：ACS運(yùn)動(dòng)控制

1、研 拓 自 動(dòng) 化ACS Motion ControlAdvanTofine Automation研 拓 自 動(dòng) 化ACS Motion Control成立時(shí)間：19851985年年產(chǎn)品：高性能多軸運(yùn)動(dòng)控制器：高性能多軸運(yùn)動(dòng)控制器應(yīng)用：中高端設(shè)備：中高端設(shè)備布局全球總部：全球總部：Israel北美總部：北美總部：Plymouth, Minnesota亞洲支持中心：亞洲支持中心：South Korea網(wǎng)址：http:/研 拓 自 動(dòng) 化研 拓 自 動(dòng) 化研 拓 自 動(dòng) 化研 拓 自 動(dòng) 化Gantry Control研 拓 自 動(dòng) 化Input Shaping研 拓 自 動(dòng) 化Input Sha

2、ping研 拓 自 動(dòng) 化安裝軟件：安裝軟件：SPiiPlus 6.50研 拓 自 動(dòng) 化研 拓 自 動(dòng) 化SPiiPlus PCI/-LT/-ST板卡級(jí)控制器板卡級(jí)控制器 PCI，可獨(dú)立運(yùn)行，可獨(dú)立運(yùn)行研 拓 自 動(dòng) 化SPiiPlus-LF4 4軸，經(jīng)濟(jì)型，小尺寸，支持：軸，經(jīng)濟(jì)型，小尺寸，支持：PLCopenPLCopen，CANOpenCANOpen研 拓 自 動(dòng) 化SPiiPlus SAR/SAR-LT研 拓 自 動(dòng) 化SPiiPlus-LF-CM研 拓 自 動(dòng) 化SPiiPlus CM集成了電源和驅(qū)動(dòng)器集成了電源和驅(qū)動(dòng)器研 拓 自 動(dòng) 化MC4U用戶(hù)用戶(hù)可配置式控制系統(tǒng)：可配置式控

3、制系統(tǒng)： 控制器，電源，驅(qū)動(dòng)器控制器，電源，驅(qū)動(dòng)器研 拓 自 動(dòng) 化HSSI擴(kuò)展模塊擴(kuò)展模塊HSSI-IO16HSSI-IO16HSSI-ED2HSSI-ED2HSSI-HESHSSI-HES研 拓 自 動(dòng) 化研 拓 自 動(dòng) 化典型系統(tǒng)配置：典型系統(tǒng)配置：SPiiPlus CM研 拓 自 動(dòng) 化通信與擴(kuò)展通信與擴(kuò)展研 拓 自 動(dòng) 化軟件接口與伺服接口軟件接口與伺服接口研 拓 自 動(dòng) 化統(tǒng)一的系統(tǒng)架構(gòu)：多處理器架構(gòu)統(tǒng)一的系統(tǒng)架構(gòu)：多處理器架構(gòu)一個(gè)一個(gè)SPiiSPii處理器控制兩個(gè)軸，軸數(shù)增加，性能保持不變！處理器控制兩個(gè)軸，軸數(shù)增加，性能保持不變！研 拓 自 動(dòng) 化統(tǒng)一的系統(tǒng)架構(gòu)：多處理器架構(gòu)統(tǒng)

4、一的系統(tǒng)架構(gòu)：多處理器架構(gòu)MPU 586/PentiumMPU cycle 0.5, 1, 2 msecSPii T/DSPii Z/CSPii Y/BSPii X/ASPii cycle 50sec Interaction with real worldInteractionwithhost computer Flash memory研 拓 自 動(dòng) 化研 拓 自 動(dòng) 化統(tǒng)一的軟件平臺(tái)：統(tǒng)一的軟件平臺(tái)：SPiiPlus ADKSPiiPlus MMISPiiPlus SimulatorSPiiPlus FRFSPiiPlus LibraryPLCopen文檔課件與例程研 拓 自 動(dòng) 化人機(jī)接口

5、軟件人機(jī)接口軟件 SPiiPlus MMI研 拓 自 動(dòng) 化人機(jī)接口軟件人機(jī)接口軟件 SPiiPlus MMI研 拓 自 動(dòng) 化仿真器軟件仿真器軟件 SPiiPlus Simulator研 拓 自 動(dòng) 化頻率響應(yīng)分析軟件頻率響應(yīng)分析軟件 SPiiPlus FRF研 拓 自 動(dòng) 化PLC編程軟件編程軟件 Infoteam OpenPCS研 拓 自 動(dòng) 化PLC編程軟件編程軟件 Infoteam OpenPCS研 拓 自 動(dòng) 化軟軟PLC編程編程IEC61131-3：LD，F(xiàn)BD，ST，IL，SFC采用采用Infoteam OpenPCSPLCOpen運(yùn)動(dòng)控制功能塊運(yùn)動(dòng)控制功能塊支持支持CANOp

6、en研 拓 自 動(dòng) 化SPii運(yùn)動(dòng)控制芯片運(yùn)動(dòng)控制芯片研 拓 自 動(dòng) 化SPii運(yùn)動(dòng)控制芯片運(yùn)動(dòng)控制芯片60MHz數(shù)字編碼器接口數(shù)字編碼器接口16位模擬量驅(qū)動(dòng)輸出位模擬量驅(qū)動(dòng)輸出脈沖脈沖/方向信號(hào)輸出方向信號(hào)輸出PEGMARKHSSISIN-COS編碼器細(xì)分器編碼器細(xì)分器研 拓 自 動(dòng) 化SPii運(yùn)動(dòng)控制芯片運(yùn)動(dòng)控制芯片PEG：高速脈沖觸發(fā)高速，輸出觸發(fā)延時(shí)為亞微妙級(jí)高速，輸出觸發(fā)延時(shí)為亞微妙級(jí)在在5MHz脈沖的編碼器下精度達(dá)到脈沖的編碼器下精度達(dá)到1個(gè)脈沖個(gè)脈沖應(yīng)用場(chǎng)合：激光切割，打印，成像應(yīng)用場(chǎng)合：激光切割，打印，成像MARK：高速位置捕捉高速，高精度高速，高精度應(yīng)用場(chǎng)合：包裝應(yīng)用場(chǎng)合：包

7、裝研 拓 自 動(dòng) 化SPii運(yùn)動(dòng)控制芯片運(yùn)動(dòng)控制芯片HSSI：高速同步串行接口擴(kuò)展接口：擴(kuò)展接口：I/O，編碼器，驅(qū)動(dòng)，編碼器，驅(qū)動(dòng)總線(xiàn)速率總線(xiàn)速率2.5MHz，刷新速率，刷新速率20KHz，基于，基于RS-485標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)線(xiàn)（標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)線(xiàn)（20米）米）協(xié)議簡(jiǎn)單，客戶(hù)可自己設(shè)計(jì)擴(kuò)展模塊協(xié)議簡(jiǎn)單，客戶(hù)可自己設(shè)計(jì)擴(kuò)展模塊SIN-COS編碼器細(xì)分器4 655364 65536倍，倍，1616位分辨率，位分辨率，2.5MHz2.5MHz可達(dá)到亞納秒級(jí)的分辨率可達(dá)到亞納秒級(jí)的分辨率COSSIN研 拓 自 動(dòng) 化系統(tǒng)軟件架構(gòu)系統(tǒng)軟件架構(gòu)MPU程序：在：在MPU的的Flash中中SP程序：初始化時(shí)載入：初始化時(shí)載入

8、SPii中，包括伺服算法中，包括伺服算法軟件工具軟件工具SPiiPlus ADK：安裝在：安裝在PC上上SPiiPlus MMISPiiPlus SimulatorSPiiPlus FRFSPiiPlus LibraryPLCopen研 拓 自 動(dòng) 化Firmware - MPU程序程序與與SP程序通信程序通信運(yùn)動(dòng)軌跡生成（運(yùn)動(dòng)軌跡生成（APOS）給定值計(jì)算（給定值計(jì)算（RPOS）安全控制安全控制數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)采集硬件位置觸發(fā)（硬件位置觸發(fā)（PEG）硬件位置觸發(fā)（硬件位置觸發(fā)（MARK）主機(jī)即時(shí)命令執(zhí)行主機(jī)即時(shí)命令執(zhí)行任務(wù)調(diào)度和管理任務(wù)調(diào)度和管理研 拓 自 動(dòng) 化Firmware - SP程序程

9、序編碼器反饋值處理編碼器反饋值處理給定值精插補(bǔ)給定值精插補(bǔ)位置環(huán)控制算法位置環(huán)控制算法速度環(huán)控制算法速度環(huán)控制算法電流環(huán)控制算法電流環(huán)控制算法研 拓 自 動(dòng) 化應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)研 拓 自 動(dòng) 化ACSPL+開(kāi)發(fā)環(huán)境開(kāi)發(fā)環(huán)境研 拓 自 動(dòng) 化ACSPL+基本特性基本特性高級(jí)語(yǔ)言，擁有豐富的指令集高級(jí)語(yǔ)言，擁有豐富的指令集強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制指令強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制指令64位浮點(diǎn)運(yùn)算，豐富的數(shù)學(xué)函數(shù)位浮點(diǎn)運(yùn)算，豐富的數(shù)學(xué)函數(shù)復(fù)雜的數(shù)學(xué)表達(dá)式復(fù)雜的數(shù)學(xué)表達(dá)式多任務(wù)：多任務(wù)：10個(gè)程序區(qū)，可以個(gè)程序區(qū)，可以10個(gè)程序同時(shí)運(yùn)行個(gè)程序同時(shí)運(yùn)行編譯執(zhí)行，類(lèi)似于編譯執(zhí)行，類(lèi)似于C+執(zhí)行時(shí)間確定：每個(gè)執(zhí)行時(shí)間確定：每個(gè)MPU周期執(zhí)行周期執(zhí)行110行行每行程序可以包含多個(gè)語(yǔ)句每行程序可以包含多個(gè)語(yǔ)句自動(dòng)執(zhí)行子程序自動(dòng)執(zhí)行子程序(Autoroutine)大容量：大容量：128Mb RAM, 128Mb Flash支持一維和二維數(shù)組，數(shù)組最大容量為支持一維和二維數(shù)組，數(shù)組最大容量為10萬(wàn)萬(wàn)支持全局變量，每個(gè)程序都可訪問(wèn)支持全局變量，每個(gè)程序都可訪問(wèn)研 拓 自 動(dòng) 化SPiiPlus運(yùn)動(dòng)控制功能運(yùn)動(dòng)控制功能8軸均獨(dú)立，支持軸均獨(dú)立，支持8軸聯(lián)動(dòng)軸聯(lián)動(dòng)8軸點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，軸點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，JOG，跟隨運(yùn)動(dòng)，跟隨運(yùn)動(dòng)8軸連續(xù)直線(xiàn)插補(bǔ)軸連續(xù)直線(xiàn)插補(bǔ)PVT三次樣條插補(bǔ)，三次樣條插補(bǔ)，S曲線(xiàn)加速曲線(xiàn)加速運(yùn)動(dòng)中改