMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.0目錄0 關(guān)于本手冊(cè)11 引言22 硬件概述32.1 硬件結(jié)構(gòu). 32.2 硬件功能描

2、述42.3 運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位置傳感器及信號(hào)布局示例213 硬件配置與安裝223.1 硬件配置223.2 硬件安裝244 軟件系統(tǒng)概述264.1 硬件驅(qū)動(dòng)程序264.2 運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫(kù)264.3 演示程序514.4 例子程序. 525 驅(qū)動(dòng)程序安裝535.1 在Windows 2000 操作系統(tǒng)環(huán)境安裝步驟535.2 在Windows XP操作系統(tǒng)環(huán)境安裝步驟575.3 在Windows 7 操作系統(tǒng)環(huán)境安裝步驟616 演示軟件及應(yīng)用646.1 演示軟件的安裝646.2 參數(shù)設(shè)置演示696.3 I/O 信號(hào)檢測(cè)操作706.4 運(yùn)動(dòng)卡參數(shù)設(shè)置706.5 編程操作747 用戶(hù)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)777.1 基于windo

3、ws平臺(tái)的應(yīng)用軟件結(jié)構(gòu)777.2 Visual Basic環(huán)境下編程787.3 Visual C+環(huán)境下編程808 附錄87技術(shù)支持：cnDMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version3.08.1 硬件信號(hào)接口表878.2 運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫(kù)908.3 常見(jiàn)問(wèn)題庫(kù)1088.4措施109技術(shù)支持：cn1DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.00 關(guān)于本手冊(cè)本手冊(cè)旨在幫助你學(xué)習(xí) DMC5400卡的使用，包括硬件接口的接線(xiàn)、參數(shù)的設(shè)置、軟件函數(shù)的調(diào)用以及應(yīng)用例程軟件的編寫(xiě)等。本手冊(cè)總共分為 8 個(gè)部分：1引言：關(guān)于本的大概描述和關(guān)于本的相關(guān)申明。2硬件概述：關(guān)于本的硬件相關(guān)介紹，包括詳細(xì)硬件結(jié)構(gòu)、硬件功能

4、描述以及運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位置傳感器及信號(hào)布局示例。3硬件配置與安裝：包括硬件配置的跳線(xiàn)及開(kāi)關(guān)配置以及硬件的安裝說(shuō)明。4軟件系統(tǒng)概述：關(guān)于本的軟件相關(guān)介紹，包括本產(chǎn)號(hào)所支持的系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)程序、運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫(kù)詳細(xì)說(shuō)明、演示例子程序的說(shuō)明。5. 驅(qū)動(dòng)程序安裝：介紹驅(qū)動(dòng)程序詳細(xì)的安裝步驟，包括較常用的三種環(huán)境即Windows2000、 WindowsXP 以及 Windows-7 下的安裝過(guò)程演示。6. 演示軟件及應(yīng)用：包括演示軟件及應(yīng)用詳細(xì)的說(shuō)明和使用。7. 用戶(hù)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)：提供 VB 和 VC+開(kāi)發(fā)環(huán)境下的應(yīng)用實(shí)例編程入門(mén)。8附錄：提供詳細(xì)硬件信號(hào)接口表、運(yùn)動(dòng)干擾措施。函數(shù)列表、常見(jiàn)問(wèn)題庫(kù)以及抗技術(shù)支持：cn1DM

5、C5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.01引言(Leadtech) DMC5400 是一款基于 PCI 總線(xiàn)、以 ASIC 為的性能優(yōu)越、功能強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)卡，它可四軸步進(jìn)電機(jī)或數(shù)字式伺服電機(jī)，特別適合于多軸插補(bǔ)聯(lián)動(dòng)、編碼器位置檢測(cè)等復(fù)雜功能的應(yīng)用。DMC5400 內(nèi)含硬件插補(bǔ)處理器，多軸直線(xiàn)插補(bǔ)、2 軸圓弧插補(bǔ)均由硬件完成?？ň邆溥\(yùn)動(dòng)前瞻功能，配置了 2 級(jí)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)參數(shù)預(yù)置寄存器，PC 機(jī)上的應(yīng)用軟件將一系列運(yùn)動(dòng)參數(shù)寫(xiě)入預(yù)置寄存器。待當(dāng)前運(yùn)動(dòng)畢后，硬件插補(bǔ)處理器立即自動(dòng)裝載預(yù)置寄存器中的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并執(zhí)行該運(yùn)動(dòng)命令。因此，DMC5400 執(zhí)行多段連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)，具有插補(bǔ)速度快、銜接平滑的優(yōu)點(diǎn)。

6、DMC5400 可接受 4 個(gè)編碼器信號(hào)，并提供位置鎖存函數(shù)。當(dāng)鎖存信號(hào)被觸發(fā)，編碼器當(dāng)前位置就立即獲。捕獲當(dāng)前位置信號(hào)過(guò)程由硬件高速完成。該功能用于位置測(cè)量十分準(zhǔn)確、方便。DMC5400 還具有許多其它高級(jí)功能。如：在電機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)不同的條件修改該運(yùn)動(dòng)過(guò)程的速度和目標(biāo)位置。可以設(shè)置不同，程序可以根據(jù)度、度的梯形、S 形速度曲線(xiàn)。使用軟件或外部輸入信號(hào)可以DMC5400 卡上的軸同時(shí)開(kāi)始運(yùn)動(dòng)或同時(shí)停止運(yùn)動(dòng)。DMC5400 的各個(gè)軸或多塊同時(shí)，科技引進(jìn)美國(guó) Motion Engineering 公司的先進(jìn)技術(shù)，為函數(shù)庫(kù)，大大縮短了用戶(hù)應(yīng)用軟提供的 Motion5000 軟件，不但可以演示和測(cè)試DMC

7、5400 設(shè)計(jì)了一套易學(xué)易件開(kāi)發(fā)、調(diào)試時(shí)間。隨卡DMC5400 的絕大多數(shù)件。功能，而且還可方便客戶(hù)測(cè)試卡及電機(jī)系統(tǒng)硬技術(shù)支持：cn2DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.02硬件概述(Leadtech) DMC5400 運(yùn)動(dòng)卡硬件方面分別提供了 4 軸的脈沖和方向信號(hào)，同時(shí)提供多種運(yùn)動(dòng)功能，具體硬件系統(tǒng)框圖如圖 2-1 所示：PCI總線(xiàn)外部輸入24VINPUT、OUTPUT±EL、±SD、ORGLTC、PCS、EMGPUL、DIRINP、ALMPA、PB圖2-1系統(tǒng)框圖2.1 硬件結(jié)構(gòu)(Leadtech) DMC5400 運(yùn)動(dòng)卡兼容PCI V2.3 標(biāo)準(zhǔn)的32Bi

8、t PCI 標(biāo)準(zhǔn)半長(zhǎng)卡的規(guī)范，具體結(jié)構(gòu)如圖 2-2 所示：技術(shù)支持：cn3脈沖、方向通用輸入、通用輸出機(jī)械接口伺服接口其它手輪非非運(yùn)動(dòng)PCI總線(xiàn)DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.02.2 硬件功能描述（Leadtech）DMC5400 硬件方面提供了多種運(yùn)動(dòng)功能，其中包括 4軸的脈沖和方向信號(hào)、機(jī)械位置接口、伺服驅(qū)動(dòng)器接口、編碼器接口、手輪脈沖信號(hào)接口、以及通用輸入輸出接口等。2.2.1卡電源供給在接外部輸入輸出前，需要先給 DMC5400 運(yùn)動(dòng)卡接 24V 電源，提供各種輸入輸出接口電路的能量來(lái)源。具體電路原理圖如圖 2-3 所示：Inside DMC5400Outside DM

9、C5400VDDVDD+24VTo ASIC外部電路EGNDEGND圖2-3 板卡供電2.2.2 運(yùn)動(dòng)功能（Leadtech）DMC5400為用戶(hù)提供了豐富的運(yùn)動(dòng)功能，其中包括：梯形點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、S 型點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、梯形連續(xù)運(yùn)動(dòng)、S 型連續(xù)運(yùn)動(dòng)、24 軸直線(xiàn)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)2.2.2.1 位置最基本的位置長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)。設(shè)置加/、任意 2 軸圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)等功能。是指從當(dāng)前位置運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)位置，一般稱(chēng)為點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)或定度以及起始速度和最大速度等參數(shù)后執(zhí)行位移指令，上位機(jī)將要執(zhí)行的指令脈沖數(shù)寫(xiě)入 DMC5400 卡，DMC5400 卡即按設(shè)定的速度輸出脈沖；當(dāng)輸出脈沖數(shù)等于指令脈沖數(shù)時(shí)，DMC5400 卡將停止輸出。位移與時(shí)

10、間的關(guān)系如圖 2-4 所示：技術(shù)支持：cn4DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.02.2.2.2 速度速度是指電機(jī)從起始速度開(kāi)始運(yùn)行，至指定速度連續(xù)運(yùn)動(dòng)。只有當(dāng)接收到停止命令或外部停止信號(hào)后，才直至停止（也可設(shè)為立即停止）。該模式不運(yùn)動(dòng)距離，它的主要用途是：尋找機(jī)械、示教或速度。其速度與時(shí)間的關(guān)系如圖 2-5 所示。（Leadtech）DMC5400 為用戶(hù)提供了梯形、S 型速度模式。A）梯形曲線(xiàn)速度梯形速度曲線(xiàn)指令是使 DMC5400 卡按梯形速度曲線(xiàn)輸出指令脈沖。即：電機(jī)從起始速度開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，至最大速度后保持速度不變，臨結(jié)束前至起始速度，并停止。運(yùn)動(dòng)的距離由定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)命令設(shè)定。梯形速

11、度曲線(xiàn)如圖 2-6 所示。B） S 形曲線(xiàn)速度技術(shù)支持：cn5DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.0梯形速度曲線(xiàn)雖然實(shí)現(xiàn)起來(lái)簡(jiǎn)單，但它的度有突變，速度曲線(xiàn)不平滑，因構(gòu)的磨損。在梯形速度曲線(xiàn)上（參而運(yùn)動(dòng)中有沖擊現(xiàn)象，容易引起噪聲和傳見(jiàn)圖 2-7），運(yùn)動(dòng)的不平滑主要表現(xiàn)在四個(gè)瞬間的速度轉(zhuǎn)折及相對(duì)應(yīng)的度突變，這四個(gè)瞬間分別是：起始時(shí)、升至最高速度時(shí)、從最高速度下降時(shí)和最后停止時(shí)。若將度改為線(xiàn)性變化，則速度曲線(xiàn)相應(yīng)將變得光滑，如圖 2-8 所示。升速和階段均變得像 S 的形狀。采用此種速度曲線(xiàn)，運(yùn)動(dòng)更平穩(wěn)，且有助于縮短過(guò)程、降低運(yùn)動(dòng)裝置的振動(dòng)和噪聲，同時(shí)還可以延長(zhǎng)機(jī)械傳動(dòng)部分的。2.2.2.

12、3 插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)即根據(jù)給定的數(shù)學(xué)函數(shù)，在理想的軌跡式輪廓上的已知點(diǎn)之間，確定一些法。插補(bǔ)方式有：直線(xiàn)插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等。DMC5400 卡具有強(qiáng)大中間點(diǎn)的的插補(bǔ)功能（詳細(xì)介紹請(qǐng)參考4.2.5.2 節(jié)多軸運(yùn)動(dòng)中相(1) 二軸至四軸直線(xiàn)插補(bǔ)選擇任意的二軸至四軸都可以進(jìn)行直線(xiàn)插補(bǔ)。(2) 圓弧插補(bǔ)）。圓弧插補(bǔ)可以從四軸中任選二軸進(jìn)行。圓弧插補(bǔ)從當(dāng)前位置開(kāi)始，根據(jù)所指定技術(shù)支持：cn6DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.0的圓心和終點(diǎn)位置以及插補(bǔ)的方向（按順時(shí)針或逆時(shí)針）來(lái)進(jìn)行。(3) 恒定線(xiàn)速度在插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)中不管曲線(xiàn)如何變化，其線(xiàn)速度在運(yùn)動(dòng)過(guò)(4) 連續(xù)插補(bǔ)可保持恒定。連續(xù)插補(bǔ)是列的插補(bǔ)指令過(guò)

13、程，例如連續(xù)執(zhí)行直線(xiàn)插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、直線(xiàn)插補(bǔ)、等指令。在此過(guò)續(xù)。線(xiàn)段與線(xiàn)段之間，運(yùn)動(dòng)沒(méi)有停頓、速度保持連2.2.3 脈沖和方向接口（Leadtech）DMC5400 硬件方面提供 4 軸的脈沖和方向信號(hào)接口。脈沖信號(hào)PUL和號(hào)DIR均為差分輸出時(shí)，典型接口電路如圖 2-9 所示。同時(shí)可配置為集電極開(kāi)路輸出方式，如圖 2-10 所示。輸出方式具體設(shè)置可參考3.1.2 跳線(xiàn)配置，對(duì)外接口具體引腳分配見(jiàn)8.1.1 接口X1 引腳定義以及8.1.2 接口X2 引腳定義。并且所有軸的PUL+、PUL-、DIR+、DIR-都為非輸出。Inside DMC5400Outside DMC54005V跳線(xiàn)開(kāi)關(guān)J

14、1 3PUL+ PUL+ 2 1脈沖信號(hào)PUL-PUL-步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器5V跳線(xiàn)開(kāi)關(guān)J2DIR+ 3DIR+ 2 1號(hào)DIR- DIR-圖 2-9差分方式接線(xiàn)圖注：使用差分輸出方式可有效的減少傳輸中的干擾，建議信號(hào)傳輸線(xiàn)路較長(zhǎng)時(shí)使用差分輸出方式。技術(shù)支持：cn7DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.0如果脈沖輸出為集電極開(kāi)路輸出模式，則 PUL-和 DIR-作為脈沖和輸出端。號(hào)的一般 PUL 和 DIR 端的電而電機(jī)驅(qū)動(dòng)器光電的工作電流一般在 10 MA 左右，請(qǐng)選擇合適的電阻限流。PUL 和 DIR 端的電流由 5V 提供。（Leadtech）DMC5400 卡可以輸出兩類(lèi)指令脈沖號(hào)：

15、一種為脈沖+2-11）；一種為正脈沖+負(fù)脈沖模式（雙脈沖模式，方向模式（單脈沖模式，如圖如圖 2-12）。技術(shù)支持：cn8DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.02.2.4 機(jī)械位置接口（Leadtech）DMC5400 均為 4 軸提供了ORG 位置信號(hào)輸入接口、SD位置信號(hào)輸入接口、EL+/EL-正負(fù)限位信號(hào)輸入接口以及 EMG 緊急停止輸入信號(hào)接口。2.2.4.1 ORG：位置信號(hào)輸入接口通常運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中都要用一個(gè)位置傳感器設(shè)置一個(gè)位置參考點(diǎn)，即位置，以。（Leadtech）DMC5400 為每個(gè)軸都提供了一個(gè)原便于進(jìn)行精確的位置點(diǎn)位置傳感器輸入端口ORG，對(duì)外接口具體引腳分配見(jiàn)8

16、.1.1 接口X1 引腳定義以及8.1.2 接口X2 引腳定義，典型接口電路如圖 2-13 所示。+24VInside DMC5400Outside DMC5400濾波器開(kāi)關(guān)To ASICORGORGEGNDEGND圖2-13信號(hào)接口原理圖（Leadtech）DMC5400入端口接入 DMC5400 后，經(jīng)過(guò)光電卡的各軸的位置傳感器信號(hào)經(jīng)由 ORG 輸后進(jìn)入 ASIC。光電可以有效的外部電源對(duì) DMC5400 內(nèi)部電路的干擾提高系統(tǒng)的可靠性。通常在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)之前，都需要用點(diǎn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)向方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)卡檢測(cè)到傳感器ORG信號(hào)后，運(yùn)動(dòng)自動(dòng)停止，并將停止位置設(shè)為該運(yùn)動(dòng)軸的操作請(qǐng)參考4.2.3點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。具體2

17、.2.4.2SD：位置信號(hào)輸入接口運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中通常會(huì)用一個(gè)位置傳感器設(shè)置一個(gè)起始點(diǎn)，以便于進(jìn)行精確的信號(hào)SD后，所位置運(yùn)行。運(yùn)動(dòng)過(guò)當(dāng)運(yùn)動(dòng)卡檢測(cè)到的電機(jī)將（Leadtech）DMC5400 為每個(gè)軸都提供了 1 個(gè)點(diǎn)位置傳感器輸入端口SD，對(duì)外接口具體引腳分配見(jiàn)8.1.1 接口X1 引腳定義以及8.1.2 接口X2 引腳定義，典型接口原理如下圖 2-14 所示。其內(nèi)部電有濾波器可以過(guò)濾高頻噪聲，技術(shù)支持：cn9DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.0可以有效的外部電源對(duì)DMC5400同時(shí)光電內(nèi)部電路的干擾，從而提高時(shí)，該端口可用作通用數(shù)字DMC5400 以及整個(gè)系統(tǒng)的可靠性。當(dāng)本功能輸。+

18、24VInside DMC5400Outside DMC5400濾波器開(kāi)關(guān)To ASICSDSDEGNDEGND圖2-14信號(hào)接口原理圖2.2.4.3 EL+/EL-：正負(fù)限位信號(hào)輸入接口運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中通常會(huì)用一個(gè)機(jī)械限位點(diǎn)，以確定運(yùn)動(dòng)的邊界位置，保護(hù)機(jī)械設(shè)施。（Leadtech）DMC5400 均為每一軸都提供兩個(gè)機(jī)械限位信號(hào)EL+ 和 EL-，EL+為正向限位信號(hào)，EL-為反向限位信號(hào)。當(dāng)運(yùn)動(dòng)部件接觸到限位開(kāi)關(guān)時(shí)，EL+/EL-即有效，DMC5400 將運(yùn)動(dòng)部件繼續(xù)向限位方向運(yùn)動(dòng)。其典型接口及接線(xiàn)原理如圖 2-15 所示，對(duì)外接口具體信號(hào)引腳分配見(jiàn)8.1.1 接口X1 引腳定義以及8.1.2

19、接口X2 引腳定義。技術(shù)支持：cn10DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.0使用（Leadtech）DMC5400 運(yùn)動(dòng)卡的系統(tǒng)的各軸的機(jī)械限位傳感器信號(hào)經(jīng)由EL+/EL-輸入端口接入DMC5400 后，經(jīng)過(guò)光電后送入運(yùn)動(dòng)ASIC。其內(nèi)部電路還加有濾波器可以過(guò)濾高頻噪聲，同時(shí)光電可以有效的外部電源對(duì) DMC5400 內(nèi)部電路的干擾，從而提高 DMC5400 以及整個(gè)可靠性。用戶(hù)可通過(guò)軟件設(shè)定限位開(kāi)關(guān)模式，詳見(jiàn)3.1.3 撥碼開(kāi)關(guān)配置。具體應(yīng)用中用系統(tǒng)的戶(hù)需根據(jù)限位開(kāi)關(guān)的類(lèi)型來(lái)設(shè)置限位開(kāi)關(guān)的有效工作電平。當(dāng)使用限位開(kāi)關(guān)，應(yīng)通過(guò)軟件選擇EL+/EL-信號(hào)為低電平有效；當(dāng)使用軟件選擇EL+

20、/EL-信號(hào)為高電平有效。限位開(kāi)關(guān)，應(yīng)通過(guò)2.2.4.4 EMG：緊急停止輸入信號(hào)接口（Leadtech）DMC5400 運(yùn)動(dòng)卡中設(shè)置了一個(gè)EMG緊急停止輸入信號(hào)，當(dāng)其輸入有效時(shí)，所有軸停止輸出脈沖。其內(nèi)部電有濾波器可以過(guò)濾高頻噪聲，以提高系統(tǒng)的可靠性。緊急停止輸入信號(hào)輸入原理典型接口及接線(xiàn)原理如圖 2-16所示，對(duì)外接口具體信號(hào)引腳分配見(jiàn)8.1.1 接口X1 引腳定義。技術(shù)支持：cn11DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.0+24VInside DMC5400Outside DMC5400濾波器To ASICEMGEMGEGNDEGND圖2-16緊急停止輸入信號(hào)接口原理圖2.2.5

21、 伺服驅(qū)動(dòng)器接口（Leadtech）DMC5400 運(yùn)動(dòng)卡均為每一軸都提供了伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)接口（INP、ALM 和 ERC），其中 INP 和 ALM 用于ERC 用于設(shè)置伺服電機(jī)的狀態(tài)伺服電機(jī)的狀態(tài)，2.2.5.1 INP：伺服完成信號(hào)（Leadtech）DMC5400 運(yùn)動(dòng)卡均為每一軸提供了用于伺服電機(jī)結(jié)果的INP信號(hào)接口。典型接口及接線(xiàn)原理如圖 2-17，對(duì)外接口具體信號(hào)引腳分配見(jiàn)8.1.1 接口X1 引腳定義以及8.1.2 接口X2 引腳定義。該端口不做INP信號(hào)輸入端口使用時(shí)可用作通用數(shù)字輸。技術(shù)支持：cn12DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.0伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通常都有

22、一個(gè)位置偏差計(jì)數(shù)器指令脈沖和位置反饋脈沖之間的偏差。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器將電機(jī)運(yùn)動(dòng)使位置偏差趨于 0，但是，電機(jī)實(shí)際位置總是滯后于指令脈沖的。所以，當(dāng)運(yùn)動(dòng)卡的指令脈沖完畢時(shí)，伺服電機(jī)并沒(méi)有立即停止，而是會(huì)繼續(xù)運(yùn)動(dòng)（如圖 2-18），直到位置偏差趨于 0；然后，驅(qū)動(dòng)器將發(fā)出一個(gè) INP 信號(hào)給運(yùn)動(dòng)卡伺服電機(jī)已經(jīng)停止。2.2.5.2 ALM：伺服驅(qū)動(dòng)器信號(hào)（Leadtech）DMC5400 運(yùn)動(dòng)卡均為每一軸提供了用于伺服驅(qū)動(dòng)及電機(jī)狀態(tài)的ALM信號(hào)輸入接口。典型接口及接線(xiàn)原理如圖 2-19，對(duì)外接口具體信號(hào)引腳分配見(jiàn)8.1.1 接口X1 引腳定義以及8.1.2 接口X2 引腳定義。技術(shù)支持：cn13DMC

23、5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.0ALM 信號(hào)是 AC 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出的信號(hào)。當(dāng) DMC5400 接收到 ALM信號(hào)后，將立即中止運(yùn)動(dòng)指令脈沖，或先再停止脈沖。2.2.5.3 ERC：伺服驅(qū)動(dòng)位置偏差計(jì)數(shù)器清零信號(hào)伺服驅(qū)動(dòng)器依賴(lài)電機(jī)目標(biāo)到的位置）和當(dāng)前位置（即電機(jī)已經(jīng)到達(dá)的位置）之間的誤差來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，若這個(gè)誤差為零電機(jī)將停止運(yùn)動(dòng)。ERC信號(hào)是卡輸出給伺服驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)，當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器接收到該信號(hào)時(shí)會(huì)立即清除誤差并停止電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。其典型接口及接線(xiàn)原理如圖 2-20，對(duì)外接口具體引腳分配見(jiàn)8.1.1 接口X1 引腳定義以及8.1.2 接口X2 引腳定義。Inside DMC5400Out

24、side DMC5400ERCERCTo ASICULN2803AC伺服電機(jī)EGNDEGND圖2-20ERC信號(hào)接線(xiàn)原理圖技術(shù)支持：cn14DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.0ERC（Deflection counter clear）信號(hào)將 AC 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中的位置偏差計(jì)數(shù)器清零，使電機(jī)立即停止。在以下幾種情況下可能需要用到 ERC 信號(hào)：（1）點(diǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)觸發(fā)信號(hào)時(shí)；（2）運(yùn)動(dòng)過(guò)，觸發(fā)限位信號(hào)時(shí)；（3） 伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出 ALM 信號(hào)時(shí)；（4） 軟件發(fā)出立即停止信號(hào)時(shí)。這四種情況出現(xiàn)時(shí)，卡將停止輸出脈沖，但是由于伺服電機(jī)本身的特性決定，命令脈沖停止到電機(jī)本身停止會(huì)出現(xiàn)一些延遲，電機(jī)

25、會(huì)繼續(xù)運(yùn)行直到 INP 信號(hào)有效（即誤差計(jì)數(shù)達(dá)到范圍內(nèi)），這時(shí)如果給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出一個(gè) ERC 信號(hào)就可將誤差清零從而使電機(jī)停止。當(dāng)指定軸在輸出 ERC 信號(hào)后，開(kāi)始啟動(dòng)定時(shí)器， 定時(shí)器按設(shè)定使 ERC 保持有效，這個(gè)期間新的指令脈沖被忽略，直到定時(shí)結(jié)束（ERC 信號(hào) OFF）后，才重新接收新的指令脈沖。2.2.6 編碼器接口（Leadtech）DMC5400 運(yùn)動(dòng)卡為每軸都提供了的編碼器輸入端口、位置鎖存信號(hào)輸入接口 LTC 以及位置改變觸發(fā)信號(hào) PCS，用于檢測(cè)電機(jī)運(yùn)動(dòng)的實(shí)際位置。2.2.6.1 EA/EB/EZ：編碼器信號(hào)輸入接口（Leadtech）DMC54每一軸提供了用于接編碼器輸入

26、EA+/-、EB+/-、EZ+/- 3 組差分信號(hào)輸入的接口，其對(duì)外接口具體引腳分配見(jiàn)8.1.1接口X1 引腳定義以及8.1.2 接口X2 引腳定義。所有軸EA+、EA-、EB+、EB-、EZ+、EZ-、LTC都為非輸入，必須是 5V的TTL電平，或者CMOS電平輸入。編碼器的電源接口最好使用VCC及GND，即位于SCSI68 型X1 插座上的 33Pin和 34Pin，具體引腳分配見(jiàn)8.1.1 接口X1 引腳定義。編碼器輸入信號(hào)包括 EA、EB 和 EZ，每個(gè)軸都有三對(duì)差分的 A 相、B 相和Z 索引信號(hào)，EA 和 EB 用來(lái)進(jìn)行位置計(jì)數(shù)，EZ 可用作將被轉(zhuǎn)化成 EA、EB、EZ 的 TTL

27、 數(shù)字信號(hào)。DMC5400 運(yùn)動(dòng)的編碼器信號(hào)輸入：正負(fù)脈沖輸入或 A/B 相正交信號(hào)。（1）非 AB 相脈沖輸入模式信號(hào)。每對(duì)差分信號(hào)卡支持 2 種類(lèi)型即為脈沖+方向方式。此模式下 EA 端子接收脈沖信號(hào)；EB 端子接收高電平對(duì)應(yīng)于計(jì)數(shù)器數(shù)值增加，低電平對(duì)應(yīng)于數(shù)值減少。（2）AB 相正交信號(hào)輸入模式號(hào)，在這種模式下，EA 脈沖信號(hào)“超前”或“滯后”EB 脈沖信號(hào) 90 度，而這種“超前”或“滯后”就表示電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向。如圖 2-21 所示：當(dāng) EA 信號(hào)超前 EB信號(hào) 90°時(shí)，被視為正轉(zhuǎn)；當(dāng) EB 信號(hào)超前 EA 信號(hào) 90°時(shí)，被視為反轉(zhuǎn)。技術(shù)支持：cn15DMC540

28、0 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.0當(dāng) EA 信號(hào)“超前”EB 信號(hào)時(shí)，編碼器加計(jì)數(shù)；EA 信號(hào)“滯后”EB 信號(hào)時(shí)， 編碼器減計(jì)數(shù)。而且，用戶(hù)可選用 4、2、1 倍計(jì)數(shù)模式對(duì) EA，EB 信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)設(shè)置，分別介紹如下：4 倍計(jì)數(shù)：若為正向計(jì)數(shù)，編碼器計(jì)數(shù)器的值為 EA 反饋脈沖數(shù)的 4 倍至 4 倍減 3 之間；若為負(fù)向計(jì)數(shù)，編碼器計(jì)數(shù)器的值為 EB 反饋脈沖數(shù)的 4 倍至 4 倍加 3之間。2 倍計(jì)數(shù)：若為正向計(jì)數(shù)，編碼器計(jì)數(shù)器的值為 EA 反饋脈沖數(shù)的 2 倍至 2 倍減 1 之間；若為負(fù)向計(jì)數(shù)，編碼器計(jì)數(shù)器的值為 EB 反饋脈沖數(shù)的 2 倍至 2 倍加 1之間。1 倍計(jì)數(shù)：若為正向計(jì)

29、數(shù)，編碼器計(jì)數(shù)器的值為 EA 反饋脈沖數(shù)；若為負(fù)向計(jì)數(shù)，編碼器計(jì)數(shù)器值為 EB 反饋脈沖數(shù)。例如：如果使用的編碼器轉(zhuǎn)一周反饋的 EA、EB 脈沖數(shù)都為 2500 個(gè)，讓電機(jī)轉(zhuǎn)一周，若編碼器反饋輸入模式為 4 倍計(jì)數(shù)，編碼器計(jì)數(shù)器的值為 10000；若設(shè)置為 2 倍計(jì)數(shù)，編碼器計(jì)數(shù)器的值為 5000；若設(shè)置為 1 倍計(jì)數(shù)， 編碼器計(jì)數(shù)器的值為 2500。這樣可以提高編碼器的分辨率。編碼器輸入信號(hào)接線(xiàn)方法如下：1. 差分模式：如圖 2-22 所示，在此模式下，輸入信號(hào)的正端接 EA+/EB+/EZ+端，負(fù)端接EA-/EB-/EZ-端。技術(shù)支持：cn16DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.

30、0注意：編碼器等脈沖輸入信號(hào)的 EA+、EA-、EB+、EB-和 EZ+、EZ-的差分信號(hào)電壓差必須高于 3.5V，小于 5V，且輸出電流不應(yīng)小于 6mA。2. 集電極開(kāi)路模式如圖 2-23 所示，如果使用集電極開(kāi)路輸出的編碼器，則編碼器輸出信號(hào)接EA+/EB+/EZ+端，而 EA-/EB-/EZ-端懸空。注意：集電極開(kāi)路模式中必須使用外部電源，請(qǐng)選擇合適的限流電阻，保證輸入電流為 610mA。2.2.6.2 LTC：位置鎖存信號(hào)輸（Leadtech）DMC5400 運(yùn)動(dòng)卡每一軸都提供一個(gè)位置鎖存輸入信號(hào)LTC。典型接口原理圖如圖 2-24 所示，其對(duì)外接口具體引腳分配見(jiàn)8.1.1 接口X1引

31、腳定義以及8.1.2 接口X2 引腳定義。圖2-24 位置鎖存輸入信號(hào)接口原理圖位置鎖存方式可以選擇對(duì)每個(gè)編碼器信號(hào)鎖存，也可以通過(guò)任一個(gè)鎖存端技術(shù)支持：cn17DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.0口對(duì)全部編碼器計(jì)數(shù)值同時(shí)鎖存，觸發(fā)指令 LTC 接口一般接測(cè)量探頭的觸發(fā)信號(hào)。該功能用于位置測(cè)量十分準(zhǔn)確、方便。LTC1LTC4 信號(hào)可以分別鎖存 4 個(gè)軸的位置；也可以通過(guò)軟件設(shè)置，由 LTC1 信號(hào)同時(shí)鎖存 4 個(gè)軸的位置。5V 的 LTC 信號(hào)會(huì)觸發(fā)位置鎖存器，捕獲當(dāng)前編碼器位置或當(dāng)前指令位置。其內(nèi)部電有濾波器可以過(guò)濾高頻噪聲，并加有電路，以提高系統(tǒng)的可靠性。2.2.6.3 PCS

32、：位置改變觸發(fā)信號(hào)接口位置改變觸發(fā)信號(hào)用于運(yùn)行過(guò)改變目標(biāo)位置：運(yùn)行時(shí)，電機(jī)向指令目標(biāo)位置前進(jìn)，當(dāng) PCS 信號(hào)有效時(shí)，電機(jī)會(huì)放棄執(zhí)行現(xiàn)有指令位置，而執(zhí)行下一個(gè)指令目標(biāo)位置。也就是中止執(zhí)行現(xiàn)有的位移指令，轉(zhuǎn)而執(zhí)行下一個(gè)位移指令。其內(nèi)部電有濾波器可以過(guò)濾高頻噪聲，并加有電路，以提高系統(tǒng)的可靠性。不使用本功能時(shí)，該用作通用數(shù)字輸。具體引腳分配請(qǐng)參照對(duì)外接口SCSI68 插座8.1.1 接口X1 引腳定義及8.1.2 接口X2 引腳定義。典型接口原理圖如下圖 2-25 所示：+24VInside DMC5400Outside DMC5400濾波器To ASICPCSPCSEGNDEGND圖2-25位置

33、改變觸發(fā)信號(hào)接口原理圖2.2.7 手輪脈沖輸入接口（Leadtech）DMC5400 運(yùn)動(dòng)卡為每個(gè)軸提供了手搖脈沖發(fā)生器輸入接口PA（PB），典型接線(xiàn)原理如下圖 2-26 所示。用戶(hù)可以通過(guò)PA（PB）輸入脈沖信號(hào)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，電機(jī)的運(yùn)動(dòng)距離和轉(zhuǎn)速受輸入的脈沖數(shù)和脈沖頻率。具體引腳端口定義見(jiàn)8.1.3 接口X3 引腳定義，具體輸入模式設(shè)置和運(yùn)動(dòng)見(jiàn)4.2.7 手輪運(yùn)動(dòng)。功能使能技術(shù)支持：cn18DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.0Inside DMC5400Outside DMC5400121110987654321+3.3V+5VTo ASICPA / PBPA / PB手搖脈沖發(fā)生

34、器GNDGND圖2-26外部脈沖信號(hào)輸入原理圖2.2.8 通用數(shù)字輸入/輸出信號(hào)接口（Leadtech）DMC5400 運(yùn)動(dòng)的數(shù)字 I/O 接口外還提卡除了提供供了大量的通用數(shù)字 I/O 接口。包括 16 路通用數(shù)字輸入信號(hào)和 16 路的通用輸出信號(hào)，同時(shí) SD、INP、PCS 不做2.2.8.1 INPUT通用數(shù)字輸入信輸入時(shí)也可作為通用數(shù)字輸入接口。DMC5400 卡為用戶(hù)提供了 16 路通用數(shù)字輸入信號(hào)，用于開(kāi)關(guān)信號(hào)、傳感器信號(hào)或其它信號(hào)的輸入，如利用通用INPUT 信號(hào)定義為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的RDY（準(zhǔn)備好）信號(hào)。其接口電有濾波器可以過(guò)濾高頻噪聲，并有光電元件可以有效外部電路的干擾，以提

35、高系統(tǒng)的可靠性。原理圖如圖 2-27 所示：+24VInside DMC5400Outside DMC5400濾波器開(kāi)關(guān)INPUTTo ASICINPUTEGNDEGND圖2-27通用輸電路原理圖技術(shù)支持：cn19DMC-5400DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.02.2.8.2 通用數(shù)字輸出信號(hào)接口OUTPUTDMC5400 卡為用戶(hù)提供了 16 路通用數(shù)字輸出信號(hào)，由 ULN2803 驅(qū)動(dòng)，可用于對(duì)繼電器、電磁閥、信號(hào)燈或其它設(shè)備的，如利用 OUT 信號(hào)定義為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 SVON 信號(hào)。常用元器件1、發(fā)光二極管發(fā)光二極管時(shí)，需要接一限流電阻 R，限制電流在 10mA 左右，

36、電阻值大約在 2K 到 5K 左右，根據(jù)使用的電源來(lái)選擇，電壓越高，使用的電阻值越大些。原理圖如圖 2-28 所示：的接法如下：Inside DMC5400Outside DMC5400OUTOUTRTo ASIC外部電源24VDC ULN2803GNDGND圖2-28輸出口接發(fā)光二極管原理圖2、燈絲型指示燈燈絲型指示燈時(shí)，為提高指示燈的，需要接預(yù)熱電阻 R，電阻值的大小，以電阻接上后，輸出口為 1 時(shí)，燈不亮為原則。原理圖如圖 2-29 所示：技術(shù)支持：cn20DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.03、小型繼電器繼電器為感性負(fù)載，必須并聯(lián)一個(gè)續(xù)流二極管，以保護(hù) DMC5400 卡的

37、輸出口驅(qū)動(dòng)元件 ULN2803。接線(xiàn)圖如圖 2-30 所示：注意：如果負(fù)載是繼電器，電磁閥等感性負(fù)載時(shí)，必須加反向的續(xù)流二極管保護(hù)。2.3 運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位置傳感器及信號(hào)布局示例卡每軸都配有 2 個(gè)限位信號(hào)、1 個(gè)（Leadtech）DMC5400 運(yùn)動(dòng)信，以號(hào)、1 個(gè)信號(hào)。每路信號(hào)都加有濾波器過(guò)濾高頻噪聲，并進(jìn)行了光電減少外界對(duì)內(nèi)部的干擾，保證動(dòng)作的可靠。圖 2-31 為一般運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位置傳感器及信號(hào)的布置圖。技術(shù)支持：cn21DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.03硬件配置與安裝3.1 硬件配置（Leadtech）DMC5400 運(yùn)動(dòng)卡上有多組跳線(xiàn)開(kāi)關(guān)或撥碼開(kāi)關(guān)，分別用于設(shè)置卡的工作方式

38、。如：脈沖輸出方式、外部地和內(nèi)部地的關(guān)系、內(nèi)部電源和外部電源的關(guān)系、信號(hào)的有效邏輯電平、限位開(kāi)關(guān)的工作方式。3.1.1 板卡插座和跳線(xiàn)開(kāi)關(guān)布局DMC5400 板卡跳線(xiàn)和設(shè)置開(kāi)關(guān)布局如圖 3-1 所示。其板卡上有主要信號(hào)插座 X1 和 X2，這兩個(gè)插座可滿(mǎn)足一般工程應(yīng)用的基本需要。另外，插座 X3 用于手輪脈沖信號(hào)的輸入，插座 X4 用于多卡同時(shí)啟停信號(hào)的連接。插座 X5 用作板卡程序燒錄接口，用戶(hù)無(wú)需關(guān)心。3.1.2 跳線(xiàn)配置(1) 跳線(xiàn)開(kāi)關(guān) J1J8J1J8 跳線(xiàn)開(kāi)關(guān)用于設(shè)置脈沖信號(hào)輸出設(shè)置方式如圖 3-2 和圖 3-3 所示，各軸脈沖和系如表 3-1 所示。差分或集電極開(kāi)路方式，它們的號(hào)的

39、輸出方式與跳線(xiàn)設(shè)置的關(guān)技術(shù)支持：cn22DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.0表 3-1脈沖和號(hào)與跳線(xiàn)開(kāi)關(guān)的對(duì)應(yīng)關(guān)系表出廠時(shí)的默認(rèn)設(shè)置 J1J8 全為 1-2 短路，即差分輸出。(2) 跳線(xiàn)開(kāi)關(guān) J9 和 J10跳線(xiàn)開(kāi)關(guān) J9 和 J10 為生產(chǎn)持人員。J9 和 J10 默認(rèn)設(shè)置為如圖用戶(hù)不要改動(dòng)或咨詢(xún)技術(shù)支示。(3) 跳線(xiàn)開(kāi)關(guān) J11跳線(xiàn)開(kāi)關(guān) J11 用于設(shè)置緊急停止輸入信號(hào)的有效邏輯電平，其跳線(xiàn)和信號(hào)邏輯電平如表 3-2 所示。J11 默認(rèn)設(shè)置為如圖 3-5 示。表 3-2J11 跳線(xiàn)表注意：卡不能正常工作時(shí)，請(qǐng)檢查 EMG 與 EXGND 是否短接或開(kāi)路。技術(shù)支持：cn23電平

40、設(shè)置跳線(xiàn)器 J11輸入信號(hào)低電平有效1 腳與 2 腳短路輸入信號(hào)高電平有效2 腳與 3 腳短路X1 引腳號(hào)信號(hào)差分輸出集電極開(kāi)路輸出1PUL1+J1：1 腳和 2 腳短路J1：2 腳和 3 腳短路3DIR1+J2：1 腳和 2 腳短路J2：2 腳和 3 腳短路21PUL2+J3：1 腳和 2 腳短路J3：2 腳和 3 腳短路23DIR2+J4：1 腳和 2 腳短路J4：2 腳和 3 腳短路55PUL3+J5：1 腳和 2 腳短路J5：2 腳和 3 腳短路57DIR3+J6：1 腳和 2 腳短路J6：2 腳和 3 腳短路X2 引腳號(hào)信號(hào)差分輸出集電極開(kāi)路輸出1PUL4+J7：1 腳和 2 腳短路

41、J7：2 腳和 3 腳短路3DIR4+J8：1 腳和 2 腳短路J8：2 腳和 3 腳短路DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.03.1.3 撥碼開(kāi)關(guān)配置DMC5400 運(yùn)動(dòng)卡中配置了一個(gè)撥碼開(kāi)關(guān)用于設(shè)置 EL 限位模式。限位開(kāi)關(guān)和撥碼開(kāi)關(guān)的關(guān)系如表 3-3 所示。表 3-3限位撥碼開(kāi)關(guān)表其默認(rèn)設(shè)置如圖 3-6 所示：當(dāng)撥碼開(kāi)關(guān)第 4 位撥至 ON 時(shí)，EL1±為限位開(kāi)關(guān)信號(hào)輸入方式，當(dāng)外部機(jī)械部件接觸到限位開(kāi)關(guān)時(shí)，開(kāi)關(guān)閉合，EL1±有效，限制機(jī)械部件往原方向繼續(xù)移動(dòng)。當(dāng)撥碼開(kāi)關(guān)第 4 位撥至 OFF 時(shí)，EL1±為限位開(kāi)關(guān)信號(hào)輸入方式，當(dāng)外部機(jī)械部件接觸

42、到限位開(kāi)關(guān)時(shí)，開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，EL1±有效，限制機(jī)械部件往原方向繼續(xù)移動(dòng)。3.2 硬件安裝（Leadtech）DMC5400 運(yùn)動(dòng)卡硬件結(jié)構(gòu)遵從 32bit PCI 卡結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)，其安裝方法類(lèi)同普通 32bit PCI 卡的安裝，具體參考步驟如下：技術(shù)支持：cn24撥碼開(kāi)關(guān)位號(hào)撥位狀態(tài)設(shè)置的限位開(kāi)關(guān)類(lèi)型4ONEL1±為限位開(kāi)關(guān)OFFEL1±為限位開(kāi)關(guān)3ONEL2±為限位開(kāi)關(guān)OFFEL2±為限位開(kāi)關(guān)2ONEL3±為限位開(kāi)關(guān)OFFEL3±為限位開(kāi)關(guān)1ONEL4±為限位開(kāi)關(guān)L4±為限位開(kāi)關(guān)DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Ve

43、rsion 3.01) 打開(kāi)DMC5400 的包裝，參考3.1 硬件配置的說(shuō)明，按照實(shí)際應(yīng)用的需求， 完成硬件配置；2) 使用輔助接口的用戶(hù)，請(qǐng)將輔助接口與 DMC5400 對(duì)應(yīng)的插座連接，并確保連接牢固，可靠；3)4)5)6)7)8)觸摸地線(xiàn)，完全操作員身上的靜電，帶好防靜電手套；確定 PC 機(jī)已經(jīng)關(guān)閉，以及一切與 PC 相連的設(shè)備也已關(guān)閉； 打開(kāi) PC 機(jī)的機(jī)箱；選擇一個(gè)靠近處理器的 32bit PCI 插槽，將 DMC5400 垂直插槽中； 將 DMC5400 用螺釘緊固在 PC 機(jī)機(jī)箱上，確保緊固、可靠。使用輔助接口的用戶(hù)，請(qǐng)將輔助接口也用螺釘緊固在 PC 機(jī)機(jī)箱上，確保緊固、可靠。9

44、)蓋上 PC 機(jī)機(jī)箱，至此硬件安裝完畢！技術(shù)支持：cn25DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.04軟件系統(tǒng)概述(Leadtech) DMC5400 運(yùn)動(dòng)卡軟件系統(tǒng)包括：硬件驅(qū)動(dòng)程序、運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫(kù)、演示軟件 Motion5000、多個(gè) VB、VC 運(yùn)動(dòng)例程。4.1 硬件驅(qū)動(dòng)程序(Leadtech) DMC5400 配套提供Windows7/XP NT/2000 等操作系統(tǒng)環(huán)境下的驅(qū)動(dòng)程序?？蛻?hù)可以根據(jù)的需要選擇相應(yīng)的系統(tǒng)平臺(tái)來(lái)開(kāi)發(fā)適合的應(yīng)用軟件。硬件驅(qū)動(dòng)程序具體安裝方法請(qǐng)參考：5 驅(qū)動(dòng)程序安裝。4.2 運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫(kù)（Leadtech）DMC5400 為使客戶(hù)能夠開(kāi)發(fā)適合的應(yīng)用系統(tǒng)，提供

45、了豐富的功能函數(shù)庫(kù)，客戶(hù)可以根椐數(shù)。應(yīng)用系統(tǒng)的需要靈活調(diào)用不同的功能函注：各函數(shù)具體功能介紹參考附錄：8.2 運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫(kù)。4.2.1 初始化、關(guān)閉運(yùn)動(dòng)卡在操作(Leadtech) DMC5400 運(yùn)動(dòng)卡之前，必須調(diào)用卡初始化函數(shù)為運(yùn)動(dòng)關(guān)閉函數(shù)卡分配。同制卡的操作時(shí)，必須調(diào)用卡運(yùn)動(dòng)卡所占用的系統(tǒng)，使得所占可被其它設(shè)備使用。具體相關(guān)函數(shù)和功能如表 4-1 所示：表 4-1 初始關(guān)閉卡函數(shù)說(shuō)明卡 (以標(biāo)準(zhǔn) C 語(yǔ)言為例說(shuō)明，下同)例程：初始化和關(guān)閉CardCount = d5400_board_init(); if(CardCount = 0)printf(“n 沒(méi)有發(fā)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)getch();retu

46、rn();卡”);技術(shù)支持：cn26名稱(chēng)功能參考1d5400_board_init()初始化 DMC5400 并分配系統(tǒng)8.2.2.12d5400_board_close關(guān)閉 DMC5400 并系統(tǒng)8.2.2.1注意：程序結(jié)束時(shí)，必須調(diào)用d5400_board_close()函數(shù)系統(tǒng)。DMC5400 用戶(hù)手冊(cè) Version 3.0d5400_board_close();4.2.2 設(shè)置脈沖輸出模式Leadtech）DMC5400 運(yùn)動(dòng)卡使用指令脈沖方式步進(jìn)/伺服電機(jī)。市面上的眾多電機(jī)驅(qū)動(dòng)器廠家信號(hào)接口要求各有不同（常用的有六種類(lèi)型），所以在使用卡具體的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器時(shí)，必須對(duì)脈沖輸出方式進(jìn)行正確的設(shè)定，電機(jī)才能正常工作。具體具體相關(guān)函數(shù)和功能如表 4-2 所示：表 4-2 脈沖設(shè)置函數(shù)說(shuō)明指令脈沖包括兩項(xiàng)基本信息：電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)距離即脈沖數(shù)和電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向。有兩種基本指令模式：兩種基本模式如表 4-3 所示：表 4-3 兩種基本的指令脈沖輸出方式例程：設(shè)置脈沖輸出方式d5400_set_pulse_outmode (0,0)；/設(shè)置第 0 軸脈沖輸出模式為單脈沖模式，PULn-信號(hào)上升沿有效