第三章平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)ppt課件

1、第三章第三章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)本章重點(diǎn)：本章重點(diǎn)： 平面四桿機(jī)構(gòu)的類型、平面四桿機(jī)構(gòu)的類型、 基本知識(shí)和設(shè)計(jì)?；局R(shí)和設(shè)計(jì)。本章難點(diǎn)：本章難點(diǎn)： 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。 3-1 3-1 平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及設(shè)計(jì)的基本問題平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及設(shè)計(jì)的基本問題一、平面連桿機(jī)構(gòu)：一、平面連桿機(jī)構(gòu)： 由低副聯(lián)接而成的機(jī)構(gòu)。由低副聯(lián)接而成的機(jī)構(gòu)。二、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)：二、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)： 1、優(yōu)點(diǎn)：面接觸、優(yōu)點(diǎn)：面接觸承載能力強(qiáng)，便于潤(rùn)滑壽命長(zhǎng)；承載能力強(qiáng)，便于潤(rùn)滑壽命長(zhǎng)； 低副低副形狀簡(jiǎn)單，易加工，易于操縱機(jī)構(gòu)。形狀簡(jiǎn)單，易加工，易于操縱機(jī)構(gòu)。2、缺陷：

2、、缺陷：（1只能近似實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律只能近似實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律;（2設(shè)計(jì)復(fù)雜；設(shè)計(jì)復(fù)雜；（3只適合速度較低的場(chǎng)合。只適合速度較低的場(chǎng)合。三、平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題三、平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題 四、設(shè)計(jì)方法：四、設(shè)計(jì)方法：選型設(shè)計(jì)選型設(shè)計(jì)尺寸設(shè)計(jì)尺寸設(shè)計(jì) 連桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)目連桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)目 運(yùn)動(dòng)副類型與數(shù)目運(yùn)動(dòng)副類型與數(shù)目 轉(zhuǎn)動(dòng)副中心之間的距離轉(zhuǎn)動(dòng)副中心之間的距離 移動(dòng)副位置尺寸移動(dòng)副位置尺寸1、實(shí)現(xiàn)構(gòu)件給定位置、實(shí)現(xiàn)構(gòu)件給定位置2、實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律、實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律3、實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)軌跡、實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)軌跡1、圖解法、圖解法 2、解析法、解析法 3、實(shí)驗(yàn)法、實(shí)驗(yàn)法 課外實(shí)踐作品課外實(shí)踐作

3、品仿生尺蠖機(jī)構(gòu)仿生尺蠖機(jī)構(gòu)所有運(yùn)動(dòng)副均為轉(zhuǎn)動(dòng)副的平面四桿機(jī)構(gòu)。所有運(yùn)動(dòng)副均為轉(zhuǎn)動(dòng)副的平面四桿機(jī)構(gòu)。 (含有含有0個(gè)移動(dòng)副個(gè)移動(dòng)副)3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式與演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式與演化一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)1A423CBD整轉(zhuǎn)副：整轉(zhuǎn)副：二構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng)為整周轉(zhuǎn)動(dòng)二構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng)為整周轉(zhuǎn)動(dòng) A擺動(dòng)副：擺動(dòng)副：二構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng)不為整周轉(zhuǎn)動(dòng)二構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng)不為整周轉(zhuǎn)動(dòng) D曲柄：曲柄： 作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的連架桿作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的連架桿 1搖桿：搖桿： 非整周轉(zhuǎn)動(dòng)的連架桿非整周轉(zhuǎn)動(dòng)的連架桿 34 機(jī)架機(jī)架1，3 連架桿連架桿 定軸轉(zhuǎn)動(dòng)定軸轉(zhuǎn)動(dòng)2 連桿連桿 平面運(yùn)動(dòng)平面運(yùn)動(dòng) 固定不動(dòng)固定不動(dòng)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)

4、的基本形式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本形式:（根據(jù)連架桿不同運(yùn)動(dòng)形式（根據(jù)連架桿不同運(yùn)動(dòng)形式分）分）（1曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（2雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)（3雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)機(jī)構(gòu)正平行四邊形機(jī)構(gòu)正平行四邊形機(jī)構(gòu)鶴式起重機(jī)機(jī)構(gòu)鶴式起重機(jī)機(jī)構(gòu)ADCB2143ADCB12344A1B2D3C曲柄曲柄 偏心輪偏心輪偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu) 曲柄為偏心輪結(jié)構(gòu)的連桿結(jié)構(gòu)曲柄為偏心輪結(jié)構(gòu)的連桿結(jié)構(gòu)偏心距曲柄長(zhǎng)偏心距曲柄長(zhǎng)1、擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副、擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副偏心輪機(jī)構(gòu)應(yīng)用：偏心輪機(jī)構(gòu)應(yīng)用： 多用于曲柄銷承受較大沖擊、曲柄較短、需安裝多用于曲柄銷承受較大沖擊、曲柄較短、需安裝在直軸中部

5、的機(jī)器。在直軸中部的機(jī)器。二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化 DABCDBA12341234CK cK cB1A324CB241ACe32、轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成移動(dòng)副、轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成移動(dòng)副 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏距曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏距e）e0，偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)e=0， 對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)沖床、內(nèi)燃機(jī)、沖床、內(nèi)燃機(jī)、空壓機(jī)、曲柄壓力機(jī)等?？諌簷C(jī)、曲柄壓力機(jī)等。(1)(2) 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿整周轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿整周轉(zhuǎn)動(dòng) 轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿只作擺動(dòng)導(dǎo)桿只作擺動(dòng) 擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿導(dǎo)桿 3 作用：對(duì)滑塊起導(dǎo)路作用作用：對(duì)滑塊起導(dǎo)路作用牛頭刨床、插床等牛頭刨床、插床等

6、(3) 搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)自卸卡車車廂的舉升機(jī)構(gòu)等自卸卡車車廂的舉升機(jī)構(gòu)等搖塊搖塊 3 繞繞C點(diǎn)搖擺點(diǎn)搖擺(4) 定塊機(jī)構(gòu)又名移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）定塊機(jī)構(gòu)又名移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）手搖唧筒機(jī)構(gòu)等手搖唧筒機(jī)構(gòu)等定塊定塊 3 固定不動(dòng)固定不動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)含有一個(gè)移動(dòng)副四桿機(jī)構(gòu)含有一個(gè)移動(dòng)副曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)含有二個(gè)移動(dòng)副四桿機(jī)構(gòu)含有二個(gè)移動(dòng)副正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)正切機(jī)構(gòu)正切機(jī)構(gòu)雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副移動(dòng)副(1) 正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu) (曲柄移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) )縫紉機(jī)的刺布機(jī)構(gòu)等縫紉機(jī)的刺布機(jī)構(gòu)等移動(dòng)構(gòu)件移動(dòng)構(gòu)件 2、

7、 3 sin3ABlS(3) 雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu) (十字滑塊聯(lián)軸節(jié)十字滑塊聯(lián)軸節(jié))(2) 正切機(jī)構(gòu)正切機(jī)構(gòu)移動(dòng)構(gòu)件移動(dòng)構(gòu)件 2、 3 tan3 lS(4) 雙滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu) （橢圓儀）（橢圓儀）連桿連桿BC連線上的任一點(diǎn)軌跡為以連線上的任一點(diǎn)軌跡為以A為中心的橢圓。為中心的橢圓。其中，中點(diǎn)其中，中點(diǎn)D的軌跡是以的軌跡是以A為圓心的圓。為圓心的圓。3、更換機(jī)架、更換機(jī)架 構(gòu)件構(gòu)件3為機(jī)架為機(jī)架 定塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu) (d)構(gòu)件構(gòu)件4為機(jī)架為機(jī)架 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu) (a)構(gòu)件構(gòu)件1為機(jī)架為機(jī)架 轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) (b)構(gòu)件構(gòu)件2為機(jī)架為機(jī)架 搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu) (c)教材中所示不同

8、形式的四桿機(jī)構(gòu)教材中所示不同形式的四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)含有四桿機(jī)構(gòu)含有1個(gè)移動(dòng)副個(gè)移動(dòng)副曲柄滑塊、導(dǎo)桿曲柄滑塊、導(dǎo)桿搖塊、定塊搖塊、定塊四桿機(jī)構(gòu)含有四桿機(jī)構(gòu)含有2個(gè)移動(dòng)副個(gè)移動(dòng)副正弦、正切正弦、正切雙轉(zhuǎn)塊、雙滑塊雙轉(zhuǎn)塊、雙滑塊四桿機(jī)構(gòu)含有四桿機(jī)構(gòu)含有0個(gè)移動(dòng)副個(gè)移動(dòng)副曲柄搖桿、雙曲柄曲柄搖桿、雙曲柄 (曲柄主動(dòng)曲柄主動(dòng))曲柄搖桿、雙搖桿曲柄搖桿、雙搖桿 (搖桿主動(dòng)搖桿主動(dòng))更換機(jī)架更換機(jī)架更換機(jī)架更換機(jī)架更換機(jī)架更換機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)副變移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副變移動(dòng)副3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在條件及特性平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在條件及特性一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在條件一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在條件 1、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)整轉(zhuǎn)副存在

9、條件、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)整轉(zhuǎn)副存在條件（1最短桿與最長(zhǎng)桿的長(zhǎng)度之和小于或等于其余兩桿的最短桿與最長(zhǎng)桿的長(zhǎng)度之和小于或等于其余兩桿的 長(zhǎng)度之和稱為桿長(zhǎng)條件）；長(zhǎng)度之和稱為桿長(zhǎng)條件）；（2組成該整轉(zhuǎn)副的兩構(gòu)件之一為最短桿。組成該整轉(zhuǎn)副的兩構(gòu)件之一為最短桿。證明：證明： 不失一般性，以圖中的轉(zhuǎn)動(dòng)副不失一般性，以圖中的轉(zhuǎn)動(dòng)副A為例，證明轉(zhuǎn)動(dòng)副為例，證明轉(zhuǎn)動(dòng)副A成為整轉(zhuǎn)副的條件。成為整轉(zhuǎn)副的條件。Bba1A2dC3cD4A1CB2dD4B1abcAD4B2C2abdc在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的任一位置，若令在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的任一位置，若令f = lBD，則由三角形的邊角關(guān)系：，則由三角形的邊角關(guān)系： b+cf，b+cfmax=a

10、+d， (B在在B1處處) |bc|f，|bc|fmin=|da| （B在在B2處）處）若若ad，那么，那么|da|=ad d+bc+ad+cb+ad+ac+b且且 d = min鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在條件鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在條件(類型判定類型判定)：雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)桿長(zhǎng)之和條件桿長(zhǎng)之和條件N雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)Y最短桿為連架桿最短桿為連架桿最短構(gòu)件為機(jī)架最短構(gòu)件為機(jī)架最短桿對(duì)邊的為機(jī)架最短桿對(duì)邊的為機(jī)架YY2BCe1C2B1AabE2 2、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄存在條件、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄存在條件 直角直角 AC1E AC1E：AC1AC1AE b-ae

11、 ba+eAE b-ae ba+e曲柄存在的條件曲柄存在的條件: ba+e 偏置偏置 ba 對(duì)心對(duì)心 ( e=0)直角直角 AC2E AC2E： AC2 AC2AE a+be ba-eAE a+be ba-e二、平面四桿機(jī)構(gòu)工作特性二、平面四桿機(jī)構(gòu)工作特性(1) 機(jī)構(gòu)的急回運(yùn)動(dòng)特性機(jī)構(gòu)的急回運(yùn)動(dòng)特性 原動(dòng)件作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)件相對(duì)機(jī)架作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，原動(dòng)件作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)件相對(duì)機(jī)架作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，從動(dòng)件正行程和反行程的平均速度不相等的特性。從動(dòng)件正行程和反行程的平均速度不相等的特性。BCDAC21CB12B12曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄曲柄AB1AB2， 搖桿搖桿C1DC2D，曲柄曲柄AB

12、2AB1，搖桿搖桿C2DC1D，正行程正行程 ：反行程反行程 ：正行程慢，反行程快。正行程慢，反行程快。,1/11t,1/tCD,2/22t,2/tCDCDCDtt1212 1、行程速度變化系數(shù)、行程速度變化系數(shù)(2) 行程速度變化系數(shù)行程速度變化系數(shù)1v輸出從動(dòng)件v輸出從動(dòng)件）慢行程的平均速度（）快行程的平均速度（慢快K21801802121180180212112ttttKCDCD11180KK可見：可見：越大，急回特性越顯著越大，急回特性越顯著 。(a) (a) 偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)： AeB2B1C12C慢行程121(3) 其它具有急回特性的機(jī)構(gòu)其它具有急回特性的機(jī)構(gòu)CB

13、1B2A12(b) (b) 擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)：擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)： 往復(fù)式運(yùn)動(dòng)機(jī)械中，為提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，要求工作行往復(fù)式運(yùn)動(dòng)機(jī)械中，為提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，要求工作行程慢，非工作行程快。程慢，非工作行程快。如：牛頭刨床機(jī)構(gòu)，刨時(shí)的速度回刀的速度如：牛頭刨床機(jī)構(gòu)，刨時(shí)的速度回刀的速度(4) 急回機(jī)構(gòu)的應(yīng)用急回機(jī)構(gòu)的應(yīng)用2、 壓力角和傳動(dòng)角壓力角和傳動(dòng)角AB2BDCC2C11BnPPPtcvminmaxcosPPtsinPPn90(1) 壓力角壓力角 從動(dòng)件上某點(diǎn)的受力方向從動(dòng)件上某點(diǎn)的受力方向與從動(dòng)件上該點(diǎn)速度方向的所與從動(dòng)件上該點(diǎn)速度方向的所夾的銳角。夾的銳角。(2) 傳動(dòng)角傳動(dòng)角壓力角余角壓力角余角平面連桿

14、機(jī)構(gòu)經(jīng)常用平面連桿機(jī)構(gòu)經(jīng)常用衡量機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)質(zhì)量衡量機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)質(zhì)量( (易于測(cè)量易于測(cè)量) ) 有效分力有效分力 無效分力無效分力 ，對(duì)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)越有利，對(duì)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)越有利 Pt 對(duì)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)越有利對(duì)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)越有利 反映力的有效利用程度反映力的有效利用程度 (4) 傳動(dòng)角的計(jì)算傳動(dòng)角的計(jì)算 40min,90180,90(3) 許用傳動(dòng)角許用傳動(dòng)角普通：普通：50min 傳動(dòng)角是原動(dòng)件位置的連續(xù)函數(shù)。因此在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)角是原動(dòng)件位置的連續(xù)函數(shù)。因此在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的一個(gè)周期中，一定存在最小傳動(dòng)角一個(gè)周期中，一定存在最小傳動(dòng)角gmin。高速機(jī)構(gòu)：高速機(jī)構(gòu)： 構(gòu)件構(gòu)件2、3的夾角的夾角3、死點(diǎn)位置、死點(diǎn)位置 9

15、0, 0C1C2DPAB1B2(1) 死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置: 對(duì)于曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，以搖桿對(duì)于曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，以搖桿CD為為主動(dòng)件，則當(dāng)連桿與從動(dòng)件曲柄共線主動(dòng)件，則當(dāng)連桿與從動(dòng)件曲柄共線時(shí)，機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角時(shí)，機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角0，這時(shí)主動(dòng)件這時(shí)主動(dòng)件CD 通過連桿作用于從動(dòng)件通過連桿作用于從動(dòng)件AB上的力恰好通過其回轉(zhuǎn)中心，出現(xiàn)了不能上的力恰好通過其回轉(zhuǎn)中心，出現(xiàn)了不能使構(gòu)件使構(gòu)件AB 轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)的“頂死頂死” 景象，景象， 機(jī)構(gòu)的這種位置稱為機(jī)構(gòu)的這種位置稱為“死點(diǎn)死點(diǎn)”。例2 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)例3 擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)例1 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)避免在死點(diǎn)位置起動(dòng)。避免在死點(diǎn)位置起動(dòng)。運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，靠慣性沖過死點(diǎn)。運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，靠慣性沖過

16、死點(diǎn)。(2) 死點(diǎn)的不利影響：死點(diǎn)的不利影響：運(yùn)動(dòng)不確定運(yùn)動(dòng)不確定卡死卡死(3) 克服死點(diǎn)的方法：克服死點(diǎn)的方法：(4) 死點(diǎn)的利用：死點(diǎn)的利用：飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)和工件夾緊機(jī)構(gòu)等。飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)和工件夾緊機(jī)構(gòu)等。3-4 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 圖解法圖解法ABCD固定鉸鏈固定鉸鏈 A、D ：活動(dòng)鉸鏈活動(dòng)鉸鏈 B、C ： 圓心圓心 圓或圓弧圓或圓弧BiCii =1、2、NEiFi圖解設(shè)計(jì)問題圖解設(shè)計(jì)問題作圖求解各鉸鏈中心的位置問題。作圖求解各鉸鏈中心的位置問題。各鉸鏈間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系：各鉸鏈間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系：圖解設(shè)計(jì)的基本原理圖解設(shè)計(jì)的基本原理 接下來，將原機(jī)構(gòu)的各位置的構(gòu)型均視為剛體，并向

17、某一接下來，將原機(jī)構(gòu)的各位置的構(gòu)型均視為剛體，并向某一選定位置相對(duì)移動(dòng)，使新機(jī)架的各桿位置重合，便可得新連桿選定位置相對(duì)移動(dòng)，使新機(jī)架的各桿位置重合，便可得新連桿相對(duì)于新機(jī)架的各個(gè)位置，即實(shí)現(xiàn)了機(jī)構(gòu)的倒置。相對(duì)于新機(jī)架的各個(gè)位置，即實(shí)現(xiàn)了機(jī)構(gòu)的倒置。 這樣，就將求活動(dòng)鉸鏈的位置問題轉(zhuǎn)化為求固定鉸鏈的位這樣，就將求活動(dòng)鉸鏈的位置問題轉(zhuǎn)化為求固定鉸鏈的位置問題了。置問題了。這種方法又稱為反轉(zhuǎn)法。這種方法又稱為反轉(zhuǎn)法。 為了求活動(dòng)鉸鏈的位置，可將待求活動(dòng)鉸鏈所在的桿視作為了求活動(dòng)鉸鏈的位置，可將待求活動(dòng)鉸鏈所在的桿視作新機(jī)架，而將其相對(duì)的桿視為新連桿。新機(jī)架，而將其相對(duì)的桿視為新連桿。機(jī)構(gòu)的倒置原理

18、機(jī)構(gòu)的倒置原理1、已知連桿的三個(gè)或二個(gè)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)、已知連桿的三個(gè)或二個(gè)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)AD1BB23BC12CC3 B點(diǎn)繞點(diǎn)繞A點(diǎn)、點(diǎn)、C點(diǎn)繞點(diǎn)繞D點(diǎn)定軸轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)定軸轉(zhuǎn)動(dòng) 連接連接B1B2、B2B3； 作作B1B2、B2B3垂直平分線交于垂直平分線交于A點(diǎn)；點(diǎn)； 連接連接C1C2、C2C3； 作作C1C2、C2C3垂直平分線交于垂直平分線交于D點(diǎn)。點(diǎn)。給出給出B、C三個(gè)位置，三個(gè)位置，A、D位置唯一位置唯一給出給出B、C二個(gè)位置，二個(gè)位置，A、D位置無窮位置無窮 （需加其他條件方可獲得唯一解）（需加其他條件方可獲得唯一解）目的：求解出鉸鏈目的：求解出鉸鏈A和和D。2、按給定兩連架桿的位置設(shè)

19、計(jì)四桿機(jī)構(gòu)、按給定兩連架桿的位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 目的：求解出鉸鏈目的：求解出鉸鏈C。 引入轉(zhuǎn)換機(jī)架的思想，采用反轉(zhuǎn)法求得。引入轉(zhuǎn)換機(jī)架的思想，采用反轉(zhuǎn)法求得。 作作DE1B2 DE2B2，得，得B2； 作作DE1B3 DE3B3，得，得B3； 作作B1B2、B2B3的垂直平分線，的垂直平分線， 交點(diǎn)就是所求交點(diǎn)就是所求C1。 連桿長(zhǎng)度：連桿長(zhǎng)度： b=ul B1C1 搖桿長(zhǎng)度：搖桿長(zhǎng)度： c=ul D1C13、按給定的行程速比系數(shù)、按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)知：搖桿知：搖桿CD長(zhǎng)度、擺角長(zhǎng)度、擺角y、行程速比系數(shù)、行程速比系數(shù)K；目的：確定鉸鏈目的：確定鉸鏈A,曲柄長(zhǎng)曲柄長(zhǎng)a和連桿長(zhǎng)和連桿長(zhǎng)b。 由由(1)式算出極位夾角式算出極位夾角； 任選任選D的位置，按已知條件作出的位置，按已知條件作出 搖桿極限位置搖桿極限位置DC1和和DC2; 作作C2C1OC1C2O90 得得C1O與與C2O交點(diǎn)交點(diǎn)O; 以以O(shè)為圓心，為圓心，OC1為