機(jī)械基礎(chǔ)第三版連桿

1、機(jī)機(jī) 械械 基基 礎(chǔ)礎(chǔ) 第十章第十章 常用常用機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)復(fù)復(fù) 習(xí)習(xí) 機(jī)構(gòu)的組成原理機(jī)構(gòu)的組成原理運(yùn)動副、高副、低副、自由度運(yùn)動副、高副、低副、自由度動力機(jī)器：內(nèi)燃機(jī)、發(fā)電機(jī)、電動機(jī)等動力機(jī)器：內(nèi)燃機(jī)、發(fā)電機(jī)、電動機(jī)等工作機(jī)器：電風(fēng)扇、洗衣機(jī)等工作機(jī)器：電風(fēng)扇、洗衣機(jī)等 挖土機(jī)、攪拌機(jī)等挖土機(jī)、攪拌機(jī)等 切削機(jī)床、織布機(jī)、包裝機(jī)切削機(jī)床、織布機(jī)、包裝機(jī)美女模特機(jī)器人的面部裝有美女模特機(jī)器人的面部裝有8個馬達(dá)，能作出許多表個馬達(dá)，能作出許多表情，仿真度極高。情，仿真度極高?，F(xiàn)代機(jī)器：機(jī)器人現(xiàn)代機(jī)器：機(jī)器人連桿機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)

2、平面連桿機(jī)構(gòu)：構(gòu)件之間的相對運(yùn)動是平面運(yùn)動。平面連桿機(jī)構(gòu)：構(gòu)件之間的相對運(yùn)動是平面運(yùn)動。連桿機(jī)構(gòu)分類連桿機(jī)構(gòu)分類5.1 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)平面多桿機(jī)構(gòu)：五個或五個以上的構(gòu)件組成的平面多桿機(jī)構(gòu)：五個或五個以上的構(gòu)件組成的 連桿機(jī)構(gòu)。連桿機(jī)構(gòu)。最簡單的平面連桿機(jī)構(gòu)由四個構(gòu)件組成，簡稱平面四最簡單的平面連桿機(jī)構(gòu)由四個構(gòu)件組成，簡稱平面四桿機(jī)構(gòu)。桿機(jī)構(gòu)。四桿機(jī)構(gòu)是具有轉(zhuǎn)換運(yùn)動功能而構(gòu)件數(shù)目最四桿機(jī)構(gòu)是具有轉(zhuǎn)換運(yùn)動功能而構(gòu)件數(shù)目最少的平面連桿機(jī)構(gòu)。少的平面連桿機(jī)構(gòu)。一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)全部由全部由轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副組成的平面組成的平面四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)，它是平面四桿機(jī)構(gòu)

3、最基本的形態(tài)。，它是平面四桿機(jī)構(gòu)最基本的形態(tài)。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)ABCDAD：機(jī)架：機(jī)架AB、CD：連架桿：連架桿BC：連桿：連桿連架桿：定軸轉(zhuǎn)動連架桿：定軸轉(zhuǎn)動連連 桿：平面運(yùn)動桿：平面運(yùn)動一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)1、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 曲柄曲柄能繞機(jī)架上的轉(zhuǎn)動副能繞機(jī)架上的轉(zhuǎn)動副 作整周回轉(zhuǎn)的連架桿。作整周回轉(zhuǎn)的連架桿。 搖桿搖桿只能在某一角度范圍只能在某一角度范圍 (小于小于360)內(nèi)擺動的連架桿內(nèi)擺動的連架桿。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)特點(diǎn)是：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)特點(diǎn)是：既能將曲柄的既能將曲柄的整周轉(zhuǎn)動整周轉(zhuǎn)動變換為變換為搖桿的搖桿的往復(fù)擺動往復(fù)擺動，又能將搖桿的往復(fù)擺動變換為曲柄，又

4、能將搖桿的往復(fù)擺動變換為曲柄的連續(xù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動。的連續(xù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用應(yīng)用縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 汽車前窗刮雨器汽車前窗刮雨器 飛剪飛剪 攪拌器攪拌器 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)抽油機(jī)抽油機(jī) 電影放映機(jī)拉片機(jī)構(gòu)電影放映機(jī)拉片機(jī)構(gòu)2、雙曲柄機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu) 曲柄曲柄能繞機(jī)架上的轉(zhuǎn)動副能繞機(jī)架上的轉(zhuǎn)動副 作整周回轉(zhuǎn)的連架桿。作整周回轉(zhuǎn)的連架桿。雙雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄機(jī)構(gòu)特點(diǎn)是：特點(diǎn)是：能將能將等角速度轉(zhuǎn)動等角速度轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)變?yōu)橹芷谛赞D(zhuǎn)變?yōu)橹芷谛缘牡淖兘撬俣绒D(zhuǎn)動變角速度轉(zhuǎn)動。 平行平行雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu):當(dāng)兩曲柄長度相等當(dāng)兩曲柄長度相等且平行時，稱為平行雙曲柄機(jī)構(gòu)且平行時，

5、稱為平行雙曲柄機(jī)構(gòu).反向反向雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu):雙曲柄機(jī)構(gòu)對邊都雙曲柄機(jī)構(gòu)對邊都相等但互不平行相等但互不平行.雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)應(yīng)用應(yīng)用w 慣性篩的四桿機(jī)構(gòu)慣性篩的四桿機(jī)構(gòu)ABCD便是雙曲柄機(jī)構(gòu)的應(yīng)用。便是雙曲柄機(jī)構(gòu)的應(yīng)用。雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)應(yīng)用應(yīng)用w 平行雙曲柄機(jī)構(gòu)的兩曲平行雙曲柄機(jī)構(gòu)的兩曲柄的旋轉(zhuǎn)方向相同，角柄的旋轉(zhuǎn)方向相同，角速度也相等速度也相等 。w反向雙曲柄的旋轉(zhuǎn)方向相反，且角速度也不相等。反向雙曲柄的旋轉(zhuǎn)方向相反，且角速度也不相等。車門啟閉機(jī)構(gòu)中，當(dāng)主動曲柄車門啟閉機(jī)構(gòu)中，當(dāng)主動曲柄AB轉(zhuǎn)動時，通過連桿轉(zhuǎn)動時，通過連桿BC使從動曲柄使從動曲柄CD朝反向轉(zhuǎn)過，從而保證兩扇車門能

6、朝反向轉(zhuǎn)過，從而保證兩扇車門能同時開啟和關(guān)閉。同時開啟和關(guān)閉。雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)應(yīng)用應(yīng)用3、雙搖桿機(jī)構(gòu)、雙搖桿機(jī)構(gòu) 兩個連架桿均為兩個連架桿均為搖桿搖桿。雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用應(yīng)用起重機(jī)起重機(jī) 在雙搖桿機(jī)構(gòu)中，若兩搖桿長度相等，則形在雙搖桿機(jī)構(gòu)中，若兩搖桿長度相等，則形成等腰梯形機(jī)構(gòu)。成等腰梯形機(jī)構(gòu)。雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用應(yīng)用汽車前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)汽車前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的工作特性二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的工作特性1、 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的

7、條件da 藍(lán)色三角形成立藍(lán)色三角形成立bdaccdabcbda 紅色三角形成立紅色三角形成立ba-dcca-dbcba-dcbda ca-db ba-dc ca ba da a最短最短abcd該機(jī)構(gòu)中構(gòu)件該機(jī)構(gòu)中構(gòu)件a最短，構(gòu)最短，構(gòu)件件a能否整周回轉(zhuǎn)？能否整周回轉(zhuǎn)？ba-dcca-dbcbda 最短桿與最長桿之最短桿與最長桿之和小于等于其它兩和小于等于其它兩桿長度之和桿長度之和bdcacdbacbda 以最短桿以最短桿1為機(jī)架為機(jī)架以最短桿以最短桿1相鄰構(gòu)件相鄰構(gòu)件2為機(jī)架為機(jī)架以最短桿以最短桿1相鄰構(gòu)件相鄰構(gòu)件4為機(jī)架為機(jī)架以最短桿以最短桿1對面構(gòu)件對面構(gòu)件3為機(jī)架為機(jī)架雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)

8、構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和最短桿是連架桿或機(jī)架最短桿是連架桿或機(jī)架曲柄存在條件：曲柄存在條件：雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)類型判斷：機(jī)構(gòu)類型判斷：先判斷是否滿足桿長條件，若不，則為雙搖桿機(jī)構(gòu)先判斷是否滿足桿長條件，若不，則為雙搖桿機(jī)構(gòu)若滿足桿長條件，再看機(jī)架的位置。若滿足桿長條件，再看機(jī)架的位置。 例題：如圖所示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，已知例題：如圖所示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，已知lBC=50mm, lCD=35mm,lAD=30mm,AD為機(jī)

9、架。為機(jī)架。若此機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，且若此機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，且AB為曲柄，為曲柄，求求lAB的最大值；的最大值；若此機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)，求若此機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)，求lAB的最小值；的最小值；若此機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)，求若此機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)，求lAB的數(shù)值；的數(shù)值；ABCD例題：如圖所示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，已知例題：如圖所示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，已知lBC=50mm, lCD=35mm,lAD=30mm,AD為機(jī)架。為機(jī)架。若此機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)，求若此機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)，求lAB的數(shù)值；的數(shù)值；ABCD分析：有兩種方式可以獲得雙分析：有兩種方式可以獲得雙搖桿機(jī)構(gòu)。第一種方式：滿足搖桿機(jī)構(gòu)。第一種方式：滿足桿長條件

10、，以最短桿的對桿為桿長條件，以最短桿的對桿為機(jī)架；第二種方式：不滿足桿機(jī)架；第二種方式：不滿足桿長條件。長條件?，F(xiàn)機(jī)架已定，但現(xiàn)機(jī)架已定，但BC桿不是最短桿，因此只能通過第桿不是最短桿，因此只能通過第二種方式即不滿足桿長條件來獲得雙搖桿機(jī)構(gòu)二種方式即不滿足桿長條件來獲得雙搖桿機(jī)構(gòu)AB桿可能是最短桿，可能是最長桿，還可能為中間桿可能是最短桿，可能是最長桿，還可能為中間桿（桿（AD為最短桿，為最短桿，BC為最長桿）為最長桿）解：解： 若若AB桿是最短桿桿是最短桿ABCD503530lAB + lBC lAD+ lCDlAB 30+35 50=15 （mm）lAB lAD+ lCD lBC四邊形中：

11、四邊形中：lAB lBC +lCDlAB lBC+ lCD lAD=50+35 30=55 （mm） 若若AB桿是中間桿，桿是中間桿， 則有則有 lAD+ lBC lAB +lCDlAB lAD+ lBC lCD =30+50 35=45 （mm）lAB 30（mm）綜合上述三種情況，則有綜合上述三種情況，則有 15mm lAB 45mm 或者或者 55mm lAB 115mm lAB 30mm 當(dāng)曲柄等速回轉(zhuǎn)的情況下，通常把從動件往復(fù)當(dāng)曲柄等速回轉(zhuǎn)的情況下，通常把從動件往復(fù)運(yùn)動速度快慢不同的運(yùn)動稱為急回運(yùn)動。運(yùn)動速度快慢不同的運(yùn)動稱為急回運(yùn)動。2、 急回特性急回特性 極位夾角極位夾角 q q

12、（銳角）（銳角） 行程速比系數(shù)行程速比系數(shù) Kqq1801802121ttK通常把從動件往復(fù)運(yùn)動平均速度的比值通常把從動件往復(fù)運(yùn)動平均速度的比值(大于大于1)稱為行稱為行程速比系數(shù)，用程速比系數(shù)，用K表示。表示。Dabdq1B2B1C2Cccab12A節(jié)省空行程的時間，節(jié)省動力，提高生產(chǎn)率。節(jié)省空行程的時間，節(jié)省動力，提高生產(chǎn)率。costFFsinnFF壓力角愈小，機(jī)構(gòu)的傳力效果愈好。所以，衡量機(jī)壓力角愈小，機(jī)構(gòu)的傳力效果愈好。所以，衡量機(jī)構(gòu)傳力性能，可用壓力角作為標(biāo)志。構(gòu)傳力性能，可用壓力角作為標(biāo)志。 CvtFnFF壓力角：壓力角：從動件從動件受力受力方向與受力點(diǎn)線速度方向與受力點(diǎn)線速度方向

13、之間所夾的銳角。方向之間所夾的銳角。 傳動角傳動角: :壓力角的余壓力角的余角即連桿與從動件角即連桿與從動件間所夾的銳角。間所夾的銳角。 3、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置在連桿機(jī)構(gòu)中，為在連桿機(jī)構(gòu)中，為度量方便，常用壓度量方便，常用壓力角的余角即連桿力角的余角即連桿與從動件間所夾的與從動件間所夾的銳角銳角( (傳動角傳動角) )檢驗(yàn)檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)的傳力性能。機(jī)構(gòu)的傳力性能。 min傳動角愈大，機(jī)構(gòu)的傳力性能愈好，反之則不利于傳動角愈大，機(jī)構(gòu)的傳力性能愈好，反之則不利于機(jī)構(gòu)中力的傳遞。機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，傳動角是變化機(jī)構(gòu)中力的傳遞。機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，傳動角是變化的，機(jī)構(gòu)出現(xiàn)最小傳動角的位置正好是傳力效果最

14、的，機(jī)構(gòu)出現(xiàn)最小傳動角的位置正好是傳力效果最差的位置，也是檢驗(yàn)其傳力性能的關(guān)鍵位置。差的位置，也是檢驗(yàn)其傳力性能的關(guān)鍵位置。 CvtFnFF設(shè)計(jì)要求：設(shè)計(jì)要求：3、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置所謂死點(diǎn)位置就是指從動件的所謂死點(diǎn)位置就是指從動件的傳動角等于零傳動角等于零或者或者壓壓力角等于力角等于9090 時機(jī)構(gòu)所處的位置。時機(jī)構(gòu)所處的位置。Dabd1B2B1C2CccabABC如何確定機(jī)構(gòu)的如何確定機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置？死點(diǎn)位置？分析分析B、C點(diǎn)的壓力角點(diǎn)的壓力角 9090 機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置，從動件會出現(xiàn)機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置，從動件會出現(xiàn)卡死卡死或或運(yùn)動方向運(yùn)動方向不確定不確定的現(xiàn)象。的現(xiàn)象。 曲柄搖

15、桿機(jī)構(gòu)（搖桿為主動件）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（搖桿為主動件）AB與與BC共線時共線時90B或者或者0B機(jī)構(gòu)有死點(diǎn)存在機(jī)構(gòu)有死點(diǎn)存在 四桿機(jī)構(gòu)是否存在死點(diǎn)位置，決定于從動件四桿機(jī)構(gòu)是否存在死點(diǎn)位置，決定于從動件是否與連桿共線。是否與連桿共線。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（曲柄為主動件）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（曲柄為主動件）無死點(diǎn)存在無死點(diǎn)存在雙曲柄機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)也存在死點(diǎn)。雙曲柄機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)也存在死點(diǎn)。當(dāng)平行四邊形機(jī)構(gòu)的四個鉸鏈中心處于同一條直線當(dāng)平行四邊形機(jī)構(gòu)的四個鉸鏈中心處于同一條直線上時，將出現(xiàn)運(yùn)動不確定狀態(tài)上時，將出現(xiàn)運(yùn)動不確定狀態(tài)。 在機(jī)車車輪在機(jī)車車輪聯(lián)動機(jī)構(gòu)聯(lián)動機(jī)構(gòu)中，則是利用第三個平行曲柄中，則是利用第三個平

16、行曲柄來消除平行四邊形機(jī)構(gòu)在這種死點(diǎn)位置的運(yùn)動不確來消除平行四邊形機(jī)構(gòu)在這種死點(diǎn)位置的運(yùn)動不確定性。定性。雙曲柄機(jī)構(gòu)也存在死點(diǎn)雙曲柄機(jī)構(gòu)也存在死點(diǎn) 利用構(gòu)件慣性利用構(gòu)件慣性 雙搖桿機(jī)構(gòu)也存在死點(diǎn)。雙搖桿機(jī)構(gòu)也存在死點(diǎn)。利用死點(diǎn)加緊工件利用死點(diǎn)加緊工件飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架曲柄搖桿機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動與擺動的轉(zhuǎn)換，若要曲柄搖桿機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動與擺動的轉(zhuǎn)換，若要實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動與移動的轉(zhuǎn)換怎么辦實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動與移動的轉(zhuǎn)換怎么辦?轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)314A2BC曲柄搖塊機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)314A2BC314A2BC移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 四桿機(jī)構(gòu)演化四桿機(jī)構(gòu)演化應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)

17、例B234C1A自卸卡車舉升機(jī)構(gòu)自卸卡車舉升機(jī)構(gòu)ACB1234應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例B34C1A2應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例4A1B23C應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例13C4AB2應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例A1C234B導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)314A2BC搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)314A2BC導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)314A2BC搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)314A2BC314A2BC直動滑桿機(jī)構(gòu)直動滑桿機(jī)構(gòu)手搖唧筒手搖唧筒BC3214AABC32142 2、含有兩個移動副的四桿機(jī)、含有兩個移動副的四桿機(jī)構(gòu)構(gòu)雙轉(zhuǎn)塊桿機(jī)構(gòu)雙轉(zhuǎn)塊桿機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)十字滑塊聯(lián)軸器十字滑塊聯(lián)軸器橢圓儀機(jī)構(gòu)

18、橢圓儀機(jī)構(gòu)長把雨傘機(jī)構(gòu)簡圖長把雨傘機(jī)構(gòu)簡圖3 3、可伸展機(jī)構(gòu)、可伸展機(jī)構(gòu)折疊雨傘機(jī)構(gòu)簡圖折疊雨傘機(jī)構(gòu)簡圖剪叉式機(jī)構(gòu)剪叉式機(jī)構(gòu) 剪叉式機(jī)構(gòu)屬于平面連桿機(jī)構(gòu)，完全折疊后成為剪叉式機(jī)構(gòu)屬于平面連桿機(jī)構(gòu)，完全折疊后成為緊密的捆裝，展開后達(dá)到工作狀態(tài)。緊密的捆裝，展開后達(dá)到工作狀態(tài)。特點(diǎn)特點(diǎn)1、良好的可折疊性和空間伸展性、良好的可折疊性和空間伸展性2、運(yùn)動單元模塊化、運(yùn)動單元模塊化3、結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉、結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉活動帳篷活動帳篷可伸縮晾衣架可伸縮晾衣架IEU平平面面四四桿桿機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)基本形式基本形式 ( (全轉(zhuǎn)動副全轉(zhuǎn)動副) )演化形式演化形式(有一個移有一個移動副動副)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu) 雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu) 定塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu) 四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)平面連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)平面連桿機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動副都是低副平面連桿機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動副都是低副, 構(gòu)件接觸面為構(gòu)件接觸面為平面或圓柱面平面或圓柱面, 因而壓強(qiáng)小因而壓強(qiáng)小, 可以承受較大的載荷；可以承受較大的載荷； 利用平面連桿機(jī)構(gòu)利用平面連桿機(jī)構(gòu)中的連桿可滿足多中的連桿可滿足多種運(yùn)動軌跡的要求種運(yùn)動軌跡的要求, 適應(yīng)性強(qiáng)。適應(yīng)性強(qiáng)。 機(jī)構(gòu)中運(yùn)動副元素形狀簡單機(jī)構(gòu)中運(yùn)動副元素形狀簡