工業(yè)機(jī)器人習(xí)題課+答案

1、習(xí)題第一章一、國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）對機(jī)器人的定義是什么？1 .機(jī)器人的動(dòng)作機(jī)構(gòu)具有類似于人或其他生物體某些器官（肢體、感官等）的功能；2 .機(jī)器人具有通用性，工作種類多樣，動(dòng)作程序靈活易變；3 .機(jī)器人具有不同程度的智能性，如記憶、感知、推理、決策、學(xué)習(xí)等；4 .機(jī)器人具有獨(dú)立性，完整的機(jī)器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人類的干預(yù)。二、工業(yè)機(jī)器人是如何定義的？工業(yè)機(jī)器人：是指在工業(yè)中應(yīng)用的一種能進(jìn)行自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作機(jī)，能搬運(yùn)材料、工件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。且這種操作機(jī)可以固定在一個(gè)地方，也可以在往復(fù)運(yùn)動(dòng)的小車上。三、按幾何結(jié)構(gòu)，機(jī)器人可分為那

2、幾種？直角坐標(biāo)型，圓柱坐標(biāo)型，球坐標(biāo)型，關(guān)節(jié)坐標(biāo)型四、機(jī)器人的參考坐標(biāo)系有哪些？全局參考坐標(biāo)系：全局參考坐標(biāo)系是一種通用的坐標(biāo)系，由X,Y和Z軸所定義。關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系：關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系是用來表示機(jī)器人每一個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系。工具參考坐標(biāo)系：工具參考坐標(biāo)系是用來描述機(jī)器人末端執(zhí)行器相對于固連在末端執(zhí)行器上的坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)。五、什么是機(jī)器人的自由度和工作空間？1,機(jī)器人的自由度（DegreeofFreedom,DOF）:是指其末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系能夠獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。2,機(jī)器人的工作空間（WorkingSpace）是指機(jī)器人末端上參考點(diǎn)所能達(dá)到的所有空間區(qū)域。第二章六、機(jī)器人系統(tǒng)由哪三部分組成

3、？操作機(jī)，驅(qū)動(dòng)器，控制系統(tǒng)七、什么是機(jī)器人的操作機(jī)？分為哪幾部分？1,操作機(jī)：也稱為執(zhí)行機(jī)構(gòu)、機(jī)械本體等，它具有和人手臂相似的功能，是可在空間抓放物體或進(jìn)行其他操作的機(jī)械裝置。2,操作機(jī)：由手部、腕部、臂部和機(jī)座構(gòu)成八、簡述機(jī)器人手部的作用，其分為哪幾類？1,手部作用：機(jī)器人的手部又稱為末端執(zhí)行器，它是機(jī)器人直接用于抓取和握緊（或吸附）工件或操持專用工具（如噴槍、扳手、砂輪、焊槍等）進(jìn)行操作的部件，它具有模仿人手動(dòng)作的功能，并安裝于機(jī)器人手臂的最前端。2,手部分類：機(jī)械夾持式手吸附式手專用手靈巧手九、機(jī)器人機(jī)械夾持式手按手爪的運(yùn)動(dòng)方式分為哪兩種？各有何典型機(jī)構(gòu)？1,按手爪的運(yùn)動(dòng)方式分為：回轉(zhuǎn)型

4、和平移型2,回轉(zhuǎn)型典型結(jié)構(gòu)：楔塊杠桿式.滑槽杠桿式.連桿杠桿式.齒輪齒條式.自重杠桿式.3,平移型典型結(jié)構(gòu)：齒輪齒條式.螺母絲杠式.凸輪式.平行連桿式.十、機(jī)器人吸附式手分為哪兩種？各有何特點(diǎn)？1,機(jī)器人吸附式手分為：氣吸式.磁吸式2,氣吸式特點(diǎn)：氣吸式手是利用吸盤內(nèi)的壓力與外界大氣壓之間形成的壓力差來工作的3,磁吸式特點(diǎn)：磁吸式手是利用磁場產(chǎn)生的磁吸力來抓取工件的，因此只能對鐵磁性工件起作用(鋼、鐵等材料在溫度超過723c時(shí)就會(huì)失去磁性)，另外，對不允許有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。十一、什么是機(jī)器人的換接器？有何作用？1,換接器一般由兩部分組成：換接器插座和，換

5、接器插頭。2,換接器的作用：它們分別裝在機(jī)器人的手部和機(jī)器人的腕部，能夠使機(jī)器人快速自動(dòng)更換的手部。十二、機(jī)器人腕部的作用是什么？有哪些典型機(jī)構(gòu)？1,腕部作用：改變或調(diào)整機(jī)器人手部在空間的姿態(tài)(方向)，并連接機(jī)器人的手部和臂部。3,腕部典型機(jī)構(gòu)：a.液壓擺動(dòng)缸,b.輪系機(jī)構(gòu)2自由度(誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng))，c.輪系機(jī)構(gòu)一2自由度(差動(dòng)式)，d.輪系機(jī)構(gòu)3自由度(正交)e.輪系機(jī)構(gòu)3自由度(斜交)十三、機(jī)器人柔順腕部結(jié)構(gòu)的作用是什么？柔順裝配有哪兩種方法？如何實(shí)現(xiàn)？1,機(jī)器人柔順腕部結(jié)構(gòu)的作用：消除機(jī)器人在進(jìn)行裝配作業(yè)時(shí)的裝配誤差2,柔順裝配方法：主動(dòng)柔順被動(dòng)柔順3,主動(dòng)柔順邊檢測，邊修正。被動(dòng)柔順角度誤差

6、回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)位置誤差平移運(yùn)動(dòng)-平移機(jī)構(gòu)十四、機(jī)器人臂部的作用是什么？實(shí)現(xiàn)兩種運(yùn)動(dòng)方式的典型機(jī)構(gòu)有哪些？1,臂部作用：改變機(jī)器人手在空間的位置。2,典型結(jié)構(gòu)：a.臂部的平移運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)：(1)活塞油缸、活塞氣缸(2)齒輪齒條機(jī)構(gòu)(3)絲杠螺母機(jī)構(gòu)(4)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)(5)凸輪機(jī)構(gòu)b.機(jī)器人臂部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)：(1)油馬達(dá)、氣馬達(dá)、擺動(dòng)液壓缸(2)各種輪系機(jī)構(gòu)(3)齒條齒輪機(jī)構(gòu)(4)滑塊曲柄機(jī)構(gòu)(5)活塞缸加連桿機(jī)構(gòu)(機(jī)器人臂部的俯仰運(yùn)動(dòng))第三章十五.什么是齊次坐標(biāo)？與直角坐標(biāo)有何區(qū)別？1,齊次坐標(biāo)定義：空間中任一點(diǎn)在直角坐標(biāo)系中的三個(gè)坐標(biāo)分量用（x,V,z）表示，若有四個(gè)不同時(shí)為零的數(shù)（x；y&#

7、39;,z；k）與三個(gè)直角坐標(biāo)分量之間存在以下關(guān)系：FFrxvzx，y，z=kkk則稱（x'，y'，z'，k）是空間該點(diǎn)的齊次坐標(biāo)。3,與直角坐標(biāo)的區(qū)別：空間中的任一點(diǎn)都可用齊次坐標(biāo)表示；空間中的任一點(diǎn)的直角坐標(biāo)是單值的，但其對應(yīng)的齊次坐標(biāo)是多值的；k是比例坐標(biāo)，它表示直角坐標(biāo)值與對應(yīng)的齊次坐標(biāo)值之間的比例關(guān)系。cos"sin10I0-sin"cos7100十六.齊次變換矩陣的意義是什么？意義：若將齊次坐標(biāo)變換矩陣分塊，則有：0Px0Pv二RPij1Pz0101矩陣，它描述了姿態(tài)關(guān)系；右上意義：左上角的3X3矩陣是兩個(gè)坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)變換角的3X1矩

8、陣是兩個(gè)坐標(biāo)系之間的平移變換矩陣，它描述了位置關(guān)系，所以齊次坐標(biāo)變換矩陣又稱為位姿矩陣。十七.聯(lián)合變換與單步變換的關(guān)系是什么?經(jīng)觀察可得:cos1sin80J0-sin口cos1000Pxl1000Py1PzPxcosBPvsingPz1一-sinucos0000001001即：Mj=MpMzr任何一個(gè)齊次坐標(biāo)變換矩陣均可分解為一個(gè)平移變換矩陣與一個(gè)旋轉(zhuǎn)變換矩陣的乘積，即：Mj=nv0VaVnzozaznxoxax000PxPvPz1Px-nxoxax0PvnV0VaV0Pznzozaz010001100010001000十八.已知齊次變換矩陣，如何計(jì)算逆變換矩陣?逆變換時(shí)：變換順序顛倒；先平

9、移，后旋轉(zhuǎn)一先旋轉(zhuǎn)，后平移。變換參數(shù)取反。旋轉(zhuǎn)(。)一(-。)，平移(Px,Py,Pz)一(-Px,-Py,-Pz)。若齊次變換矩陣為：Mj=貽MlM小0nxOxaxPx)nyOyayPyRijnzOzazPz100001nxnynz-R；Pij=ox0yoz1 axayazPij1-Pn-Po-Pa1十九.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)解決什么問題？什么是正問題和逆問題？1,解決問題：機(jī)器人手在空間的運(yùn)動(dòng)與各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系2,正問題：已知關(guān)節(jié)變量qi的值，求手在空間的位姿M°h。正解特征：唯一性。用處：檢驗(yàn)、校準(zhǔn)機(jī)器人。3,逆問題：已知手在空間的位姿M°h,求關(guān)節(jié)變量qi的值。逆解

10、特征分三種情況：多解、唯一解、無解。多解的選擇原則：最接近原則。計(jì)算方法：遞推逆變換法二十.機(jī)器人的坐標(biāo)系有哪些？如何建立？1,坐標(biāo)系：機(jī)座坐標(biāo)系0桿件坐標(biāo)系i手部坐標(biāo)系h絕對坐標(biāo)系3,建立方法：略二十一.建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程需要確定哪些參數(shù)？如何辨別關(guān)節(jié)變量？1,確定參數(shù)有：a.桿件幾何參數(shù)：桿件長度1,桿件扭角；b.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù):關(guān)節(jié)平移量d,關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)量。2,辨別關(guān)節(jié)變量方法：若關(guān)節(jié)是平移型的，則關(guān)節(jié)平移量為關(guān)節(jié)變量；若關(guān)節(jié)是回轉(zhuǎn)型的，則關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)量是關(guān)節(jié)變量。二十二.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正解和逆解有何特征？各應(yīng)用在什么場合？逆解如何計(jì)算？1,2,3,正解特征：唯一性逆解特征：多解，唯一解，無解M&

11、#176;n=M。匍"FMM0為M0n=M12M23M-iMn_1nM0n-M23M34MJMnn0nz10、已知j是由i經(jīng)過以下變換來的:(。繞z軸旋轉(zhuǎn)45二；沿矢量p=3i5j7k平移；(3繞x軸旋轉(zhuǎn)300計(jì)算：(。i與j之間的齊次變換矩陣；(2)若j中有矢量rj=10i+20j+30k,則其在i中的坐標(biāo)分量是多少？(3)若i中有矢量£=10i+20j+30k,則其在j中的坐標(biāo)分量是多少？11、已知三關(guān)節(jié)機(jī)器人如圖所示，計(jì)算：(1)根據(jù)已知參數(shù)建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；(2)若關(guān)節(jié)變量qi=30,60,100T,則機(jī)器人手的位置和姿態(tài)是多少？(3若已知機(jī)器人手的位姿Oxax

12、PxOyAyPyOzazPz001第四章二十三：機(jī)器人動(dòng)力學(xué)解決什么問題？什么是動(dòng)力學(xué)正問題和逆題?1,2,3,機(jī)器動(dòng)力學(xué)解決的問題：機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)與關(guān)節(jié)需要的驅(qū)動(dòng)力（矩）之間的關(guān)系。動(dòng)力學(xué)正問題：已知關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，求關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力（矩）.動(dòng)力學(xué)逆問題：已知關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力（矩），求關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。二十四：什么是牛頓方程？什么是歐拉方程？有何作用?1,牛頓方程：FC=maC牛頓方程一慣性力矢量。質(zhì)心上的線加速度。3,歐拉方程：歐拉方程一慣性力矩M=Ic矢量。質(zhì)心上的慣性張量矩陣。1Cxx1Cxy1Cxz1Cxy1Cyy1CyzICxzICyzICzz1C卜五.什么是慣性張量矩陣？如何計(jì)算?慣性張量矩陣:理論

13、計(jì)算方法:ICxx1Cxyiii(y2z2)?dvV111xydvV1Cyy1CxzIII(z2x2)?dvVillxzdvVICzz=''I(x2y2)dv1CyzV!yzdvV實(shí)驗(yàn)測試法：慣量擺儀器正向遞推的作用是什么?分哪幾步實(shí)現(xiàn)?正向遞推的作用：遞推出每個(gè)桿件在自身坐標(biāo)系中的速度和加速度實(shí)現(xiàn)正向遞推步驟：桿件速度和加速度遞推計(jì)算桿件質(zhì)心上的速度和加速度桿件質(zhì)心上的慣性力和慣性力矩二十七.反向遞推的作用是什么？分哪幾步實(shí)現(xiàn)？反向遞推作用：遞推出機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)上承受的力和力矩實(shí)現(xiàn)反向遞推步驟：關(guān)節(jié)承受的力和力矩遞推計(jì)算關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力(矩)二十八.正向遞推和反向遞推的初始條件各是

14、什么？當(dāng)考慮桿件自重或手部負(fù)載為重物時(shí)，正向遞推初始條件有何變化？a.正向遞推初始條件：機(jī)座0的速度和加速度：0=；o=Vo=a。=0*考慮桿件自重或手部負(fù)載為重物時(shí):10=0=vo=0，ao=g。go為描述在機(jī)座坐標(biāo)系0中的標(biāo)準(zhǔn)重力加速度。b.反向遞推初始條件：機(jī)器人手部負(fù)載：fh=fni,mh-mn1二十九.寫出機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，并簡述各項(xiàng)的含義F=D(q)qH(q,q)G(q)上式也稱為機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型。式中：D(q)q'是機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型中的慣性力項(xiàng);D(q)表示機(jī)器人操作機(jī)的質(zhì)量矩陣，它是nxn階的對稱矩陣;包括離心H(q，q)是nxi階矩陣，表示機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型中非線性的

15、耦合力項(xiàng),力(自耦力)和哥氏力(互耦力)；G(q)也是nxi階矩陣，表示機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型中的重力項(xiàng)。8、已知二關(guān)節(jié)機(jī)器人如圖所示。若各個(gè)關(guān)節(jié)的速度和加速度分別為。，&和d2，d2,當(dāng)機(jī)器人手部負(fù)載為一質(zhì)量m時(shí),試計(jì)算各個(gè)關(guān)節(jié)需要的驅(qū)動(dòng)力或驅(qū)動(dòng)力矩。400400-177777第五章卜.控制系統(tǒng)的兩大功能是什么？示教再現(xiàn)功能，運(yùn)動(dòng)控制功能三十一.簡述兩種控制方式及其技術(shù)指標(biāo)。a.示教方式：機(jī)器人示教的方式種類繁多，總的可以分為集中示教方式和分離示教方式。1、集中示教方式將機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動(dòng)作順序等參數(shù)同時(shí)進(jìn)行示教的方式，示教次即可生成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服指令。2、分離示教方式將機(jī)器

16、人手部在空間的位姿、速度、動(dòng)作順序等參數(shù)分開單獨(dú)進(jìn)行示教的方式,般需要示教多次才可生成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服指令，但其效果要好于集中示教方式。b.記憶過程：1、記憶速度取決于傳感器的檢測速度、變換裝置的轉(zhuǎn)換速度和控制系統(tǒng)存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)速度。2、記憶容量取決于控制系統(tǒng)存儲(chǔ)器的容量。三十二.簡述控制系統(tǒng)的組成及各個(gè)部分的作用。機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成a.硬件:'人機(jī)對話,“數(shù)學(xué)運(yùn)算控制器上位機(jī)：個(gè)人微機(jī)、小型計(jì)算機(jī)j通信數(shù)據(jù)存儲(chǔ)下位機(jī)：單片機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器T'伺服驅(qū)動(dòng)檢測傳感器J內(nèi)部傳感器：自身關(guān)節(jié):外部傳感器：外部環(huán)境運(yùn)動(dòng)狀態(tài)檢測參數(shù)變化檢測b.軟件：二'計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)T個(gè)人微機(jī)、小型計(jì)

17、算機(jī)八、系統(tǒng)初始化程序T單片機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器動(dòng)作控制軟件T實(shí)時(shí)動(dòng)作解釋執(zhí)行程序、運(yùn)算軟件T運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和插補(bǔ)程序編程軟件T作業(yè)任務(wù)程序編制環(huán)境程序監(jiān)控軟件T實(shí)時(shí)監(jiān)視、故障報(bào)警等程序C：位機(jī)(個(gè)人微機(jī)或小型計(jì)算機(jī))的功能：(1)人機(jī)對話：人將作業(yè)任務(wù)給機(jī)器人，同時(shí)機(jī)器人將結(jié)果反饋回來，即人與機(jī)器人之間的交流。(2)數(shù)學(xué)運(yùn)算：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和數(shù)學(xué)插補(bǔ)運(yùn)算。(3)通信功能：與下位機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送和相互交換。(4)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)：存儲(chǔ)編制好的作業(yè)任務(wù)程序和中間數(shù)據(jù)。d.下位機(jī)(單片機(jī)或運(yùn)動(dòng)控制器)的功能：伺服驅(qū)動(dòng)控制：接收上位機(jī)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)信號(hào)和傳感器的反饋信號(hào)，并對其進(jìn)行比較，然后經(jīng)過誤差放大和各種

18、補(bǔ)償，最終輸出關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)所需的控制信號(hào)。e.內(nèi)部傳感器的功能：內(nèi)部傳感器的主要目的是對自身的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行檢測，即檢測機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的位移、速度和加速度等運(yùn)動(dòng)參數(shù)，為機(jī)器人的控制提供反饋信號(hào)。機(jī)器人使用的內(nèi)部傳感器主要包括位置、位移、速度和加速度等傳感器。f.外部傳感器的功能：機(jī)器人要能在變化的作業(yè)環(huán)境中完成作業(yè)任務(wù)，就必須具備類似于人類對環(huán)境的感覺功能。將機(jī)器人用于對工作環(huán)境變化的檢測的傳感器稱為外部傳感器，有時(shí)也擬人的稱為環(huán)境感覺傳感器或環(huán)境感覺器官。目前，機(jī)器人常用的環(huán)境感覺技術(shù)主要有視覺、聽覺、觸覺、力覺等。三十三.示教再現(xiàn)控制如何實(shí)現(xiàn)？影響示教和記憶的因素有哪些？a.示教方式：機(jī)器人示教

19、的方式種類繁多，總的可以分為集中示教方式和分離示教方式。1、集中示教方式將機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動(dòng)作順序等參數(shù)同時(shí)進(jìn)行示教的方式，示教次即可生成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服指令。2、分離示教方式將機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動(dòng)作順序等參數(shù)分開單獨(dú)進(jìn)行示教的方式，般需要示教多次才可生成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服指令，但其效果要好于集中示教方式。b.影響因素：1、記憶速度取決于傳感器的檢測速度、變換裝置的轉(zhuǎn)換速度和控制系統(tǒng)存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)速度。2、記憶容量取決于控制系統(tǒng)存儲(chǔ)器的容量。三十四.運(yùn)動(dòng)控制如何實(shí)現(xiàn)？可分為哪兩步？a.運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)方式：4期王u手的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)反饋b.分為：第一步：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)伺服指令的生成，

20、即將機(jī)器人手部在空間的位姿變化轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)變量隨時(shí)間按某一規(guī)律變化的函數(shù)。這一步一般可離線完成。第二步：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服控制，即采用一定的控制算法跟蹤執(zhí)行第一步所生成的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)伺服指令，這是在線完成的。三十五.什么是軌跡規(guī)劃？不同控制方式下各在什么坐標(biāo)空間進(jìn)行？a.軌跡規(guī)劃：機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)伺服指令的軌跡規(guī)劃生成方法是指根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的機(jī)器人手部在空間的位姿、速度等運(yùn)動(dòng)參數(shù)的變化，通過機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的求解和各種插補(bǔ)運(yùn)算等數(shù)學(xué)方法最終生成相應(yīng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)伺服指令。b.不同控制方式下的坐標(biāo)：PTP下的軌跡規(guī)劃是在關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間進(jìn)行。CP下的軌跡規(guī)劃是在直角坐標(biāo)空間進(jìn)行。三十六.點(diǎn)位控制（PTP）下的軌跡

21、規(guī)劃如何實(shí)現(xiàn)？第一步：由手的位姿得到對應(yīng)關(guān)節(jié)的位移；第二步：不同點(diǎn)對應(yīng)關(guān)節(jié)之間位移的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃；第三步：由關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)變化計(jì)算關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力（矩）。三十七.連續(xù)軌跡控制（CP）下的軌跡規(guī)劃如何實(shí)現(xiàn)？第一步：連續(xù)軌跡離散化。第二步：PTP下的軌跡規(guī)劃。三十八.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)伺服控制方法有哪些？各有何特點(diǎn)？a.控制方法：1、基于前饋和反饋的計(jì)算力（矩）的控制方法注意：前饋指的是加速度，反饋指的是速度和位移。2、線性多變量控制方法3、自適應(yīng)控制4、自學(xué)習(xí)控制b.控制方法特點(diǎn)：1、基于前饋和反饋的計(jì)算力（矩）的控制方法：這種控制方法是基于關(guān)節(jié)變量加速度的前饋和速度、位移誤差的反饋以及對耦合力項(xiàng)和重力項(xiàng)的補(bǔ)償而實(shí)現(xiàn)的，其考慮的主要是位移和速度的誤差對慣性力項(xiàng)的影響，所以適合于低速、重載的機(jī)器人。它的缺點(diǎn)是計(jì)算的工作量大，且控制的精度主要依賴于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的精確度。2、線性多變量控制方法：線性多變量控制選用的是一個(gè)比例微分（PD）控制器，其考慮的主要是位移和速度的誤差對耦合力項(xiàng)和重力項(xiàng)的影響，所以適合于高速、輕載機(jī)器人的控制。3、自適應(yīng)控制：這種控制方法對機(jī)器人控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能具有自我調(diào)整功能，并且可以達(dá)到全局的穩(wěn)定。4、自學(xué)習(xí)控制：它可利用結(jié)構(gòu)簡單的控制器實(shí)現(xiàn)高精度的控制。三十九