可編程序控制器教案

1、課程名稱：可編程序控制器原理與應用課程名稱：可編程序控制器原理與應用本課和本教科書的任務本課和本教科書的任務本書本書可編程序控制器原理與應用基礎可編程序控制器原理與應用基礎本課是自動化專業(yè)的專業(yè)課本課是自動化專業(yè)的專業(yè)課本書主要講述可編程序控制器的本書主要講述可編程序控制器的基本概念基本概念、工工作原理作原理、指令語言指令語言、程序設計方法及應用程序設計方法及應用實例。實例。同時，簡要介紹組態(tài)軟件與同時，簡要介紹組態(tài)軟件與PLCPLC的通訊組態(tài)及的通訊組態(tài)及編程方法。并以編程方法。并以S7-200S7-200為例講解為例講解STEP 7STEP 7編程環(huán)編程環(huán)境。境。第第1 1章章 可編程序控

2、制器概論可編程序控制器概論 本章內容包括：本章內容包括：vPLCPLC的定義的定義vPLCPLC的發(fā)展的發(fā)展vPLCPLC的功能的功能vPLCPLC的主要技術性能指標的主要技術性能指標v常用常用PLCPLC簡介及應用簡介及應用1.1 PLC1.1 PLC概述概述一、一、PLCPLC的定義的定義一般稱為一般稱為可編程序控制器可編程序控制器（Programmable Controler,Programmable Controler,簡稱簡稱PC)PC)，早期叫早期叫可編程序邏輯控制器可編程序邏輯控制器(Programmable Logic Controler(Programmable Logic

3、Controler，簡稱，簡稱PLC),PLC),為了為了與個人計算機（與個人計算機（PC)PC)區(qū)別，現在仍將可編程序控制器區(qū)別，現在仍將可編程序控制器稱為稱為PLCPLC。它是一種專門為在。它是一種專門為在工業(yè)環(huán)境工業(yè)環(huán)境下應用而設計下應用而設計的數字式的電子裝置。它使用可編程序的存儲器來的數字式的電子裝置。它使用可編程序的存儲器來存儲指令，并實現存儲指令，并實現邏輯運算、順序控制、定時、計邏輯運算、順序控制、定時、計數和算術運算數和算術運算功能，用來對各種機械或生產過程進功能，用來對各種機械或生產過程進行控制行控制。為什么要加熱？為什么溫度不能高也不能低？怎么樣實施控制為什么要加熱？為什

4、么溫度不能高也不能低？怎么樣實施控制二、二、PLCPLC的產生的產生v早期的電氣控制一般采用繼電邏輯控制，其主要控早期的電氣控制一般采用繼電邏輯控制，其主要控制設備為：接觸器、繼電器、電磁鐵、按鈕、開關制設備為：接觸器、繼電器、電磁鐵、按鈕、開關等組成，通過組合這些邏輯元件，控制觸點的閉合等組成，通過組合這些邏輯元件，控制觸點的閉合與斷開，實現順序控制與邏輯控制的功能。與斷開，實現順序控制與邏輯控制的功能。屬于有屬于有觸點控制。觸點控制。v優(yōu)點優(yōu)點：線路簡單，容易實現。：線路簡單，容易實現。v缺點缺點：體積笨重，故障點多，可靠性低。：體積笨重，故障點多，可靠性低。一般金屬一般金屬銅片帶銀觸點，

5、壽命短。銅片帶銀觸點，壽命短。SBSB3412243156 （a a） 結構示意結構示意 （b b） 圖文符號圖文符號圖圖1.1 1.1 按鈕按鈕（2）接觸器）接觸器結構及工作原理結構及工作原理接觸器是利用電磁吸力的原理工作的，主要由電磁接觸器是利用電磁吸力的原理工作的，主要由電磁機構和觸頭系統(tǒng)組成。電磁機構通常包括吸引線圈、機構和觸頭系統(tǒng)組成。電磁機構通常包括吸引線圈、鐵心和銜鐵三部分。圖鐵心和銜鐵三部分。圖1.21.2為接觸器的結構示意圖與為接觸器的結構示意圖與圖文符號，（圖文符號，（a a）圖中，）圖中，1 1、2 2，3 3、4 4是靜觸點，是靜觸點，5 5、6 6是動觸點，是動觸點，

6、7 7、8 8是吸引線圈，是吸引線圈，9 9、1010分別是動、靜分別是動、靜鐵心，鐵心，1111是彈簧。（是彈簧。（b b）圖中，）圖中，1 1、2 2之間是常閉觸之間是常閉觸點，點，3 3、4 4之間是常開觸點，之間是常開觸點，7 7、8 8之間是線圈。之間是線圈。1234567891011KMKMKM341278 （a） 結構示意結構示意 （b）圖文符號）圖文符號圖圖1.2 接觸器接觸器7 7、8 8得電，磁化得電，磁化9 9、1010鐵心，吸引銜鐵，鐵心，吸引銜鐵，3 3、4 4閉合；閉合；7 7、8 8斷電，銜鐵在彈簧作用下，斷電，銜鐵在彈簧作用下，1 1、2 2閉合，所以，閉合，所

7、以，1 1、2 2常閉。常閉。繼電邏輯控制電機單向旋轉繼電邏輯控制電機單向旋轉 v 三相籠型電動機單向旋三相籠型電動機單向旋轉可用開關或接觸器控轉可用開關或接觸器控制，圖制，圖1.31.3為接觸器控為接觸器控制電路。制電路。v 接觸器控制電路圖中，接觸器控制電路圖中，Q Q為開關，為開關，FU1FU1、FU2FU2為為主電路與控制電路的熔主電路與控制電路的熔斷器，斷器，KMKM為接觸器，為接觸器，KRKR為熱繼電器，為熱繼電器，SB1SB1、SB2SB2分別為啟動按鈕與停止分別為啟動按鈕與停止按鈕，按鈕，M M為籠型感應電為籠型感應電動機。動機。v KRKR電動機過載保護。電動機過載保護。圖圖

8、1.31.3單向旋轉單向旋轉工作原理：工作原理：SB1SB1按下，按下，SB2SB2常閉，常閉，KMKM得電，得電，觸點閉合，電機上電啟動，由觸點閉合，電機上電啟動，由于于KMKM開關閉合，即使按鈕抬起，開關閉合，即使按鈕抬起，電機照樣轉動；當電機照樣轉動；當SB2SB2按下時，按下時，電源斷開，電機停止。電源斷開，電機停止。隨著電子技術的發(fā)展，微計算機的出現，軟件編程技術隨著電子技術的發(fā)展，微計算機的出現，軟件編程技術的提高，能否制造一種設備，的提高，能否制造一種設備，通過軟件編程實現繼電邏通過軟件編程實現繼電邏輯控制功能輯控制功能？19681968年，美國通用汽車公司為了改造汽車電氣控制，

9、面年，美國通用汽車公司為了改造汽車電氣控制，面向全世界發(fā)出標書，研制新的工業(yè)控制器：向全世界發(fā)出標書，研制新的工業(yè)控制器：1) 1) 用軟件實現邏輯運算、順序控制、定時、計數等功用軟件實現邏輯運算、順序控制、定時、計數等功能；能；2 2）編程方便，可在現場修改和調試程序；）編程方便，可在現場修改和調試程序；3 3）維護）維護方便；方便；4 4）可靠性高；）可靠性高；5 5）體積??；）體積小；6 6）易于擴展）易于擴展等。等。 共提出共提出1010項指標。項指標。19691969年，美國的數字設備公司年，美國的數字設備公司( (DECDEC) )中標，設計了世界上的第一臺中標，設計了世界上的第一

10、臺PLCPDP14PLCPDP14，并用在汽車，并用在汽車自動裝配線上。最初只具備邏輯控制、定時、計數等功自動裝配線上。最初只具備邏輯控制、定時、計數等功能，主要是用來取代繼電接觸器控制。（能，主要是用來取代繼電接觸器控制。（無觸點無觸點） v現在所說的可編程序控制器現在所說的可編程序控制器PCPC（Programmable Programmable ControllerController）是是19801980年以來，美、日、德等國由先年以來，美、日、德等國由先前的可編程序邏輯控制器前的可編程序邏輯控制器PLCPLC進一步發(fā)展而來。進一步發(fā)展而來。 v19851985年，國際電工委員會年，國

11、際電工委員會IECIEC對可編程序控制器作了對可編程序控制器作了如下規(guī)定：可編程序控制器是一種數字運算操作的如下規(guī)定：可編程序控制器是一種數字運算操作的電子系統(tǒng)，專為工業(yè)環(huán)境下應用而設計。也不是絕電子系統(tǒng)，專為工業(yè)環(huán)境下應用而設計。也不是絕對，民用也在使用。（如樓宇照明、供水等系統(tǒng)）對，民用也在使用。（如樓宇照明、供水等系統(tǒng)）三、三、PLCPLC的發(fā)展的發(fā)展 1 1、發(fā)展及現狀、發(fā)展及現狀 四個階段：四個階段：初創(chuàng)階段初創(chuàng)階段（7070年代中期）：年代中期）：硬件：中小規(guī)模集成電路；只有邏輯運算、計數、計時功能；硬件：中小規(guī)模集成電路；只有邏輯運算、計數、計時功能；功能擴展時期功能擴展時期（7

12、070年代末期）年代末期） ：硬數據的傳輸與比較，模擬量的運算等；硬數據的傳輸與比較，模擬量的運算等；通信功能發(fā)展時期通信功能發(fā)展時期（8080年代中期）：年代中期）：初步形成分布式通信網絡系統(tǒng)，但比較封閉；初步形成分布式通信網絡系統(tǒng)，但比較封閉；（西門子與（西門子與DECDEC不能不能通信，中板生產）通信，中板生產）開放時期開放時期（8080年代末期）：年代末期）：通信協議標準化、系統(tǒng)軟件標準化、通信協議標準化、系統(tǒng)軟件標準化、CRTCRT顯示功能、高級語言算法、顯示功能、高級語言算法、特殊功能摸板等。（可以互通互聯）特殊功能摸板等。（可以互通互聯）早期自動化設備通信協議不同一，給企業(yè)帶來困

13、難。早期自動化設備通信協議不同一，給企業(yè)帶來困難。2. 2. 發(fā)展趨勢發(fā)展趨勢 （與（與DCSDCS比較）比較）（1 1）與計算機聯系密切）與計算機聯系密切 （2 2）發(fā)展多樣化）發(fā)展多樣化 （3 3）模塊化）模塊化 （4 4）網絡與通信能力增強）網絡與通信能力增強 （5 5）多樣化與標準化）多樣化與標準化 （6 6）工業(yè)軟件發(fā)展迅速）工業(yè)軟件發(fā)展迅速1.2 1.2 PLCPLC的功能與特點的功能與特點 v一、功能一、功能v邏輯控制功能邏輯控制功能v定時與計數：定時與計數：如何對鋼坯計數如何對鋼坯計數v順序控制：輥道電機順序啟停順序控制：輥道電機順序啟停v數據處理：數學運算等數據處理：數學運算

14、等vA/DA/D、D/AD/A轉換轉換v運動控制運動控制v過程控制過程控制v遠程控制遠程控制v通信聯網通信聯網v監(jiān)控功能監(jiān)控功能三、特點三、特點1.1.運行穩(wěn)定，可靠性高運行穩(wěn)定，可靠性高 ，抗干擾能力強；線路無觸點；，抗干擾能力強；線路無觸點；多層電路板設計；模塊冗余；光電隔離；故障自診斷多層電路板設計；模塊冗余；光電隔離；故障自診斷等措施，可適用于較惡劣的生產環(huán)境。等措施，可適用于較惡劣的生產環(huán)境。（高溫、粉塵、（高溫、粉塵、振動、潮濕，鋼板氧化鐵皮除磷）振動、潮濕，鋼板氧化鐵皮除磷）2.2.功能強大功能強大 。既可對開關量進行處理，也可對模擬量。既可對開關量進行處理，也可對模擬量進行處理

15、；既可實現邏輯運算，也可實現數據運算；進行處理；既可實現邏輯運算，也可實現數據運算；既可實現順序控制，也可實現閉環(huán)算法控制，包括高既可實現順序控制，也可實現閉環(huán)算法控制，包括高級過程控制等。級過程控制等。3.3.編程語言直觀易學：編程語言直觀易學：LADLAD、STLSTL、FBDFBD4.4.與網絡技術結合緊密與網絡技術結合緊密5.5.體積小、重量輕、功耗低體積小、重量輕、功耗低 1.31.3分類與性能指標分類與性能指標 1. 1. 從結構上從結構上可編程序控制器從結構上可分為整體式和模塊式?？删幊绦蚩刂破鲝慕Y構上可分為整體式和模塊式。2. 2. 從規(guī)模上從規(guī)模上按按PLCPLC的輸入輸出點

16、數可分為：的輸入輸出點數可分為：小型小型(128(128點以下、內存幾點以下、內存幾K)K)、中中型（型（128128512512、內、內存幾十存幾十K K）、）、大型大型（512512896896、幾百、幾百K K）、）、超大型超大型（896896以上、以上、1000K1000K以上）。以上）。 考慮集散控制，集中于一臺風險大?？紤]集散控制，集中于一臺風險大。技術性能指標技術性能指標 （這些在工程設計時都要考慮）（這些在工程設計時都要考慮）1. 外形尺寸外形尺寸 ：考慮安裝、盤面布置等；：考慮安裝、盤面布置等；2. 輸入輸出點數：選型用；輸入輸出點數：選型用； 3. 機器字長：系統(tǒng)運算精度，

17、模擬量處理；機器字長：系統(tǒng)運算精度，模擬量處理；（8位、位、12位位AD對對100分辨率不同）分辨率不同） 4. 掃描速度：系統(tǒng)運算快慢。如掃描速度：系統(tǒng)運算快慢。如CPU226 處理：處理：布爾邏輯每條指令布爾邏輯每條指令0.37S;移字操作每條指令移字操作每條指令34S;字運算操作每條指令字運算操作每條指令46S;實數運算每條指令實數運算每條指令100-400S;影響實時性影響實時性。5. 指令系統(tǒng)指令系統(tǒng)6. 存儲器容量存儲器容量7. 模板種類及擴展性模板種類及擴展性8. 通信功能通信功能 1.41.4常用常用PLCPLC及應用及應用 1. 1. 工業(yè)應用工業(yè)應用1 1）開關量控制，如邏

18、輯、定時、計數、順序等；）開關量控制，如邏輯、定時、計數、順序等；2 2）模擬量控制，部分）模擬量控制，部分PLCPLC或功能模塊具有或功能模塊具有PIDPID控制功控制功能，可實現過程控制；能，可實現過程控制；3 3）監(jiān)控，用）監(jiān)控，用PLCPLC可構成數據采集和處理的監(jiān)控系統(tǒng)；可構成數據采集和處理的監(jiān)控系統(tǒng)；4 4）建立工業(yè)網絡，為適應復雜的控制任務且節(jié)省資）建立工業(yè)網絡，為適應復雜的控制任務且節(jié)省資源，可采用單級網絡或多級分布式控制系統(tǒng)。源，可采用單級網絡或多級分布式控制系統(tǒng)。2. 2. 其他行業(yè)應用其他行業(yè)應用 可編程序控制器在其他行業(yè)的應用也日益廣泛：可編程序控制器在其他行業(yè)的應用也

19、日益廣泛：在國防和民用，如建筑，環(huán)保，家用電器等。在國防和民用，如建筑，環(huán)保，家用電器等。常用常用PLCPLCvSIEMENS S5SIEMENS S5系列系列 S5-95US5-95U、 S5-115U S5-115U、 S5-135U S5-135U、 S5-155U S5-155UvSIEMENS S7SIEMENS S7系列系列 S7-200 S7-200、 S7-300 S7-300、 S7-400 S7-400vAB PLCAB PLC PLC-5/15 PLC-5/15、 PLC-5/20 PLC-5/20、 PLC-5/25 PLC-5/25、 PLC- PLC-5/405/4

20、0、 PLC-5/80 PLC-5/80vOMRONOMRON系列系列 C20C20、C200C200、C1000C1000、C2000HC2000H第二章第二章 可編程序控制器的工作原理可編程序控制器的工作原理 vPLCPLC專為工業(yè)場合設計，采用了典型的計算機結構，專為工業(yè)場合設計，采用了典型的計算機結構，主要是由主要是由CPUCPU、電源、存儲器和專門設計的輸入輸出、電源、存儲器和專門設計的輸入輸出接口電路等組成。圖接口電路等組成。圖2.12.1為一典型為一典型PLCPLC結構簡圖。結構簡圖。圖圖2.12.1結構簡圖結構簡圖CPU存儲器電源部分輸入單元輸出單元編程器或其他設備按鈕接觸器電

21、磁閥指示燈行程開關繼電器觸點2.12.1結構結構 1. 1. 中央處理器中央處理器CPUCPU中央處理單元（中央處理單元（CPUCPU）一般由控制器、運算器和寄存器組成，）一般由控制器、運算器和寄存器組成，這些電路都集成在一個芯片上。這些電路都集成在一個芯片上。 CPU CPU的主要功能：的主要功能：1 1）從存儲器中讀取指令從存儲器中讀取指令：從地址總線得到地址，從控制總線：從地址總線得到地址，從控制總線給出讀命令，從數據總線得到讀出的指令，存入給出讀命令，從數據總線得到讀出的指令，存入CPUCPU的指令的指令寄存器寄存器2 2）執(zhí)行指令執(zhí)行指令 ：對指令寄存器的指令進行譯碼，執(zhí)行指令規(guī)定：

22、對指令寄存器的指令進行譯碼，執(zhí)行指令規(guī)定的操作。數據采集送輸入映像寄存器，進行數據處理：邏的操作。數據采集送輸入映像寄存器，進行數據處理：邏輯、算術運算，更新標志，處理結果送輸出映像寄存器，輯、算術運算，更新標志，處理結果送輸出映像寄存器，并送接口電路。并送接口電路。3 3）處理中斷處理中斷 ：外部中斷、內部中斷。：外部中斷、內部中斷。4 4）自診斷功能自診斷功能：電源、模板、內部電路的工作狀態(tài)。：電源、模板、內部電路的工作狀態(tài)。2.2 2.2 各部分的作用各部分的作用2. 2. 存儲器存儲器 存儲器一般用來存放系統(tǒng)程序和用戶程序。系統(tǒng)程存儲器一般用來存放系統(tǒng)程序和用戶程序。系統(tǒng)程序是指完成序

23、是指完成PLCPLC各種控制功能的程序，只和硬件有各種控制功能的程序，只和硬件有關，不可更改，一般放在關，不可更改，一般放在ROMROM中；用戶程序一般是中；用戶程序一般是根據用戶需要而編寫的程序，一般放在根據用戶需要而編寫的程序，一般放在RAMRAM中，用中，用戶可更改。戶可更改。 1 1）只讀存儲器：）只讀存儲器：檢查程序：檢查程序：PLCPLC上電檢查各部分是否正常；上電檢查各部分是否正常；鍵盤輸入程序：解釋、執(zhí)行用戶從鍵盤上發(fā)出的命鍵盤輸入程序：解釋、執(zhí)行用戶從鍵盤上發(fā)出的命令，將用戶輸入的程序送到令，將用戶輸入的程序送到RAMRAM中；中；編譯程序：將編譯程序：將PLCPLC語言轉換

24、為機器碼；語言轉換為機器碼；監(jiān)控程序：根據實際控制的需要調用相應內部程序。監(jiān)控程序：根據實際控制的需要調用相應內部程序。 2 2）隨機存儲器）隨機存儲器RAMRAM：存放用戶程序和邏輯變量。存放用戶程序和邏輯變量。3 3）存儲器的保持：）存儲器的保持： EEPROMEEPROM：永久保存程序和數據，固化在存儲器中；如：永久保存程序和數據，固化在存儲器中；如 程序機器碼、生產工藝參數、模型參數等；程序機器碼、生產工藝參數、模型參數等； 加超級電容：儲能元件，保持加超級電容：儲能元件，保持RAMRAM數據不丟失，可保數據不丟失，可保 存幾天；存幾天； 后備電池：當電容缺電后，加一塊鋰電池，可使數據

25、后備電池：當電容缺電后，加一塊鋰電池，可使數據 保存保存3 3年以上。年以上。3. 3. 輸入輸出單元輸入輸出單元 （1 1）輸入接口電路）輸入接口電路 （2 2）輸出接口電路）輸出接口電路 通常通常PLCPLC的輸入類型可以是直流、交流和交直流。輸的輸入類型可以是直流、交流和交直流。輸入電路的電源可由外部供給，有的也可由入電路的電源可由外部供給，有的也可由PLCPLC內部提內部提供。圖供。圖2.22.2為一種型號為一種型號PLCPLC的直流輸入接口電路的電的直流輸入接口電路的電路圖，采用的是外接電源。路圖，采用的是外接電源。內部電路COM輸入1輸入 n圖圖2.2 2.2 直流輸入電路圖直流輸

26、入電路圖圖圖2.22.2描述了一個輸入點的接口電路。其輸入電路的描述了一個輸入點的接口電路。其輸入電路的一次電路與二次電路用光耦合器相連，當行程開關一次電路與二次電路用光耦合器相連，當行程開關閉合時，輸入電路和一次電路接通，上面的發(fā)光管閉合時，輸入電路和一次電路接通，上面的發(fā)光管用于對外顯示，同時光耦合器中的發(fā)光管使三極管用于對外顯示，同時光耦合器中的發(fā)光管使三極管導通，信號進入內部電路，此輸入點對應的位由導通，信號進入內部電路，此輸入點對應的位由0 0變變?yōu)闉? 1。即輸入映像寄存器的對應位由。即輸入映像寄存器的對應位由0 0變?yōu)樽優(yōu)? 1。隔直、隔直、分壓）分壓）圖圖2.32.3交流輸入電

27、路圖交流輸入電路圖內部電路COM輸入1輸入n.4 4、電源、電源v將將220V220V交流變成交流變成24V24V的直流，選型時主要考慮輸出的直流，選型時主要考慮輸出電流。有的是與電流。有的是與CPUCPU集成在一起，有的是單獨的電集成在一起，有的是單獨的電源模塊。源模塊。S7-200S7-200一般集成，一般集成，S7-300S7-300、400400單獨。一單獨。一般有般有1A1A、2A2A、3A3A、5A5A、10A10A、20A20A，不僅可為，不僅可為PLCPLC模模板提供電源，而且可為負載及傳感器提供電源。板提供電源，而且可為負載及傳感器提供電源。v值得注意的是若負載等均由電源板供

28、電，就需要電值得注意的是若負載等均由電源板供電，就需要電源板的輸出電流較大，發(fā)熱嚴重，價格較高，一般源板的輸出電流較大，發(fā)熱嚴重，價格較高，一般采用電源箱及配電器供電。采用電源箱及配電器供電。5 5、其它接口電路、其它接口電路vI/OI/O擴展接口：擴展擴展接口：擴展I/OI/O點數點數v智能智能I/OI/O接口：位置閉環(huán)控制模塊，高速計數接口：位置閉環(huán)控制模塊，高速計數模塊、模塊、PIDPID控制模塊等；控制模塊等；v通信模塊：如通信模塊：如CP5611CP5611、CP5613CP5613等；等；vA/DA/D、D/AD/A模塊模塊6 6、編程器、編程器v用來輸入、修改（下裝、上傳）、調試

29、用戶程用來輸入、修改（下裝、上傳）、調試用戶程序、監(jiān)控序、監(jiān)控PLCPLC運行狀況、調整內部寄存器的參運行狀況、調整內部寄存器的參數；數；v編程器與編程器與PLCPLC的連接方式：的連接方式：vRS233-RS485RS233-RS485：編程電纜：編程電纜vPPIPPI通信：通信卡通信：通信卡vMPIMPI通信：通信卡通信：通信卡vPROFIBUSPROFIBUS通信：通信卡通信：通信卡v注意：通信速率相差較大。注意：通信速率相差較大。PG760PG760PG740PG740PG720PG7202.3 2.3 可編程序控制器工作原理可編程序控制器工作原理一、工作原理一、工作原理 1. 1.

30、循環(huán)掃描循環(huán)掃描 PLCPLC采用循環(huán)掃描工作方式采用循環(huán)掃描工作方式，這個工作過程一般包，這個工作過程一般包括五個階段：括五個階段：內部處理、與編程器等的通信處理、輸內部處理、與編程器等的通信處理、輸入掃描、用戶程序執(zhí)行、輸出處理入掃描、用戶程序執(zhí)行、輸出處理，其工作過程如圖，其工作過程如圖2.42.4所示。所示。 圖圖2.42.4中當中當PLCPLC方式開關置于方式開關置于RUNRUN（運行）時，執(zhí)行（運行）時，執(zhí)行所有階段；當方式開關置于所有階段；當方式開關置于STOPSTOP（停止）時，不執(zhí)行（停止）時，不執(zhí)行后后3 3個階段，此時可進行通信處理，如對個階段，此時可進行通信處理，如對PLCPLC聯