EV3進(jìn)階教案24節(jié)附程序

1、1、回到原點(diǎn)學(xué)習(xí)目標(biāo)1、學(xué)習(xí)使用移動(dòng)轉(zhuǎn)向移動(dòng)槽模塊模塊2、學(xué)習(xí)使用數(shù)據(jù)傳輸線3、學(xué)習(xí)移動(dòng)轉(zhuǎn)向和移動(dòng)槽模塊的作用和區(qū)別關(guān)鍵詞移動(dòng)轉(zhuǎn)向自轉(zhuǎn)角度圈數(shù)所需材料EV3套裝電腦課前準(zhǔn)備聯(lián)系聯(lián)系參考思路：汽車什么情況下會(huì)轉(zhuǎn)彎？汽車轉(zhuǎn)彎的時(shí)候兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)的速度一樣嗎？怎樣可以讓汽車轉(zhuǎn)彎？汽車轉(zhuǎn)彎的簡單介紹”,，我們今天要做的汽車不但要讓它轉(zhuǎn)彎，還要讓它轉(zhuǎn)彎后能精確的回到原點(diǎn)建構(gòu)搭建主體展示圖搭建細(xì)節(jié)圖：萬向輪以及車輪的安裝固定支撐結(jié)構(gòu)編程目標(biāo)啟動(dòng)程序，使用移動(dòng)轉(zhuǎn)向模塊驅(qū)動(dòng)基座移動(dòng)轉(zhuǎn)向回到原點(diǎn)程序參考（程序過于簡單，可以使用數(shù)據(jù)傳輸連接線和變量常亮模塊）完整程序展示如下：i.iiuuiJMUiiuimiia01

2、330程序詳解如下:自轉(zhuǎn)回到原點(diǎn)轉(zhuǎn)一個(gè)小圈回到原點(diǎn)（一側(cè)輪子靜止一側(cè)輪子運(yùn)行）轉(zhuǎn)一個(gè)大圈回到原點(diǎn)反思1、汽車轉(zhuǎn)彎時(shí)兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)的速度一樣嗎？2、怎樣實(shí)現(xiàn)洗車自轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)小彎，轉(zhuǎn)大彎的呢?延續(xù)1、移動(dòng)轉(zhuǎn)向模塊通過調(diào)節(jié)圈數(shù)來精確的回到原點(diǎn)，可以調(diào)節(jié)時(shí)間或者電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度，同樣實(shí)現(xiàn)精確停止讓小車回到原點(diǎn)2、使用移動(dòng)槽模塊代替移動(dòng)轉(zhuǎn)向模塊實(shí)現(xiàn)精確停止回到原點(diǎn)（參考程序如下）效果評(píng)價(jià)知識(shí)點(diǎn)：1汽車移動(dòng)轉(zhuǎn)向輪子轉(zhuǎn)動(dòng)速度不同、2移動(dòng)轉(zhuǎn)向模塊的學(xué)習(xí)使用、3移動(dòng)槽模塊的學(xué)習(xí)使用。難點(diǎn)：反復(fù)調(diào)整移動(dòng)轉(zhuǎn)向和移動(dòng)槽模塊具體參數(shù)實(shí)現(xiàn)精確停止回到原點(diǎn)。2、計(jì)數(shù)器學(xué)習(xí)目標(biāo)1、學(xué)習(xí)變量的使用2、運(yùn)算模塊的應(yīng)用關(guān)鍵詞觸碰傳感器變量運(yùn)

3、算模塊所需材料EV3套裝電腦課前準(zhǔn)備計(jì)數(shù)器的簡單介紹：計(jì)數(shù)是一種最簡單基本的運(yùn)算，計(jì)數(shù)器就是實(shí)現(xiàn)這種運(yùn)算的邏輯電路，計(jì)數(shù)器在數(shù)字系統(tǒng)中主要是對(duì)脈沖的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，以實(shí)現(xiàn)測(cè)量、計(jì)數(shù)和控制的功能。聯(lián)系1司學(xué)們?cè)谏钪幸娺^計(jì)數(shù)器沒有？圍棋或象棋比賽中記錄下棋的步數(shù)的（下一步按一下）2. 計(jì)數(shù)器是用來干什么的？計(jì)數(shù)是一種最簡單基本的運(yùn)算，計(jì)數(shù)器就是實(shí)現(xiàn)這種運(yùn)算的邏輯電路，計(jì)數(shù)器在數(shù)字系統(tǒng)中主要是對(duì)脈沖的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，以實(shí)現(xiàn)測(cè)量、計(jì)數(shù)和控制的功能，同時(shí)兼有分頻功能，計(jì)數(shù)器是由基本的計(jì)數(shù)單元和一些控制門所組成，計(jì)數(shù)單元?jiǎng)t由一系列具有存儲(chǔ)信息功能的各類觸發(fā)器構(gòu)成，這些觸發(fā)器有RS觸發(fā)器、T觸發(fā)器、D觸發(fā)器及

4、JK觸發(fā)器等。計(jì)數(shù)器在數(shù)字系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛，如在電子計(jì)算機(jī)的控制器中對(duì)指令地址進(jìn)行計(jì)數(shù)，以便順序取出下一條指令，在運(yùn)算器中作乘法、除法運(yùn)算時(shí)記下加法、減法次數(shù)，又如在數(shù)字儀器中對(duì)脈沖的計(jì)數(shù)等等。計(jì)數(shù)器可以用來顯示產(chǎn)品的工作狀態(tài)，一般來說主要是用來表示產(chǎn)品已經(jīng)完成了多少份的折頁配頁工作。它主要的指標(biāo)在于計(jì)數(shù)器的位數(shù)，常見的有3位和4位的。很顯然，3位數(shù)的計(jì)數(shù)器最大可以顯示到999,4位數(shù)的最大可以顯示到9999。3. 計(jì)數(shù)器在生活中的應(yīng)用有哪些？計(jì)數(shù)器工作的最基本的原理就是對(duì)某物件進(jìn)行自動(dòng)計(jì)數(shù)，實(shí)現(xiàn)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)的收集。在實(shí)際生產(chǎn)生活中具有廣泛的應(yīng)用。1. 在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)中，常常需要自動(dòng)統(tǒng)

5、計(jì)產(chǎn)品數(shù)量，計(jì)數(shù)器在這里有了它的用武之地，使用最多的就是數(shù)字式電子計(jì)數(shù)器。數(shù)字式電子計(jì)數(shù)器有直觀和計(jì)數(shù)準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn)，目前已經(jīng)在各種行業(yè)中普遍使用。數(shù)字式電子計(jì)數(shù)器有多種計(jì)數(shù)觸發(fā)方式，它是由實(shí)際使用條件和環(huán)境決定的，通常分為接觸式計(jì)數(shù)器和非接觸式計(jì)數(shù)器兩種，其中非接觸式的光電計(jì)數(shù)器使用最為廣泛。光電計(jì)數(shù)器采用光電傳感器構(gòu)成的光電門實(shí)現(xiàn)對(duì)通過光電門的物體進(jìn)行計(jì)數(shù)，通過實(shí)時(shí)監(jiān)控能夠有效地控制工業(yè)生產(chǎn)中生產(chǎn)流水線的包裝數(shù)量，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制，節(jié)省勞動(dòng)力，高效地完成任務(wù)。因?yàn)楣怆娪?jì)數(shù)器有著無比的優(yōu)越性，從而被廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中。2. 在數(shù)字系統(tǒng)中的應(yīng)用計(jì)數(shù)器是典型的時(shí)序邏輯電路，也是數(shù)字系統(tǒng)中使用最多的時(shí)

6、序邏輯電路器件。利用計(jì)數(shù)器對(duì)脈沖進(jìn)行分頻或計(jì)數(shù)可以實(shí)現(xiàn)測(cè)量、運(yùn)算、定時(shí)控制等功能。計(jì)數(shù)器在數(shù)字系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛。如電子計(jì)算機(jī)的控制器中對(duì)指令地址進(jìn)行計(jì)數(shù)，以便順序取出下一條指令；在運(yùn)算器中作乘法、除法運(yùn)算時(shí)記下加法、減法次數(shù)；又比如在數(shù)字儀器中對(duì)脈沖的計(jì)數(shù)等等。計(jì)數(shù)器可以用來顯示產(chǎn)品的工作狀態(tài)，一般來說主要是用來表示產(chǎn)品已經(jīng)完成了多少份的折頁配頁工作。它主要的指標(biāo)在于計(jì)數(shù)器的位數(shù)，常見的有3位和4位的。很顯然，3位數(shù)的計(jì)數(shù)器最大可以顯示到999,4位數(shù)的最大可以顯示到9999。計(jì)數(shù)器不僅能用于對(duì)時(shí)鐘脈沖計(jì)數(shù)，還可以用于分頻、定時(shí)、產(chǎn)生節(jié)拍脈沖和脈沖序列以及進(jìn)行數(shù)字運(yùn)算等。除了計(jì)數(shù)功能外，計(jì)數(shù)器產(chǎn)

7、品還有一些附加功能，如異步復(fù)位、預(yù)置數(shù)（注意，有同步預(yù)置數(shù)和異步預(yù)置數(shù)兩種。前者受時(shí)鐘脈沖控制，后者不受時(shí)鐘脈沖控制）、保持（注意，有保持進(jìn)位和不保持進(jìn)位兩種）計(jì)數(shù)器還可以被用作順序脈沖發(fā)生器。3在交通信號(hào)控制中的應(yīng)用，目前有一種計(jì)數(shù)器被廣泛運(yùn)用于控制交通信號(hào)燈，它就是中規(guī)模集成電路4位二進(jìn)制加法計(jì)數(shù)器74LS161.它可以被利用來對(duì)脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)，進(jìn)而對(duì)交通燈進(jìn)行定時(shí)控制，可以實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定可靠、經(jīng)濟(jì)適用的定時(shí)控制功能4在切紙機(jī)械定位控制中的應(yīng)用切紙機(jī)械是印刷和包裝行業(yè)最常用的設(shè)備之一。切紙機(jī)完成的最基本動(dòng)作是把待裁切的材料送到指定位置,然后進(jìn)行裁切，它控制的核心是一個(gè)單軸定位控制。實(shí)現(xiàn)推

8、進(jìn)定位系統(tǒng)是利用單片機(jī)控制的?？刂频倪^程大致如此：當(dāng)接收編碼器的脈沖信號(hào)達(dá)到設(shè)定的值后，單片機(jī)系統(tǒng)輸出信號(hào)，斷開進(jìn)給電機(jī)的接觸器，同時(shí)電磁離合制動(dòng)器的離合就分離開來，剎車開始起作用來消除推進(jìn)系統(tǒng)的慣性，這樣就能實(shí)現(xiàn)精確定位。由于設(shè)備的單片機(jī)控制系統(tǒng)使用一段時(shí)間后就容易老化，會(huì)造成定位不準(zhǔn)確，切紙動(dòng)作紊亂，不能正常生產(chǎn)的現(xiàn)象。后來，通過改良，使用PLC的高速計(jì)數(shù)器功能結(jié)合變頻器的多段速功能實(shí)現(xiàn)定位控制，并利用HMI（人機(jī)界面HumanMachineInterface）進(jìn)行裁切參數(shù)設(shè)定和完成一些手動(dòng)動(dòng)作，這樣就能很好地解決定位不準(zhǔn)的問題建構(gòu)搭建主體展示圖編程目標(biāo)按一下觸碰傳感器，EV3顯示屏上顯示

9、按的次數(shù)程序參考完整程序展示如下程序詳解如下此程序?qū)Π磯河|動(dòng)傳感器的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，并在EV3顯示屏上顯示計(jì)數(shù)，它使用名為Presses”的數(shù)字變量跟蹤按壓觸動(dòng)傳感器的次數(shù)?！皩懭搿蹦Ｊ街械淖兞磕K在程序開始時(shí)將“Presses”的初始值設(shè)置為0,在循環(huán)中，程序在每次觸動(dòng)傳感器受到碰撞時(shí)將變量中儲(chǔ)存的值加1,實(shí)現(xiàn)方式是使用“讀取”模式中的變量模塊獲取當(dāng)前值，使用數(shù)學(xué)模塊和數(shù)據(jù)線加1,然后使用“寫入”模式中的變量模塊將結(jié)果寫入回變量，最后，使用另一個(gè)“讀取”模式中的變量模塊獲取當(dāng)前值并進(jìn)行顯示。反思1.循環(huán)模塊在整個(gè)程序中起到什么作用2黃色的數(shù)據(jù)線主要用于哪些數(shù)據(jù)？（數(shù)字？文本？）延續(xù)能不能用別的

10、編程方法達(dá)到同樣的目的？將觸碰傳感器循環(huán)的次數(shù)當(dāng)做顯示輸出在EV3的顯示屏上，由于第一次程序運(yùn)行不算循環(huán)，所以在程序里面要加一個(gè)運(yùn)算模塊效果評(píng)價(jià)本節(jié)課帶領(lǐng)小朋友認(rèn)識(shí)了計(jì)數(shù)器以及計(jì)數(shù)器在生產(chǎn)生活當(dāng)中的作用。這節(jié)課的搭建較為簡單，但是編程比較難。主要帶小朋友認(rèn)識(shí)了“變量”的概念（通過“變量”模塊）和運(yùn)算模塊，最后通過每個(gè)模塊的邏輯排列實(shí)現(xiàn)了計(jì)數(shù)器的按壓計(jì)數(shù)功能。重點(diǎn)：變量模塊的使用，運(yùn)算模塊的使用。數(shù)據(jù)線的使用難點(diǎn)：變量的理解，變量模塊中“讀取”和“寫入”的理解和運(yùn)用b邊（即人與目標(biāo)物距離）透過型回歸反射空4右眼a邊（手背拴度這個(gè)“兩眼距離（血是定值）2rrt2OOmm16Omm3、距離探測(cè)器學(xué)習(xí)

11、目標(biāo)1、學(xué)習(xí)超聲波傳感器的搭建固定。2、學(xué)習(xí)使用xy軸建立坐標(biāo)畫圖。3、學(xué)習(xí)使用運(yùn)算模塊。關(guān)鍵詞長度超聲波傳感器X、Y軸所需材料EV3套裝電腦課前準(zhǔn)備町蛆4邊的氏度的仿算収決尸手穆民度與網(wǎng)眼陛離的比例如舉恰吁姥10：1朋么精確度就很好,如果不足就平“宦r,所以應(yīng)該尤確定自己手瞽撫度勻兩眼距厲的比迢多少卜這梓乘以楠應(yīng)倍敎長度的測(cè)量方法：拇指目測(cè)法、直尺測(cè)距、聲吶測(cè)距、光學(xué)測(cè)距聯(lián)系課程背景：距離測(cè)量是指測(cè)量地面上兩點(diǎn)連線長度的工作。通常需要測(cè)定的是水平距離，即兩點(diǎn)連線投影在某水準(zhǔn)面上的長度。它是確定地面點(diǎn)的平面位置的要素之一。是測(cè)量工作中最基本的任務(wù)之一。通常需要測(cè)定的是水平距離，即兩點(diǎn)連線投影在

12、某水準(zhǔn)面上的長度。在三角測(cè)量、導(dǎo)線測(cè)量、地形測(cè)量和工程測(cè)量等工作中都需要進(jìn)行距離測(cè)量。距離測(cè)量的精度用相對(duì)誤差（相對(duì)精度）表示。即距離測(cè)量的誤差同該距離長度的比值，用分子為的公式1/n表示。比值越小，距離測(cè)量的精度越高。距離測(cè)量常用的方法有量尺量距、視距測(cè)量、視差法測(cè)距和電磁波測(cè)距等。聯(lián)系參考思路：同學(xué)們，你們知道自己有多高嗎？是通過什么工具測(cè)量的身高數(shù)據(jù)？除了尺以外，還有其他的方法測(cè)量長度嗎？其實(shí)在古代，沒有直尺的時(shí)候，人們有一種很簡單的測(cè)距離的方法，叫拇指測(cè)距法。這種方法可以利用左右眼和手臂來測(cè)量遠(yuǎn)處物體到手臂的距離。至U了現(xiàn)代，我們有很多測(cè)量長度的工具，例如用聲吶測(cè)量長度的聲吶測(cè)距儀，利

13、用激光測(cè)量長度的激光測(cè)距儀。今天，我們搭建一個(gè)超聲波測(cè)距儀，它利用的就是超聲波傳感器來進(jìn)行測(cè)量。建構(gòu)搭建主體展示圖（水晶頭線記得插在1、2、3、4任意接口上）搭建細(xì)節(jié)圖:編程目標(biāo)啟動(dòng)程序后，屏幕上會(huì)顯示波形圖。超聲波傳感器測(cè)量的距離越遠(yuǎn)，波形圖的波峰越高。如果距離穩(wěn)定不變的持續(xù)一段時(shí)間，則波形圖上會(huì)顯示一條直線。程序參考完整程序展示如下：程序詳解如下:1、EV3主機(jī)有液晶顯示屏，在本次課程中，需要使用顯示屏顯示波形圖。但需要知道的是:顯:示坐標(biāo)許雪顯示模塊模式使用X和丫坐標(biāo)指定要鏗制項(xiàng)目的位置.坐標(biāo)指定EV3程序塊顯示屏上的像素位置.位置(0,0)柱于顯示薛左上角，如下圖所示°017

14、7IX|0127忌示屏為17B像盍寬，12B愎素高-X坐標(biāo)值范圉從忌示屏左仙的0到右側(cè)的177o丫坐標(biāo)值范圉從頂剖的0到底剖的127n也就是說，在需要顯示屏顯示波形圖的時(shí)候，我們需要考慮它的最大顯示范圍能否容納所記錄的數(shù)據(jù)。2、顯示屏Y軸的顯示范圍和所記錄的數(shù)據(jù)。Y軸用來顯示波的大小，而超聲波傳感器最多可以測(cè)量到55cm的距離，Y軸的最大顯示范圍也就127的距離，所以我們需要用“數(shù)據(jù)操作”區(qū)域中的“數(shù)學(xué)”模塊對(duì)超聲波傳感器收集到的距離數(shù)值進(jìn)行比例縮小。可以很輕松地算出，255與127的縮小比例應(yīng)該是0.5。所以我們將“超聲波傳感器”模塊中的輸出連接到“數(shù)學(xué)”模塊中“乘法”的a端口，然后設(shè)定b端

15、口的乘數(shù)比例為0.5,最終將=端口的數(shù)值連接到“顯示”模塊中的Y軸端口。這樣，程序就會(huì)將超聲波傳感器收集到的數(shù)據(jù)乘以）.5后，反映在顯示屏的Y軸上了。注意，超聲波傳感器與EV3主機(jī)連接的端口數(shù)字要與模塊中右上角的連接數(shù)字一致。而且，“顯示”模塊中，波形圖是由一個(gè)個(gè)連續(xù)的點(diǎn)組成的波形圖，顯示設(shè)定應(yīng)該是“形狀一一點(diǎn)”。并且要注意調(diào)節(jié)“清除屏幕一真假”，改為“假”。不然這個(gè)模塊會(huì)即時(shí)清除屏幕，導(dǎo)致連續(xù)的點(diǎn)被即時(shí)清除，形成不了所需的波形圖。3、顯示屏X軸的顯示范圍和所記錄的數(shù)據(jù)。X軸用來記錄隨著時(shí)間的推移而發(fā)生的波形變化。而C軸的上限是177，我們可以使用“循環(huán)”模塊來進(jìn)行數(shù)據(jù)的記錄。將“循環(huán)”模塊改

16、為計(jì)數(shù)模式，然后寫上數(shù)據(jù)78，然后將“循環(huán)”模塊的輸出端口與“顯示”模塊的X軸端口連接。01注意：EV3處理數(shù)據(jù)的速度是極快的，只是單純地計(jì)算循環(huán)78次的話，也就是一瞬間的事情。要想使所有的數(shù)據(jù)成為波形顯示在X軸上，則可以使用“等待時(shí)間”模塊來幫助延緩處理速度。而人眼成像的時(shí)間間隔大約是0.05秒，所以“等待”模塊的數(shù)值可以設(shè)定為）.05秒，這樣，就可以成功地在顯示屏上顯示出波形圖了。4、完善程序，處理細(xì)節(jié)。在進(jìn)入程序的時(shí)候，我們需要清除屏幕上的所有信息，留出整塊屏幕的空白來顯示波形圖，所以在播放鍵后的第一個(gè)模塊就是“顯示”模塊，然后選擇“文本像素”右上角是所顯示的像素圖案，刪掉所有像素顯示信

17、息，就會(huì)清除屏幕，留出空白了。注意：要想顯示連續(xù)不斷的波形圖，我們需要每次完成178個(gè)循環(huán)后都進(jìn)行一次清屏，然后不斷循環(huán)“178次循環(huán)后清屏”這個(gè)步驟，所以添加了“顯示”模塊和無限循環(huán)模塊?！?】編程進(jìn)階。如果要想調(diào)節(jié)波形圖，使其顯示方式與原來顛倒，也就是原來的波峰變成波谷，應(yīng)該如何處理Y軸的記錄數(shù)據(jù)呢？請(qǐng)嘗試。注意：所記錄的數(shù)據(jù)需要先縮小，再進(jìn)行減法運(yùn)算，然后取絕對(duì)值，這樣就能夠顯示在Y軸上了。反思1、為什么不能直接把超聲波傳感器的輸出端口連接到“顯示”模塊的Y軸端口？2、為什么X軸的計(jì)數(shù)循環(huán)要算成178次而不是177次？3、顯示屏上的波峰和波谷各代表什么意思？從波峰連續(xù)變化到波谷表示什么意

18、思？從波谷到波峰變化呢？延續(xù)1、如要顛倒波峰和波谷，與什么軸的數(shù)據(jù)處理有關(guān)？在編程中應(yīng)該怎么處理數(shù)據(jù)才能顛倒？2、探測(cè)儀在同一個(gè)位置進(jìn)行距離測(cè)量，由桌角到桌面以及天花板的距離變化反映到波形圖上應(yīng)該是怎樣的？如果波形圖顛倒過來，又是什么過程？請(qǐng)描述一遍。效果評(píng)價(jià)本節(jié)課我們對(duì)長度的測(cè)量進(jìn)行了介紹和講解，學(xué)員們通過超聲波傳感器對(duì)距離進(jìn)行測(cè)量。測(cè)量的數(shù)值并不大，但是掌握本節(jié)課的程序并以此類推，相信再遠(yuǎn)的距離和再奇異的波形圖也難不倒我們的學(xué)員了。重點(diǎn)X軸和Y軸的坐標(biāo)系的建立。X軸和Y軸的坐標(biāo)范圍和對(duì)所記錄的數(shù)據(jù)的處理；對(duì)波形圖的波峰和波谷的理解，并對(duì)波形圖進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)距離分析。難點(diǎn)對(duì)波形圖的X軸和Y軸的理解

19、在編程的過程中，X軸和Y軸的數(shù)據(jù)確定需要對(duì)波形圖有充分的理解。到底超聲波傳感器收集的是哪一個(gè)軸的數(shù)據(jù)，以及如何使該數(shù)據(jù)能夠被波形圖表現(xiàn)出來，這些都需要學(xué)員對(duì)EV3程序和波形圖有著強(qiáng)烈的理解力和敏感度才能融會(huì)貫通。4、蜘蛛機(jī)器人學(xué)習(xí)目標(biāo)1、學(xué)習(xí)蜘蛛形態(tài)結(jié)構(gòu)搭建2、學(xué)習(xí)“等待一按鈕”模塊對(duì)蜘蛛機(jī)器人進(jìn)行線控3、實(shí)現(xiàn)蜘蛛機(jī)器人前行后退關(guān)鍵詞曲柄連桿惰齒輪的傳遞運(yùn)動(dòng)作用按壓運(yùn)行模塊等待松開停止模塊所需材料EV3套裝電腦課前準(zhǔn)備蜘蛛機(jī)器人結(jié)構(gòu)的簡單介紹：八只節(jié)肢，行走方式模擬，象形搭建聯(lián)系課程背景：蜘蛛屬于節(jié)肢動(dòng)物，蜘蛛為食肉性動(dòng)物，食性廣，其食物大多數(shù)為昆蟲或其他節(jié)肢動(dòng)物，有時(shí)能捕食到比其本身大幾倍的

20、動(dòng)物，如南美的捕鳥蛛，它有時(shí)捕食小鳥、鼠類等。但蜘蛛口無上顎，不直接吞食固定食物。當(dāng)用網(wǎng)捕獲獵物后，先以螯肢內(nèi)的毒腺分泌毒液注入捕獲獵物體內(nèi)將其殺死，由中腸分泌的消化酶灌注在被螯肢撕碎的捕獲物的組織中，很快將其分解為液汁，然后吸進(jìn)消化道內(nèi)。同學(xué)們你們最害怕的動(dòng)物是什么，它們有什么厲害的地方？有的同學(xué)怕的是動(dòng)物的牙齒，有的同學(xué)怕的是動(dòng)物的毛發(fā)，這兩部分組合起來就是很恐怖的蜘蛛。那么蜘蛛的身體結(jié)構(gòu)主要分為：兩側(cè)對(duì)稱數(shù)量的肢體，中間存儲(chǔ)毒液的身體，頭部及牙齒。我們今天就做出一個(gè)蜘蛛機(jī)器人來，看它恐怖恐怖。建構(gòu)搭建主體展示圖（水晶頭線從后面繞）搭建細(xì)節(jié)圖：從電機(jī)做出蜘蛛頭部搭建頭部細(xì)節(jié)（牙齒與眼睛）注

21、意：兩側(cè)齒輪的安裝1保證每個(gè)24齒輪孔位角度一直2兩側(cè)齒輪上厚連桿固定的位置要一上一下編程目標(biāo)實(shí)現(xiàn)蜘蛛機(jī)器人按鍵線控功能，前進(jìn)與后退兩個(gè)部分。按住前進(jìn)鍵，實(shí)現(xiàn)前行，松開后停止運(yùn)動(dòng)。按住后退鍵，實(shí)現(xiàn)后退，松開后停止運(yùn)動(dòng)。進(jìn)階程序?qū)崿F(xiàn)：左鍵右鍵加速運(yùn)動(dòng)。程序參考61完整程序展示如下：程序詳解如下：5、開始+程序塊按鈕等待模塊（設(shè)置4號(hào)按鈕）+大型電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)（選擇開啟，功率可調(diào)，選擇50,保證蜘蛛前行）6、加入松開按鈕停止電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)模塊：程序塊按鈕等待（4號(hào)按鈕）狀態(tài)設(shè)置為0（松開）+電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)7、加入循環(huán)模塊，“前進(jìn)”完整程序如下:'!I!II-上jio一禺mis丄ir8、同理，“后退”程序

22、如下，需要修改部分：程序塊按鈕修改為5,電機(jī)功率改為正liU：3MBjFS卜5、總程序圖如下:|D1_反思1、為什么按下按鈕蜘蛛就會(huì)前進(jìn)或者后退，松開按鈕就會(huì)停止?2、改變按鈕的觸碰方式會(huì)有什么變化？3、怎么實(shí)現(xiàn)蜘蛛前進(jìn)和后退的？延續(xù)如何實(shí)現(xiàn)蜘蛛機(jī)器人前進(jìn)加速和后退加速的功能，提示：加入左右程序塊按鈕，跳出循環(huán)進(jìn)入高功率程序。參考程序如下：1.等待程序塊1號(hào)按鈕+跳出01循環(huán)進(jìn)入高功率狀態(tài)（功率可調(diào)，設(shè)置為100）2.總程序如下：加速程序末尾加入等待模塊，回到01/02循環(huán)效果評(píng)價(jià)本節(jié)課我們對(duì)蜘蛛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了介紹和講解，小朋友們通過象形搭建完成蜘蛛的身體部分。利用齒輪連桿的高低錯(cuò)位實(shí)現(xiàn)兩

23、側(cè)肢體的模擬前行運(yùn)動(dòng)。程序部分用過EV3陳程序按鈕等待模塊，利用按壓模式實(shí)現(xiàn)按住按鈕開始運(yùn)動(dòng)，松開按鈕停止運(yùn)動(dòng)。同樣，將電機(jī)頻率調(diào)整為負(fù)實(shí)現(xiàn)電機(jī)反轉(zhuǎn)蜘蛛后退。重點(diǎn)：蜘蛛結(jié)構(gòu)的安裝，細(xì)節(jié)處的尺寸單位把握。兩側(cè)傳遞運(yùn)動(dòng)的齒輪，安裝角度要保證一致。程序中，認(rèn)識(shí)程序按鈕模塊功能，與按壓、碰撞參數(shù)的不同作用。難點(diǎn)：電梯的穩(wěn)定性進(jìn)階程序部分，要求實(shí)現(xiàn)速度的改變，并且認(rèn)識(shí)跳出循環(huán)模塊的作用在延續(xù)部分，考驗(yàn)小朋友的多向思維，認(rèn)識(shí)跳出循環(huán)這一邏輯模塊。在調(diào)試的過程中，小朋友如何解決問題并優(yōu)化程序，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)功能。5、割草機(jī)學(xué)習(xí)目標(biāo)1、學(xué)習(xí)使用空間穩(wěn)定結(jié)構(gòu)2、等待模塊的應(yīng)用3、并行程序的應(yīng)用關(guān)鍵詞觸碰傳感器，大型電

24、機(jī)，中型電機(jī)，程序并行所需材料EV3套裝電腦課前準(zhǔn)備割草機(jī)的簡單介紹：車體，把手，割草刀盤刀片聯(lián)系:如果公園或家里的草坪雜草叢生怎么辦？用割草機(jī)來修剪。那什么是割草機(jī)呢？它的作用是哪些呢？割草機(jī)又稱除草機(jī)、剪草機(jī)、草坪修剪機(jī)等。割草機(jī)是一種用于修剪草坪、植被等的機(jī)械工具，它是由刀盤、發(fā)動(dòng)機(jī)、行走輪、行走機(jī)構(gòu)、刀片、扶手、控制部分組成。刀盤裝在行走輪上，刀盤上裝有發(fā)動(dòng)機(jī)，發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出軸上裝有刀片，刀片利用發(fā)動(dòng)機(jī)的高速旋轉(zhuǎn)在速度方面提高很多，節(jié)省了除草工人的作業(yè)時(shí)間，減少了大量的人力資源。聯(lián)系參考思路：同學(xué)們可以看圖，割草機(jī)是由什么推進(jìn)的？由四個(gè)輪子，前面的輪子作為導(dǎo)向輪，后面的輪子作為動(dòng)力輪，車

25、體下端有割草的刀片，這個(gè)刀片可以由什么來帶動(dòng)呢？可以用中型電機(jī)。割草機(jī)是有開關(guān)的，開關(guān)都是用手按壓的，可以用觸碰傳感器來做。建構(gòu)搭建主體展示圖搭建細(xì)節(jié)圖:1底盤2刀片齒輪加速3.導(dǎo)向輪的安裝4.把手的安裝編程目標(biāo):推小車捏緊把手割草機(jī)開始工作，松把手割草機(jī)停止工作程序參考完整程序展示如下:程序詳解如下：1.割草機(jī)的車體前進(jìn)2.割草機(jī)的刀盤與割草機(jī)同時(shí)動(dòng)作反思1. 為什么割草機(jī)的動(dòng)力輪要慢?2. 為什么割草機(jī)的刀片要很快?延續(xù)能不能設(shè)計(jì)程序讓割草機(jī)倒退，用什么來做按鈕？效果評(píng)價(jià)本節(jié)課我們對(duì)割草機(jī)的結(jié)構(gòu)和功能進(jìn)行了介紹和講解，小朋友們通過觸碰傳感器讓割草機(jī)前進(jìn)，同時(shí)讓割草機(jī)的刀片開始轉(zhuǎn)。松開觸碰傳

26、感器后，割草機(jī)停止工作。重點(diǎn)：1.割草機(jī)整體的搭建2.等待模塊的運(yùn)用3. 觸碰傳感器的運(yùn)用難點(diǎn)：1.割草機(jī)導(dǎo)向輪的搭建2. 中型電機(jī)位置的選擇和安裝3.把手的設(shè)計(jì)6、捕鼠夾學(xué)習(xí)目標(biāo)1、簡易捕鼠器的結(jié)構(gòu)認(rèn)知2、杠桿觸發(fā)條關(guān)鍵詞夾板搭建觸發(fā)條齒輪傳動(dòng)觸碰傳感器所需材料EV3套裝電腦課前準(zhǔn)備捕鼠器的簡單介紹：上夾板,下夾板，觸發(fā)條，誘餌聯(lián)系聯(lián)系參考思路：家里有了老鼠怎么辦？逮住呀！逮不住怎么哈哈辦？追呀！躲起來了怎么辦？蹲著等呀！天都等黑了怎么辦??？不怕，我有捕鼠器！建構(gòu)搭建細(xì)節(jié)圖:觸發(fā)桿的安裝，可在觸碰傳感器上裝橡皮結(jié)構(gòu)的整體架高，避免觸發(fā)桿一端觸碰到桌面齒輪加速。8齒齒輪傳動(dòng)是為了彌補(bǔ)高度差，去

27、除主機(jī)之后的結(jié)構(gòu)圖后面接2X4直角厚連桿，轉(zhuǎn)動(dòng)上夾板編程目標(biāo)獵物觸發(fā)杠桿條，使觸碰傳感器進(jìn)入“按下”狀態(tài)。此時(shí)上夾板迅速翻轉(zhuǎn)，夾住獵物，直至獵物（被）移走。即觸碰傳感器進(jìn)入“松開”狀態(tài)，上夾板翻轉(zhuǎn)回去，等待下一次抓捕。程序參考完整程序展示如下：石：程序詳解如下：9、等待觸碰傳感器按下，露出笑容，電機(jī)大功率旋轉(zhuǎn)一秒，大笑后屏幕重置;10、等待觸碰傳感器松開，電機(jī)慢速反轉(zhuǎn)一秒，循環(huán)反思1、為什么電機(jī)只需要旋轉(zhuǎn)一秒時(shí)間長一點(diǎn)短一點(diǎn)會(huì)有什么影響？（重力和慣性的影響，旋轉(zhuǎn)時(shí)間過長，夾板卡死，電機(jī)卡死；過短，夾板翻轉(zhuǎn)不起來）2、為什么電機(jī)開始時(shí)的功率是負(fù)數(shù)（利用齒輪傳動(dòng)可以改變電機(jī)輸出的方向，本課齒輪的傳

28、動(dòng)未改變方向，而是電機(jī)本來就倒著的3、要是上夾板未落下前，主機(jī)已經(jīng)發(fā)出聲音了，會(huì)不會(huì)把獵物嚇跑？延續(xù)聰明的獵物可能不會(huì)把重量壓在觸發(fā)條上，而是直接把誘餌取走，怎么辦呢？答：倒置觸發(fā)條件，按下觸碰傳感器時(shí)，上夾板不動(dòng)，取走加重的誘餌后，觸碰按鈕松開，則上夾板翻轉(zhuǎn)抓捕。效果評(píng)價(jià)本節(jié)課我們對(duì)捕鼠器的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了介紹和講解，上、下夾板的搭建為獵物設(shè)下天羅地網(wǎng)，觸發(fā)條上的誘餌讓獵物垂涎不已，電機(jī)加速翻轉(zhuǎn)的上夾板，給獵物致命一擊。大功告成，再不用擔(dān)心有老鼠來偷糧食了。程序上電機(jī)功率的設(shè)置，不僅有效抓捕，反向翻轉(zhuǎn)是也能不易損壞接結(jié)構(gòu)。缺點(diǎn)：不能連續(xù)捕鼠）重點(diǎn)夾板的搭建/觸發(fā)條件的設(shè)置/電梯功率的設(shè)置難點(diǎn)零件之

29、間單位差的補(bǔ)充，整體結(jié)構(gòu)的高度差設(shè)置。（細(xì)節(jié)問題）7、神奇的陀螺儀學(xué)習(xí)目標(biāo)1、了解陀螺儀的工作原理2、學(xué)習(xí)了解陀螺儀模塊的使用3、使用陀螺儀來完成精準(zhǔn)的角度轉(zhuǎn)向關(guān)鍵詞屏幕顯示陀螺儀精確所需材料EV3套裝電腦課前準(zhǔn)備手機(jī)陀螺儀和陀螺儀3D渲染圖聯(lián)系課程背景：陀螺儀，是一種用來感測(cè)與維持方向的裝置。陀螺儀主要是由一個(gè)位於軸心可以旋轉(zhuǎn)的輪子構(gòu)成。陀螺儀一旦開始旋轉(zhuǎn)，由於輪子的角動(dòng)量，陀螺儀有抗拒方向改變的趨向。陀螺儀多用於導(dǎo)航、定位等系統(tǒng)。萬萬想不到的是雞頭就是一個(gè)非常完美的陀螺儀，無論你怎樣動(dòng)雞的身體，它總是能hold住自己的頭，太強(qiáng)大了！聯(lián)系參考思路：陀螺儀器最早是用于航海導(dǎo)航，但隨著科學(xué)技術(shù)的

30、發(fā)展，它在航空和航天事業(yè)中也得到廣泛的應(yīng)用。陀螺儀的使用距離我們最近的就是我們的手機(jī)，陀螺儀在手機(jī)中的作用主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：第一大用途，導(dǎo)航。陀螺儀自被發(fā)明開始，就用于導(dǎo)航，先是德國人將其應(yīng)用在VI、V2火箭上，因此，如果配合GPS,手機(jī)的導(dǎo)航能力將達(dá)到前所未有的水準(zhǔn)。目前很多專業(yè)手持式GPS上也裝了陀螺儀，如果手機(jī)上安裝了相應(yīng)的軟件，其導(dǎo)航能力絕不亞于目前很多船舶、飛機(jī)上用的導(dǎo)航儀。第二大用途，可以和手機(jī)上的攝像頭配合使用，比如防抖，這會(huì)讓手機(jī)的拍照攝像能力得到了很大的提升。第三大用途，各類游戲的傳感器，比如飛行游戲，體育類游戲，甚至包括一些第一視角類射擊游戲，陀螺儀完整監(jiān)測(cè)游戲者手的

31、位移，從而實(shí)現(xiàn)各種游戲操作效果。第四大用途，可以用作輸入設(shè)備，陀螺儀相當(dāng)于一個(gè)立體的鼠標(biāo)，這個(gè)功能和第三大用途中的游戲傳感器很類似，甚至可以認(rèn)為是一種類型。第五大用途，也是未來最有前景和應(yīng)用范圍的用途。下面重點(diǎn)說說。那就是可以幫助手機(jī)實(shí)現(xiàn)很多增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的功能。增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)是近期才冒出的概念，和虛擬現(xiàn)實(shí)一樣，是計(jì)算機(jī)的一種應(yīng)用。大意是可以通過手機(jī)或者電腦的處理能力，讓人們對(duì)現(xiàn)實(shí)中的一些物體有跟深入的了解。如果大家不理解,舉個(gè)例子，前面有一個(gè)大樓，用手機(jī)攝像頭對(duì)準(zhǔn)它，馬上就可以在屏幕上得到這座大樓的相關(guān)參數(shù)，比如樓的高度，寬度，海拔，如果連接到數(shù)據(jù)庫，甚至可以得到這座大廈的物主、建設(shè)時(shí)間、現(xiàn)在的用途、可

32、容納的人數(shù)等等。建構(gòu)搭建主體展示圖編程目標(biāo)讓陀螺儀制導(dǎo)精確轉(zhuǎn)彎，并顯示旋轉(zhuǎn)度數(shù)。程序參考完整程序展示如下:程序詳解如下：1、使用陀螺讓車體進(jìn)行精確轉(zhuǎn)彎01X分步詳解：等待三秒，車體緩慢直行，轉(zhuǎn)向，知道陀螺儀數(shù)值增加至吵0度，停止轉(zhuǎn)向，循環(huán)4次2. EV3主機(jī)屏幕顯示旋轉(zhuǎn)角度值分步詳解：測(cè)量并輸入文本B,設(shè)置文本A為“jiaodu=”將文本一并輸出到顯示，數(shù)據(jù)設(shè)置如圖。等待0.1秒。循環(huán)。反思使用陀螺儀時(shí)應(yīng)注意什么？陀螺儀是否擺正，最好放在車體的對(duì)稱軸上。注意避免繞線干擾陀）螺儀有時(shí)會(huì)出現(xiàn)“零漂”現(xiàn)象，怎么解決？（輕輕拔出主機(jī)端口水晶頭線，重新接入）延續(xù)安裝陀螺儀后，小車轉(zhuǎn)向依舊會(huì)出現(xiàn)偏差，如何

33、減??？效果評(píng)價(jià)大家好，我是XXX老師。陀螺儀在生活中被廣泛應(yīng)用，然而很多人卻并不了解它。今天我們一起學(xué)習(xí)了樂高陀螺儀的簡單原理和使用方式，并讓陀螺儀來幫助我們的小車經(jīng)行精確轉(zhuǎn)向。我們將陀螺儀偏轉(zhuǎn)的角度值顯示在屏幕上，這樣就能檢查小車轉(zhuǎn)向到底偏差了多少。本課的新知識(shí)不少但是更重要的是咱們小朋友的調(diào)試環(huán)節(jié)，多次練習(xí)，反復(fù)思考，試圖將誤差減到到最小，這就是不斷進(jìn)取的精神呀！8、保險(xiǎn)柜學(xué)習(xí)目標(biāo)1、學(xué)習(xí)角度傳感器的使用；2、學(xué)習(xí)比較模塊的使用；3、學(xué)習(xí)如何使用邏輯判斷跳出循環(huán)。關(guān)鍵詞大型伺服電機(jī)中型伺服電機(jī)循環(huán)模塊邏輯判斷比較模塊所需材料45544套裝電腦課前準(zhǔn)備準(zhǔn)備的圖片聯(lián)系小朋友們，我們?cè)诩依锬切┵F

34、重物品一般都放在什么地方了？在銀行，貴重物品都放在大型保險(xiǎn)庫中，那么在家里的貴重物品我們同樣可以放在家用小型保險(xiǎn)柜中。小朋友們知道保險(xiǎn)柜是怎樣開鎖的嗎？如果有小偷嘗試開你的保險(xiǎn)柜，保險(xiǎn)柜又怎樣起到保護(hù)作用了？建構(gòu)搭建主體展示圖搭建細(xì)節(jié)圖:編程目標(biāo)通過手動(dòng)方式改變中型伺服電機(jī)的角度，角度變化后經(jīng)過比較達(dá)到設(shè)定好的角度然后使用邏輯判斷跳出循環(huán)，在解開多個(gè)密碼后開啟保險(xiǎn)柜的門。如果20秒內(nèi)沒有正確開鎖則自動(dòng)報(bào)警。程序參考完整程序展示如下：Jm!程序詳解如下:01.-?1L一zJF1J1、程序啟動(dòng)后按中間鍵開始執(zhí)行開鎖程序，通過改變角度傳感器的角度并與設(shè)定值進(jìn)行比較，當(dāng)比較結(jié)果相等時(shí)使用邏輯判斷跳出循

35、環(huán)，然后去執(zhí)行下一個(gè)密碼解鎖，當(dāng)解開全部密碼后保險(xiǎn)柜的門自動(dòng)打開并結(jié)束程序。a»X鳧啡鳧負(fù)見?4®.化川I平廠sQL.1血岳心呻“JU1MLQJ1|,coI2、在解鎖密碼的過程中，如果20秒鐘以后還是沒有解開密碼則發(fā)出報(bào)警聲，如果20秒鐘之內(nèi)解開密碼則由結(jié)束程序模塊直接終止運(yùn)行。反思1、在解鎖過程中，擰動(dòng)角度時(shí)速度快慢對(duì)解鎖有什么影響？2、大型伺服電機(jī)用什么樣的運(yùn)行方式對(duì)開門的控制更好？延續(xù)1、在搭建過程中，主機(jī)安裝的位置在結(jié)構(gòu)的背面，運(yùn)行時(shí)去按按鈕鍵不是很方便，我們能否用其他方式來代替更好？進(jìn)階任務(wù)：保險(xiǎn)柜在執(zhí)行解鎖任務(wù)并成功開門后為了防止報(bào)警程序運(yùn)行直接使用終止程序模塊

36、，我們是否可以用其他方式來代替終止報(bào)警并且可以在等待一段時(shí)間后自動(dòng)關(guān)門”,，效果評(píng)價(jià)本節(jié)課我們主要學(xué)習(xí)了角度傳感器，通過改變中型電機(jī)的角度配合比較模塊和邏輯判斷達(dá)到解鎖的目的”,，重點(diǎn)在于角度傳感器，比較模塊，邏輯判斷模塊的熟悉及應(yīng)用難點(diǎn)在于三個(gè)電機(jī)的位置的固定，以及角度如何設(shè)定成為密碼9、線控轉(zhuǎn)向車學(xué)習(xí)目標(biāo)1、線控裝置的搭建2、伺服電機(jī)的聯(lián)動(dòng)性3、車體結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)向臂關(guān)鍵詞聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)向線控前進(jìn)后退觸碰傳感器所需材料EV3套裝電腦課前準(zhǔn)備線控玩具小車聯(lián)系我們之前學(xué)習(xí)到的小車都是按照固定程序來進(jìn)行行駛的那么我們能不能對(duì)我們的小車進(jìn)行實(shí)時(shí)的的操控呢？那讓我們來一起做一個(gè)可以控制前進(jìn)后退方向以及左右轉(zhuǎn)彎的小

37、車吧！建構(gòu)搭建主體展示圖搭建細(xì)節(jié)圖:線控裝置的搭建線控裝置的搭建（背面）轉(zhuǎn)向臂（2X4直角厚連桿，H形雙倍銷）驅(qū)動(dòng)編程目標(biāo)通過觸碰傳感器以及EV3主機(jī)按鍵來控制小車的前進(jìn)以及后退，在按鍵處于按下狀況時(shí)車才會(huì)進(jìn)行移動(dòng)。程序參考完整程序展示如下:程序詳解如下:本程序可實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)后退，在轉(zhuǎn)動(dòng)主機(jī)旁邊的大電機(jī)小車前輪轉(zhuǎn)動(dòng)的前提下，按下主機(jī)按鍵enter鍵時(shí)，小車后退；按下觸碰傳感器時(shí)，小車前進(jìn)?？偝绦蛞郧袚Q模塊為主體。詳解如下：1、選擇切換模塊，設(shè)置程序塊按鈕為按下中間enter時(shí)執(zhí)行“是”，并在上面的“是”模塊下選擇中型電機(jī)模塊，選擇開啟并調(diào)速-20（倒退），注意端口位置調(diào)為c端口；2、當(dāng)沒有按下

38、enter時(shí)切換到下面的“非”，此時(shí)同樣選擇切換模塊，并且設(shè)置為促碰傳感端口，比較狀態(tài)下按下時(shí)執(zhí)行此時(shí)上面的“是”，選出中型電機(jī)模塊，選擇開啟并調(diào)0（前進(jìn)）。下面“非”狀態(tài)下選出中型電機(jī)模塊，選擇關(guān)閉電機(jī)。>IXL73、使用循環(huán)模塊時(shí)可先將剛才的兩個(gè)切換模塊選定并拖到一邊，先將循環(huán)模塊連接開始模塊,再將剛才選定的兩個(gè)切換模塊都拖入到循環(huán)模塊中。反思1、為什么轉(zhuǎn)動(dòng)主機(jī)旁邊的大電機(jī)時(shí)小車轉(zhuǎn)彎會(huì)與實(shí)際轉(zhuǎn)向相反？2、伺服電機(jī)之間是否都存在聯(lián)動(dòng)控制呢？延續(xù)兩只驅(qū)動(dòng)輪在轉(zhuǎn)彎時(shí)會(huì)出現(xiàn)速度差，能否在后輪上安裝差速器？效果評(píng)價(jià)本節(jié)課我們做的是一個(gè)線控轉(zhuǎn)向車，需要小朋友了解線控裝置的結(jié)構(gòu)，包含直行、后退按鈕

39、，轉(zhuǎn)向盤的合理布置。車體結(jié)構(gòu)采取前輪轉(zhuǎn)向、后輪驅(qū)動(dòng)的模式，考查了小朋友對(duì)轉(zhuǎn)向臂結(jié)構(gòu)和齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的搭建。線控車在傳動(dòng)距離上有所限制，為了操作方便，限定了車速。重點(diǎn)車體結(jié)構(gòu)線控器程序難點(diǎn)程序框架的設(shè)計(jì)（中級(jí)機(jī)器人程序的框架應(yīng)該優(yōu)先讓學(xué)員自行設(shè)計(jì)，自主想到切換模塊，再設(shè)置傳感器及條件）10、F1方程式賽車學(xué)習(xí)目標(biāo)1、學(xué)會(huì)復(fù)雜搭建，雙馬達(dá)來加速驅(qū)動(dòng)2、變量的使用3、運(yùn)算模塊關(guān)鍵詞變量運(yùn)算中型點(diǎn)擊所需材料9797套裝電腦課前準(zhǔn)備準(zhǔn)備的圖片聯(lián)系小朋友們是不是都喜歡車，我們今天做一個(gè)洋氣的車，是世界上跑的最快的車，有沒有哪位小朋友知道是什么車？建構(gòu)搭建主體展示圖搭建細(xì)節(jié)圖:編程目標(biāo)Fl賽車不斷自己加速前進(jìn)

40、程序參考完整程序展示如下：程序詳解如下：1變量寫入讀取，加法運(yùn)算得到的結(jié)果寫入馬達(dá)的功率，每循環(huán)一次速度加20，5秒鐘速度達(dá)到最大反思1、變量怎么使用的2、為什么每次循環(huán)的時(shí)間為1秒延續(xù)1、可以試試中型電機(jī)控制轉(zhuǎn)向進(jìn)階任務(wù)：通過藍(lán)牙連接用另一個(gè)主機(jī)來控制F1賽車的前進(jìn)后退和轉(zhuǎn)向效果評(píng)價(jià)本節(jié)課主要鍛煉復(fù)雜的象形搭建，了解F1賽車的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，通過變量來控制F1賽車的自主加速重點(diǎn)變量的使用和中型馬達(dá)的固定難點(diǎn)馬達(dá)的加速傳動(dòng)以及變量的使用11、哈雷摩托學(xué)習(xí)目標(biāo)1、學(xué)習(xí)使用切換模塊的使用。2、學(xué)習(xí)EV3按鍵控制程序。3、學(xué)習(xí)如何使用藍(lán)牙模塊發(fā)送和接收信件。關(guān)鍵詞藍(lán)牙模塊循環(huán)模塊切換模塊EV3按鍵所需材料

41、45544套裝電腦課前準(zhǔn)備準(zhǔn)備的圖片聯(lián)系小朋友們，你們知道有哪些車只有兩個(gè)輪子嗎？有自行車，電動(dòng)車，還有摩托車。摩托車只有兩個(gè)輪子，但是出行很便捷，我們身邊有很多人短距離出行都是使用電動(dòng)車或者摩托車。今天我們一起來搭建一個(gè)可以用藍(lán)牙來控制的摩托車。建構(gòu)搭建主體展示圖搭建細(xì)節(jié)圖:編程目標(biāo)使用藍(lán)牙連接，用另一臺(tái)主機(jī)來控制摩托車前進(jìn)后退以及轉(zhuǎn)向，學(xué)習(xí)藍(lán)牙控制。程序參考完整程序展示如下：.JjZJL藍(lán)牙發(fā)送藍(lán)牙接收程序詳解如下:1、開啟藍(lán)牙并連接后將按鍵功能通過邏輯發(fā)送，以上四個(gè)程序分別通過四個(gè)不同按鍵控制四個(gè)方2、接收藍(lán)牙信息，并通過切換模塊來完成中型電機(jī)的控制，控制摩托車轉(zhuǎn)向。3、接收藍(lán)牙信息，并

42、通過切換模塊來完成電機(jī)的控制，控制摩托車前進(jìn)后退。反思1、藍(lán)牙連接可以傳輸哪些信息？2、摩托車的重心高低對(duì)小車的運(yùn)行有什么影響？延續(xù)1、藍(lán)牙控制是否可以通過發(fā)送數(shù)字或者文字來控制摩托車運(yùn)動(dòng)？2、摩托車搭建時(shí)降低重心對(duì)摩托車有哪些好處？進(jìn)階任務(wù)：是否可以通過藍(lán)牙連接控制摩托車的加速和減速？效果評(píng)價(jià)本節(jié)課我們主要學(xué)習(xí)了藍(lán)牙連接，主機(jī)之間通過藍(lán)牙連接，再分別完成發(fā)送和接收的程序后可以相互控制重點(diǎn)在于學(xué)習(xí)藍(lán)牙連接以及藍(lán)牙發(fā)送和接收程序的編寫難點(diǎn)藍(lán)牙實(shí)現(xiàn)連接和控制時(shí)發(fā)送和接收的程序端口一定要相互正確對(duì)應(yīng)12、牽引車學(xué)習(xí)目標(biāo)1. 學(xué)習(xí)ev3的藍(lán)牙信件收發(fā)2. 理解邏輯型變量的運(yùn)算3. 理解齒輪減速的應(yīng)用情

43、境關(guān)鍵詞牽引車齒輪減速藍(lán)牙信件收發(fā)邏輯型變量邏輯運(yùn)算所需材料EV3套裝電腦課前準(zhǔn)備聯(lián)系聯(lián)系參考思路：如果我們的車在路上壞了，或者違章停車，就會(huì)需要牽引車來把我們拋錨的或者違停的車輛拖走。牽引車需要很大的力量。牽引車把后面的拖箱掛好后，需要后面的工作人員給一個(gè)確定的信號(hào)，牽引車就啟動(dòng)了。牽引車把車拖到了目的地，也需要后面的工作人員給一個(gè)停止的信號(hào)建構(gòu)搭建主體展示圖搭建細(xì)節(jié)圖:r-rr.5T®7It-7ft0Jjft®曲'：訥片Jdg1潮$圖1：發(fā)送端主機(jī)（即主機(jī)A）程序編程目標(biāo)程序參考完整程序展示如下:利用藍(lán)牙信件收發(fā)控制牽引車的啟動(dòng)和停止。發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，牽引車接收到

44、啟動(dòng)信號(hào)后，啟動(dòng);信號(hào)，牽引車接收到牽引信號(hào)后，停止。主機(jī)A上按下確認(rèn)鍵，主機(jī)A向牽引車（主機(jī)B）主機(jī)再按一次確認(rèn)鍵，主機(jī)A向牽引車發(fā)送停止*ggl4世俺通g|*_1週.圖2：接收端主機(jī)（即牽引車主機(jī)）程序程序詳解如下:發(fā)送端程序：設(shè)置一個(gè)藍(lán)牙連接（BluetoothConnection）模塊，開啟藍(lán)牙。開啟成功后閃黃色燈。再設(shè)置一個(gè)藍(lán)牙模塊，與需要連接的牽引車ev3主機(jī)連接（圖中主機(jī)名為EV3-1）,連接成功后閃藍(lán)色燈。這步非常重要，目的在完成藍(lán)牙的初始化。設(shè)置一個(gè)邏輯型變量RUN,用于記錄當(dāng)前牽引車啟動(dòng)或停止的狀態(tài)（變量RUN初始狀態(tài)為FALSE，即停止）。設(shè)置一個(gè)按鍵等待模塊，每當(dāng)確認(rèn)鍵

45、被按下，則進(jìn)行邏輯運(yùn)算，使變量RUN取反。設(shè)置一個(gè)藍(lán)牙信件模塊Messaging），選擇傳輸邏輯型信件，將變量RUN的值傳輸至牽引車主機(jī)。傳輸成功后，發(fā)出聲音。接收端（牽引車）程序：設(shè)置一個(gè)信件（信件名稱和發(fā)送端發(fā)出的信件名稱保持一致）1的witch模塊，監(jiān)測(cè)接收的信件信息，如果接收到的邏輯型數(shù)據(jù)是TURE，表示發(fā)送端給出了牽引車啟動(dòng)的信號(hào)，則謳C電機(jī)直行；如果接收的邏輯型數(shù)據(jù)是FALSE,表示發(fā)送端給出了牽引車停止的信號(hào)，則讓BC電機(jī)停止。外面加上循環(huán)模塊，讓監(jiān)測(cè)處于一直進(jìn)行的狀態(tài)。反思1. 我們今天用了什么樣的信號(hào)傳輸機(jī)制？2. 我們今天用了什么類型的變量？對(duì)這個(gè)類型的變量進(jìn)行了什么樣的運(yùn)

46、算？3. 牽引車力量很大，所以我們做了齒輪的加速還是減速？延續(xù)1.我們可以發(fā)送的數(shù)據(jù)類型有哪幾種？2.我們可以通過發(fā)送別的類型的變量實(shí)現(xiàn)對(duì)牽引車啟動(dòng)和停止的控制么？進(jìn)階任務(wù)：通過增加發(fā)送端主機(jī)左右按鍵給牽引車端發(fā)送轉(zhuǎn)向信號(hào)，實(shí)現(xiàn)牽引車的轉(zhuǎn)向。效果評(píng)價(jià)本節(jié)課的主題是牽引車。重點(diǎn)：今天我們用到了EV3的藍(lán)牙信件傳輸，發(fā)送端通過藍(lán)牙向牽引車發(fā)送啟動(dòng)或停止信號(hào)。牽引車通過藍(lán)牙接收到信號(hào)，執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。由于我們今天給出的信號(hào)只有啟動(dòng)或者停止兩個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)著邏輯中的真?zhèn)?，所以我們?cè)诎l(fā)送端應(yīng)用了邏輯型變量，當(dāng)按鍵按下后，先對(duì)變量進(jìn)行運(yùn)算，然后發(fā)送變量的值。另外在搭建上，我們用到了齒輪減速，以增加牽引車的牽引

47、力。難點(diǎn)：搭建上，我們第一次在車體上進(jìn)行了齒輪減速傳動(dòng)，要求我們的小朋友在孔位的選擇上進(jìn)行很多的思考。程序上，藍(lán)牙信件的傳輸，對(duì)小朋友來說還是一個(gè)比較陌生的信號(hào)傳輸機(jī)制，在理解上，是一個(gè)小小的難點(diǎn)。藍(lán)牙信件傳輸中的參數(shù)設(shè)置，也需要小朋友特別細(xì)心，如果發(fā)出的信件類型，名稱以及發(fā)送到的設(shè)備名，與接收的信件類型，名稱以及接收設(shè)備名有一點(diǎn)點(diǎn)不同，信號(hào)傳輸就不能成功。另外，今天邏輯型變量的運(yùn)算，在邏輯上，也是一個(gè)不小的挑戰(zhàn)。13、撲克發(fā)牌機(jī)學(xué)習(xí)目標(biāo)4. 觸碰傳感器的運(yùn)用5. 了解掌握switch模塊的嵌套使用關(guān)鍵詞發(fā)牌觸碰傳感器switch模塊模塊嵌套所需材料EV3套裝電腦課前準(zhǔn)備撲克或卡片聯(lián)系聯(lián)系參考

48、思路：我們?cè)诩彝鎿淇说臅r(shí)候，每次都要自己去摸牌。有種撲克發(fā)牌機(jī)，可以轉(zhuǎn)到每個(gè)人的面前，然后每次發(fā)出一張牌。那么我們思考一下，發(fā)牌機(jī)器人有哪些動(dòng)作呢？（引出發(fā)牌機(jī)器人的四個(gè)動(dòng)作）。建構(gòu)搭建主體展示圖搭建細(xì)節(jié)圖:編程目標(biāo)利用兩個(gè)觸碰傳感器來控制轉(zhuǎn)盤的左右轉(zhuǎn)向，發(fā)牌及停止發(fā)牌的動(dòng)作。其中一個(gè)觸碰傳感器按下則向左轉(zhuǎn)，另一個(gè)觸碰傳感器按下則右轉(zhuǎn)；兩個(gè)傳感器同時(shí)按下，則發(fā)牌；兩個(gè)傳感器均松開則停止動(dòng)作。程序參考完整程序展示如下：LV44«"i7!程序詳解如下:Cll一=Ir設(shè)置一個(gè)switch模塊，監(jiān)測(cè)第一個(gè)觸碰傳感器（圖中接至端口，以下稱為傳感器3）的狀態(tài)，如果傳感器3被按下，則進(jìn)入

49、第一個(gè)分支，進(jìn)行另一個(gè)觸碰傳感器的監(jiān)測(cè)（圖中接至4端口，以下稱為傳感器4）,如果傳感器4被按下，則執(zhí)行發(fā)牌程序，即電機(jī)A（控制轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)的電機(jī)）停止，電機(jī)C先正轉(zhuǎn)一定角度（功率應(yīng)較高，角度需進(jìn)行測(cè)試），然后反轉(zhuǎn)一定角度（發(fā)牌過程中，發(fā)完第一張牌，會(huì)將第二張牌帶出一定距離，需將第二張牌移回，功率和角度都可適當(dāng)降低。）如果傳感器4處于松開狀態(tài)，則電機(jī)A正轉(zhuǎn)。如果傳感器3處于松開狀態(tài)，則進(jìn)入另一分支，檢測(cè)傳感器4的狀態(tài)，如果傳感器4被按下，則電機(jī)A反轉(zhuǎn)；如果傳感器4處于松開狀態(tài)，則電機(jī)A停止。最后，外面加上循環(huán)，使傳感器狀態(tài)的監(jiān)測(cè)一直進(jìn)行。反思4. 我們機(jī)器人用的是什么傳感器？這個(gè)傳感器有哪些狀態(tài)？5

50、. 我們用了幾個(gè)電機(jī)，分別有什么作用？6. Switch模塊的嵌套中，是否可以把對(duì)傳感器4的監(jiān)測(cè)放在前面?延續(xù)3.怎樣讓我們的機(jī)器人自動(dòng)發(fā)牌？4.怎樣根據(jù)參加撲克比賽的人數(shù)多少來讓我們機(jī)器人自動(dòng)發(fā)牌？進(jìn)階任務(wù):通過觸碰傳感器調(diào)節(jié)人數(shù)n并顯示，讓機(jī)器人在一圈內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)次（每次轉(zhuǎn)動(dòng)角度為360/n）,并進(jìn)行發(fā)牌。效果評(píng)價(jià)本節(jié)課我們主要使用了觸碰傳感器，通過監(jiān)測(cè)觸碰傳感器的狀態(tài)來完成對(duì)兩個(gè)電機(jī)的控制。重點(diǎn)：理解switch模塊，掌握switch的嵌套使用。理解觸碰傳感器的狀態(tài)，掌握電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)控制的方法。因?yàn)槲覀兘裉斓膭?dòng)作一共有四個(gè)自由度，即轉(zhuǎn)盤的左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)，發(fā)牌和停止?fàn)顟B(tài)。所以我們用觸碰傳感器的兩個(gè)swit

51、ch模塊產(chǎn)生了四個(gè)分支來控制這四個(gè)動(dòng)作的執(zhí)行。在我們初級(jí)機(jī)器人中，小朋友已經(jīng)接觸了switch模塊，但模塊的嵌套使用則要求小朋友具有更加縝密的邏輯。難點(diǎn):搭建上，如何讓我們每次能發(fā)出牌，并且只發(fā)出一張牌，這要求小朋友們考慮到摩擦力撲，克的大小以及撲克在托盤中的位置等因素；程序上，如何通過兩個(gè)itch模塊完成對(duì)四個(gè)不同動(dòng)作的控制，對(duì)孩子的思維是個(gè)不小的挑戰(zhàn)。14、攪拌機(jī)學(xué)習(xí)目標(biāo)1、學(xué)習(xí)攪拌機(jī)多功能結(jié)構(gòu)2、學(xué)習(xí)并行程序與多任務(wù)配合關(guān)鍵詞電機(jī)的度數(shù)開啟多任務(wù)配合并行程序所需材料EV3套裝電腦課前準(zhǔn)備攪拌機(jī)實(shí)現(xiàn)功能：左側(cè)下料及返回，右側(cè)下料及返回，中間控制攪拌。聯(lián)系課程背景：攪拌機(jī)的作用在于，同時(shí)完成幾個(gè)同步進(jìn)行的任務(wù)，如：加料、加水、攪拌等。攪拌機(jī)自身也集不同功能于一體進(jìn)行操控。那么