光電經(jīng)緯儀跟蹤測量的基本定位技術

1、光電測量技術課程讀書報告光電經(jīng)緯儀跟蹤測量的基本定位技術院（系）名稱：電氣工程及自動化學院專業(yè)名稱：自動化測試與控制系學生學號：學生姓名：指導教師：哈爾濱工業(yè)大學2016年11月目錄第1章緒論錯誤!未定義書簽。1.1課題背景及研究意義11.2 國內外光電經(jīng)緯儀技術的研究現(xiàn)狀11.3 光電經(jīng)緯儀測速方法和應用現(xiàn)狀31.4 報告主要研究內容及結構安排41.5本章小結5第2章跟蹤測量理論基礎錯誤!未定義書簽。2.1常用坐標系及坐標轉換62.1.1地心坐標系62.1.2跑道坐標系72.1.3 測量坐標系72.1.4 輔助坐標系82.2 直角坐標系之間的轉換82.3 目標空間定位方法92.3.1 單站定

2、位92.3.2 雙站交會定位102.3.3 純測距信息定位112.4 本章小結11第3章光電跟蹤測量錯誤!未定義書簽。3.1 激光測距儀123.2 單站雙站綜合測量133.3 本章小結14參考文獻錯誤!未定義書簽。光電經(jīng)緯儀跟蹤測量的基本定位技術第1章緒論1.1課題背景及研究意義現(xiàn)代化靶場上的武器控制系統(tǒng)、激光通訊設備或者是天文觀測儀器中，為了迅速地發(fā)現(xiàn)并精確地跟蹤目標，都需要安裝光電捕獲跟蹤與瞄準裝置。光電經(jīng)緯儀作為既能記錄目標的運動姿態(tài)，又能實現(xiàn)對目標高精度空間測量的靶場光電跟蹤測量設備，具有測量精度高、事后可復現(xiàn)、直觀性強等優(yōu)點，因此，在靶場跟蹤測量領域得到了廣泛的應用1。為了精確地跟蹤

3、運動目標，一旦確定運動目標之后，需要將目標的運動軌跡以及運動狀態(tài)記錄下來。而運動目標的外彈道測量數(shù)據(jù)主要包括兩方面的內容：第一，運動姿態(tài)；第二，彈道數(shù)據(jù)：如目標在各跟蹤測量時刻的空間位置坐標、速度、距離、航跡傾角、航跡偏角等等2。得到目標在當前時刻的速度，對于分析目標的空間運動特性、幾何特性、物理特性以及后續(xù)跟蹤測量時刻對目標的識別、運動過程的模擬仿真、航跡測量等具有非常重要的意義3。在靶場試驗中，光電經(jīng)緯儀對運動目標進行跟蹤測量時，只能測得目標在各跟蹤時刻的方位角和俯仰角，不能直接輸出目標的速度測量值。因此，本文主要針對光電經(jīng)緯儀不能直接測得跟蹤目標的速度值這一問題，開展了光電測量儀器的測速

4、誤差分析及提高精度方法這一研究。利用光電經(jīng)緯儀輸出的方位角和俯仰角的角度值，以及加裝激光距儀輸出的目標距光電經(jīng)緯儀的距離，采用相應的數(shù)學算法獲取目標的速度、加速度與測量時間的函數(shù)關系，據(jù)此外推目標在下一時刻的空間位置坐標、速度和加速度等運動參數(shù)4。將目標的速度參數(shù)反饋給光電經(jīng)緯儀自身的伺服控制系統(tǒng)，作為目標繼續(xù)跟蹤捕獲的參考。這在光電跟蹤測量領域中，對提高光電經(jīng)緯儀的跟蹤測量精度具有非常重要的現(xiàn)實意義，也是今后該領域研究的目標和方向。1.2國內外光電經(jīng)緯儀技術的研究現(xiàn)狀光電經(jīng)緯儀作為現(xiàn)代化靶場最基本的光電測量儀器，被廣泛應用于航空航天以及武器試驗等軍事科研領域。從60年代初期開始，國內的一些研

5、究所和高校開始自己研制靶場試驗專用光電經(jīng)緯儀。其中，最具有代表性的研制單位是長春光機所和成都光電所，這兩個研究所研制的靶場專用大型光電經(jīng)緯儀代表了國內光電經(jīng)緯儀技術的最高水平。圖1.1光電經(jīng)緯儀60年代中期，長春光機所就己經(jīng)研制了第一臺光學電影經(jīng)緯儀。60年代末，第二臺光學電影經(jīng)緯儀成功問世，這臺經(jīng)緯儀安裝了光學軸角編碼器，并且可以實時地對外輸出測量角度值。在70年代生產(chǎn)的經(jīng)緯儀，己經(jīng)采用激光測距儀實現(xiàn)激光測距的功能，并且安裝有電視實時記錄目標序列圖像6。80年代中期的第四代光學電影經(jīng)緯儀，己經(jīng)采用集成電路、微處理機等技術，可以實現(xiàn)變焦距捕獲電視、紅外、程序引導等多種跟蹤手段，并且具有跟蹤精度

6、高、測量距離遠等優(yōu)點。如今，在嶄新的21世紀，長春光機所所生產(chǎn)的全新光電經(jīng)緯儀不僅安裝了全波段傳感器，而且具有大口徑、測量精度高、作用距離遠的優(yōu)點，能夠全天候的工作，并且具有一定的對抗功能，在靶場光電跟蹤測量領域，光電經(jīng)緯儀己經(jīng)成為了必不可少的試驗工具。國外的導彈試驗靶場配備的光電經(jīng)緯儀不僅數(shù)量多、測量精度高，而且更新?lián)Q代速度非?？?。圖1.2是美國的靶場光電經(jīng)緯儀正在對發(fā)射的導彈進行跟蹤測量試驗的圖片。#第1章緒論圖1.2國外的光電測量系統(tǒng)早在1791年，英國的威廉康格里夫就在英格蘭伍爾威奇兵工廠用小型望遠鏡跟蹤了射程高達4570m的“康格里夫”火箭。而真正開創(chuàng)了光學測量界先河的是美國的戈達德

7、夫人，她在1926年，用錫尼柯達攝影機對羅伯特H-戈達德博士的液體火箭研制過程做了攝影記錄。1937年，德國的馮布勞恩用阿斯卡尼亞經(jīng)緯儀加裝16mm的攝影機，用于320公里試驗射程的V-2火箭軌跡的拍攝。在1940年，第一臺電影經(jīng)緯儀(KTH-41)正式裝備德國的佩內明德試驗靶場。至20世紀70年代初，美國的太平洋導彈靶場就己經(jīng)裝備了23臺電影經(jīng)緯儀，而大西洋導彈靶場僅次于太平洋導彈靶場。1993年，美國的BoeingDuluth公司研制出了高性能光電測量系統(tǒng)，它具有反應速度快、體積小、質量輕等特點。國外光電經(jīng)緯儀的型號主要有KTH-500，RA-SUM,EOTS,GEODSS，K-400，R

8、ADOT，KINETO，MAST等8。在現(xiàn)代化靶場上，光電經(jīng)緯儀的工作狀態(tài)主要有兩種：固定站形式和活動站形式。而活動站的工作狀態(tài)又分為兩種：一種是把光電經(jīng)緯儀安裝在車載平臺上；一種是把光電經(jīng)緯儀直接安裝到輪船的甲板上。國內靶場的光電經(jīng)緯儀大都采用固定地基式的工作方式，這種安裝方式雖然機動性能差，但鋼筋混凝土結構的地基可以使光電經(jīng)緯儀平穩(wěn)地工作，且?guī)诱`差小。因此，光電經(jīng)緯儀在跟蹤測量過程中產(chǎn)生的測量誤差也比較小。本文主要的研究對象是新型具有激光距功能的固定站式大型光電經(jīng)緯儀。1.3光電經(jīng)緯儀測速方法和應用現(xiàn)狀在靶場上，光電經(jīng)緯儀對目標進行跟蹤測量時，跟蹤精度與響應速度是其實現(xiàn)精密跟蹤的關鍵，而

9、獲取目標的運動特性是跟蹤系統(tǒng)的主要技術要求。其中，目標的運動特性主要包括目標的距離、空間位置坐標、速度及加速度等。因此，獲得目標的速度并提3第1章緒論高其測量精度，這在光電經(jīng)緯儀的目標跟蹤測量過程中具有非常重要的意義。通過閱讀大量的國內外文獻：發(fā)現(xiàn)以往光電經(jīng)緯儀對目標進行跟蹤測量試驗時，對目標的測速方法和測速精度方面的研究，都是基于目標圖像處理或姿態(tài)測量等問題，沒有進行過系統(tǒng)的研究，并且從沒有在真正的意義上提出過測量目標速度及提高其測量精度等方面的研究課題。而且在光電經(jīng)緯儀的跟蹤測量系統(tǒng)技術指標一覽表上，也從沒有提出過其對目標速度的測量精度這一技術指標。因此，通過光電經(jīng)緯儀輸出的測量數(shù)據(jù)，計算

10、測量目標的速度、對測速誤差來源進行分析及提出提高測速精度的方法顯得尤為重要。由于光電經(jīng)緯儀不能直接輸出運動目標的速度，因此，為了獲取跟蹤目標的速度及其測量精度，需要對光電經(jīng)緯儀輸出的測量數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)處理。首先，根據(jù)光電經(jīng)緯儀輸出的測量數(shù)據(jù)計算目標的空間位置坐標。其次，采用曲線擬合的方法擬合目標的運動軌跡。最后，對目標的軌跡函數(shù)進行微分運算，即可得到對應的速度值。綜上，獲得了目標的速度值之后，根據(jù)函數(shù)誤差傳遞原理及誤差合成原理分析經(jīng)緯儀測量誤差對速度精度的影響因子。1.4報告主要研究內容及結構安排本文主要針對靶場試驗用光電經(jīng)緯儀不能實時輸出跟蹤目標的速度這一問題展開研究。利用光電經(jīng)緯儀輸出的目標

11、方位角、俯仰角以及目標距離信息，首先通過坐標計算和坐標轉換得到目標的空間位置。其次，采用相應的曲線擬合算法得到目標的運動軌跡曲線函數(shù)。最后，通過微分運算得到目標的速度，并分析測速誤差的來源，及測量誤差對測速精度的影響因子。因此，本論文的主要研究內容包括以下五個章節(jié)：第一章為緒論。主要介紹了本課題的研究背景和意義，以及光電經(jīng)緯儀技術的研究現(xiàn)狀。重點分析了光電經(jīng)緯儀測速方法、理論及應用的研究現(xiàn)狀和問題。最后介紹了本文的主要研究內容及結構安排。第二章主要介紹了目標跟蹤測量的理論基礎。首先闡述了目標空間定位過程中常用的坐標系及其坐標轉換方法。其次論述了目前常用的目標空間定位方法及理論，為后面第三章的研

12、究內容做好了鋪墊。最后是對第二章節(jié)的總結，闡述了基礎理論知識的重要性。第三章給出了測量目標速度的相關算法。通過第二章對于不同分類方法的介紹，提出了光電跟蹤測量中目標空間定位的方法一單站雙站綜合測量方法，在一定程度上提高了空間定位精度，減小了測速誤差。其次，提出了采用三次樣條插值方法擬合目標運動軌跡。區(qū)別于之前的方法，減少了因軌跡擬合過程中帶來的擬合殘差，使后續(xù)對速度的誤差分析變得更加簡單。1.5本章小結本章主要介紹了報告的研究背景和意義、國內外光電經(jīng)緯儀技術的研究現(xiàn)狀，以及光電跟蹤測量系統(tǒng)測速的方法、理論應用和工程應用，在此基礎上，提出了本文的主要研究內容及結構安排。7第2章跟蹤測量理論基礎2

13、.1常用坐標系及坐標轉換2.1.1地心坐標系地心坐標系是全球統(tǒng)一的坐標系，它包括地心球面坐標系、地心空間直角坐標系、地心大地坐標系三種。地心坐標系以地球的質心作為坐標原點，以與大地水準面實現(xiàn)最佳密合的地球橢球面作為其基準面。地心坐標系對航空航天技術、遠程跟蹤控制技術以及地球科學研究等都具有十分重要的意義，尤其對靶場光電跟蹤測量設備而言，地心坐標系作為坐標轉換的一個重要中間媒介,起著無可替代的作用。在光測事后數(shù)據(jù)處理中,地心空間直角坐標系更適用于光電經(jīng)緯儀測量數(shù)據(jù)的處理，因此，本文所涉及的地心坐標系均為地心空間直角坐標系。圖2.1地心空間直角坐標系如圖2.1所示，O為地球中心，是地心空間直角坐標

14、系的坐標原點。Z軸是地球自aa轉的旋轉軸，指向地球自轉軸的方向。X軸與Z軸垂直，由地心指向起始大地子午面aa與赤道的交點。Y軸位于赤道面上，X軸與Y軸共同構成赤道面，X、Y與Z三軸aaaaaa符合右手定則10。第2章跟蹤測量理論基礎2.1.2跑道坐標系跑道坐標系是站心坐標系的一種，主要用來確定目標機體上某點相對于跑道上某固定點位的具體位置，通常以跑道上過某固定點的鉛垂線和水平面為基準建立符合右手定則的坐標系11。圖2.2跑道坐標系跑道坐標系的坐標原點O通常為目標機體的起飛點或者著陸區(qū)阻攔索的中心點。bX軸通常位于水平面內，由坐標原點指向跑道延伸的方向，其方向為從大地北向東順b時針轉過角度。Y軸

15、為過坐標原點的鉛垂線，且豎直向上為正方向。X軸位于水平bb面內且過坐標原點，X、Y與Z構成符合右手定則的空間直角坐標系，如圖2-2所示。bbb2.1.3測量坐標系測量坐標系也是站心坐標系的一種，主要用來描述目標相對測站的空間位置坐標。測量坐標系通常采用垂直坐標系，適用于光電經(jīng)緯儀和彈道相機等現(xiàn)代化靶場光電測量設備。測量坐標系以設備的垂直軸、照準軸和水平軸的幾何交點為坐標原點O。O即cc為光電經(jīng)緯儀的光心。X軸過坐標原點O，且指向大地北方向。Y軸為經(jīng)過坐標原點cccO的鉛垂線，向上為正。Z軸與X軸同位于過坐標原點O的水平面內，與X軸、Ycccccc軸共同構成符合右手定則的坐標系12,如圖2.3所

16、示。#2.1.4輔助坐標系輔助坐標系又稱為過渡坐標系，是為了簡化計算或易于建模而專門設立的坐標系，它的坐標原點和三個坐標軸的方向可以任意設置13。在獲得最終參數(shù)估計量之后，需要將坐標值轉換到指定坐標系。例如，在光電經(jīng)緯儀交會測量目標的空間位置時，首先以某觀測站為坐標原點求取目標相對于測量坐標系的空間位置，然后通過輔助坐標系將測量坐標系下的坐標轉換到發(fā)射坐標系下，得到目標在發(fā)射坐標系下的空間位置，使得計算過程得到簡化。2.2直角坐標系之間的轉換以跑道坐標系與地心空間直角坐標系的轉換為例，假設目標在跑道坐標系下的坐標可表示為（XYZ），在地心空間直角坐標系下的坐標為（XYZ），跑道坐標系bbbaa

17、a坐標原點的天文經(jīng)度、緯度以及X與正北方向的夾角分別為L、B、0,坐標原點相b000對于地心空間直角坐標系的坐標為（XYZ）。aaa設RG）、RC）、RC）分別為跑道坐標系X軸、Y軸、Z軸繞地心空間直xyZbbb角坐標系旋轉角的旋轉矩陣，如（2-1）式所示。#第2章跟蹤測量理論基礎(2-1)_X_X_aoY=YaoZZao+R-LR(-B)R+Pz12o丿xoy(2o丿XbYbZb(2-2)100_R(|3)=0cosPsinPx0-sinPcosPcosY0-sinyRG)=010ysiny0cosycos屮sin屮0RG)=z-sinGcos屮0z001結合上式可得跑道坐標系與地心空間直角

18、坐標系的轉換關系為:13其他坐標系間的轉換同理。2.3目標空間定位方法2.3.1單站定位靶場上，單臺光電經(jīng)緯儀對目標進行跟蹤測量時，只能得到目標的方位角和俯仰角，只根據(jù)測角信息不能測得目標在每個時間點的空間位置，因此，在光電經(jīng)緯儀上加裝激光測距儀，并在目標機體上加裝激光合作目標。這樣，不僅可以獲得目標在每一時間序列上的方位角A、俯仰角E的測量值，還可以得到目標距光電經(jīng)緯儀光心的距離值R，iii進而可以得到目標的空間位置坐標，如圖2.4所示。圖2.4單臺光電經(jīng)緯儀匹配激光測距儀定位由此可見，單臺光電經(jīng)緯儀匹配激光測距裝置，觀測站能夠獲得目標的距離值R、方位角A、俯仰角E三個信息，完全可以確定目標

19、的空間位置14。靶場上采用單臺光電經(jīng)緯儀對目標進行空間定位比較容易實現(xiàn)，因此，單站定位方法得到了越來越廣泛的應用。但單站測量的定位精度低于雙站交會測量的定位精度，尤其是當目標距光電經(jīng)緯儀較遠時，激光測距儀的測距精度明顯降低，更降低了單站測量的定位精度。2.3.2雙站交會定位在光電經(jīng)緯儀不安裝激光測距裝置或目標機體不加裝激光合作目標的情況下，單臺光電經(jīng)緯儀不能獲得目標的空間位置，只能利用滿足交會測量條件（兩觀測視線在同一平面內且相交）的兩臺光電經(jīng)緯儀通過交會測量測得目標的空間位置坐標。如圖2.5所示，A、B兩站各有一臺光電經(jīng)緯儀，O、O分別為兩臺經(jīng)緯儀的光心12位置，它們之間的距離為L。當目標位

20、于M點時，其在測量水平面的投影點，A、B兩i臺經(jīng)緯儀測得的目標的方位角和俯仰角分別為A、A、E。1i2i1i雙站交會測量的定位精度高于單站測量的定位精度，但低于多站交會測量并采用融合算法處理獲取目標空間位置的精度。總的來說，雙站交會定位方法計算過程較簡單,測量精度較高，實用性比較強。同理，多站交會與雙站交會測量類似，多臺經(jīng)緯儀要同時滿足多站布站的原則，多臺經(jīng)緯儀輸出的測量數(shù)據(jù)較多，為提高測量精度需要切換交會公式，因此數(shù)據(jù)的利用率低，且?guī)磔^多的誤差項，后續(xù)誤差計算較麻煩，因此，本文不過多贅述。2.3.3純測距信息定位基地的光電經(jīng)緯儀一般安裝有激光鋇距儀，可以測得目標距經(jīng)緯儀光心的距離值,在事后

21、光測數(shù)據(jù)處理中，只要有三個或三個以上的激光測距元就可以確定目標的空間位置。當有三個測站時，我們可以根據(jù)測站間的空間幾何關系求解目標的空間位置坐標，因此也稱為3R測元定位法。利站B，E站z，/X畀if（心砂X圖2.63R測元定位2.4本章小結本章主要介紹了光電經(jīng)緯儀跟蹤測量的理論基礎：一、常用坐標系；如地心空間直角坐標系、測量坐標系、跑道坐標系、輔助坐標系。二、坐標系之間的轉換；介紹了幾種常用坐標系之間的轉換關系，為后續(xù)目標空間定位打好基礎。三、幾種常用的目標空間位置的測量方法。通過在實際工程中的應用，對比數(shù)據(jù)處理的復雜程度和精確度，為后面目標空間定位方法的選取提供了依據(jù)，并為計算分析目標的速度

22、提供了參考。第3章光電跟蹤測量3.1激光測距儀激光測距儀是通過測量激光往返目標所需的時間來確定目標距離的一種傳感器。激光測距儀因結構簡單、探測距離遠、響應時間快等優(yōu)點，被廣泛應用于靶場光電跟蹤測量領域16。目前，靶場的光電經(jīng)緯儀大都通過激光測距儀完成高精度空間測距，與測量電視輸出的數(shù)據(jù)配合實現(xiàn)單站高精度空間定位。旋轉鏡1川I!標圖3.1激光傳感器工作原理圖一般情況下，靶場的光電經(jīng)緯儀上安裝的激光測距子系統(tǒng)由激光器、激光發(fā)射裝置和接收裝置以及處理電路組成。如圖3.1所示，傳感器工作時，由激光二極管向目標發(fā)射脈沖寬度極窄的激光脈沖，經(jīng)目標反射后激光脈沖向各個方向散射，部分散射光返回到傳感器的接收裝

23、置，記錄并處理從激光脈沖發(fā)出到返回被接收所經(jīng)歷的時間，即可確定目標的距離16,如式（3-1）所示。R=-c-At（3-1）2其中，R即為光電經(jīng)緯儀的光心距目標機體的距離，c為光速，At為激光脈沖從激光二極管發(fā)射到返回至接收器被接收的時間。第3章光電跟蹤測量激光測距的誤差主要包括系統(tǒng)誤差和隨機誤差，系統(tǒng)誤差事后可得到修正。測距過程中隨機誤差的來源主要有：計數(shù)器分辨率產(chǎn)生的誤差；晶振頻率穩(wěn)定度產(chǎn)生的誤差；觸發(fā)器和放大器延時產(chǎn)生的誤差。因此，激光測距儀測距過程中產(chǎn)生的總誤差。為：G=22+G2+G2（3-2）123一般情況下激光測距儀的測距精度可做到b<1m。3.2單站雙站綜合測量在靶場光電跟

24、蹤測量試驗中，利用滿足交會測量條件的兩臺光電經(jīng)緯儀輸出的觀測數(shù)據(jù)就可以確定運動目標在任一時刻的空間位置坐標。但是，當目標位于兩臺經(jīng)緯儀的基線上方時，通過計算目標的空間定位誤差知道定位誤差為極大值，此時，不易選用交會測量方法17。因此，本文給出了一種新的測量目標空間位置坐標的方法一單站雙站綜合測量方法，基本流程圖如圖3.2所示18。圖3.2基本流程圖#第3章光電跟蹤測量圖3.3經(jīng)緯儀布站圖采用單站雙站綜合測量方法測量目標的空間位置坐標，在理論上解決了雙站交會測量過程中出現(xiàn)極大測量誤差的情況，以及單站定位過程中目標易丟失的情況，因此，有助于提高目標的空間坐標測量精度，進而提高目標的測速精度19。之

25、后，基于三次樣條插值法就可以擬合出目標運動軌跡20。根據(jù)光電經(jīng)緯儀輸出的測量數(shù)據(jù)，通過單站雙站綜合測量方法得到了目標在各時間節(jié)點的空間位置坐標，即獲得了目標的空間離散運動軌跡。而獲取目標的連續(xù)運動軌跡往往是求取目標速度和加速度的前提和必要條件，因此，選擇采用插值方法來獲取目標運動軌跡的變化規(guī)律。鑒于高次插值既不穩(wěn)定也不收斂的特點，而低次插值既具有收斂性又具有一定的穩(wěn)定性，因此，選擇低次插值方法更具有實用意義。低次插值方法雖然在插值區(qū)間具有連續(xù)性，但在插值節(jié)點處的一階導數(shù)卻不存在，而三次樣條插值函數(shù)由分段三次曲線并接而成，不僅在連接點上二階導數(shù)連續(xù)、具有二階光滑度，還克服了高次插值既不收斂又不穩(wěn)

26、定的特點，因此，更適合運用于目標速度和加速度的進一步求取20。具體方法可參照相關專業(yè)參考書，本報告中不再贅述。3.3本章小結本章首先主要給出了一種新的光電跟蹤測量定位方法：單站雙站綜合定位方法。這種方法不僅克服了多站融合測量數(shù)據(jù)冗余及數(shù)據(jù)利用率不高的弊端，還解決了雙站交會測量中會出現(xiàn)極大測量誤差的情況，大大地提高了目標空間定位精度。#參考文獻參考文獻1 J.L.Martinez,etal.Objectfollowingandobstacleavoidanceusingalaserscannerinoutdoormobilerobotauriga-a.Proc.ofIEEE/RSJInt.Con

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