步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行特性分析

1、3.4 3.4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性及使用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性及使用3.4.1 3.4.1 步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行特性及影響因素步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行特性及影響因素一、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的基本控制特點(diǎn)一、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的基本控制特點(diǎn)1 1、角度控制：、角度控制：每輸入一個(gè)脈沖，定子繞組換接一次，輸每輸入一個(gè)脈沖，定子繞組換接一次，輸出軸就轉(zhuǎn)過一個(gè)角度，其步數(shù)與脈沖數(shù)一致，輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)出軸就轉(zhuǎn)過一個(gè)角度，其步數(shù)與脈沖數(shù)一致，輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角位移與輸入脈沖數(shù)成正比。的角位移與輸入脈沖數(shù)成正比。2 2、速度控制：、速度控制：各相繞組不斷地輪流通電，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就各相繞組不斷地輪流通電，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)轉(zhuǎn)速只取決于

2、脈沖頻率連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)轉(zhuǎn)速只取決于脈沖頻率f f、轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)子齒數(shù)子齒數(shù)z z和拍數(shù)，而與電壓、負(fù)載、溫度等因素?zé)o關(guān)。當(dāng)和拍數(shù)，而與電壓、負(fù)載、溫度等因素?zé)o關(guān)。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)的通電方式選定后，其轉(zhuǎn)速只與輸入脈沖頻率成步進(jìn)電機(jī)的通電方式選定后，其轉(zhuǎn)速只與輸入脈沖頻率成正比，改變脈沖頻率就可以改變轉(zhuǎn)速，可進(jìn)行無(wú)級(jí)調(diào)速，正比，改變脈沖頻率就可以改變轉(zhuǎn)速，可進(jìn)行無(wú)級(jí)調(diào)速，調(diào)速范圍很寬。調(diào)速范圍很寬。二、步進(jìn)電機(jī)的矩角特性二、步進(jìn)電機(jī)的矩角特性 1、概念、概念矩角特性又稱靜態(tài)特性，指繞組中電流恒定，使轉(zhuǎn)子處在各個(gè)矩角特性又稱靜態(tài)特性，指繞組中電流恒定，使轉(zhuǎn)子處在各個(gè)不同位置且固定不動(dòng)時(shí)電磁轉(zhuǎn)矩隨偏轉(zhuǎn)角

3、（電角度不同位置且固定不動(dòng)時(shí)電磁轉(zhuǎn)矩隨偏轉(zhuǎn)角（電角度e）的變化）的變化關(guān)系。關(guān)系。定子一相繞組通以直流電后，定子一相繞組通以直流電后，如果轉(zhuǎn)子上沒有負(fù)載轉(zhuǎn)矩的作如果轉(zhuǎn)子上沒有負(fù)載轉(zhuǎn)矩的作用，轉(zhuǎn)子齒和通電相磁極上的用，轉(zhuǎn)子齒和通電相磁極上的小齒對(duì)齊，這個(gè)位置稱為步進(jìn)小齒對(duì)齊，這個(gè)位置稱為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的初始平衡位置。如圖電動(dòng)機(jī)的初始平衡位置。如圖所示：所示：2 2、空間角和電角度的關(guān)系、空間角和電角度的關(guān)系 若用外力（靜負(fù)載轉(zhuǎn)矩不為零）使轉(zhuǎn)子錯(cuò)開初始平衡若用外力（靜負(fù)載轉(zhuǎn)矩不為零）使轉(zhuǎn)子錯(cuò)開初始平衡位置一個(gè)角度。轉(zhuǎn)子齒偏離初始平衡位置的角度就叫轉(zhuǎn)子位置一個(gè)角度。轉(zhuǎn)子齒偏離初始平衡位置的角度就叫轉(zhuǎn)子偏

4、轉(zhuǎn)角偏轉(zhuǎn)角( (空間角空間角) )，若用電角度，若用電角度ee表示，則由于定子每相表示，則由于定子每相繞組通電循環(huán)一周繞組通電循環(huán)一周(360(360電角度電角度) )，對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)子在空間轉(zhuǎn)過一，對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)子在空間轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距個(gè)齒距(空間角空間角)，則，則e=z，即電角度是空間角度的，即電角度是空間角度的 Z Z 倍倍. .3 3、矩角特性曲線、矩角特性曲線 1 1）最大靜轉(zhuǎn)矩）最大靜轉(zhuǎn)矩Tsmax Tsmax 2 2）TL(0.30.5) TsmaxTL(0.30.5) Tsmax三、單步運(yùn)行特性三、單步運(yùn)行特性1 1）靜穩(wěn)定區(qū)（）靜穩(wěn)定區(qū)（-，）2 2）動(dòng)穩(wěn)定區(qū)）動(dòng)穩(wěn)定區(qū)（-+be , +be-+

5、be , +be）3 3）穩(wěn)定運(yùn)行條件）穩(wěn)定運(yùn)行條件-+be +be-+be tbTtb 控制脈沖周期控制脈沖周期T T大于轉(zhuǎn)子單步運(yùn)行振蕩衰減時(shí)間大于轉(zhuǎn)子單步運(yùn)行振蕩衰減時(shí)間tbtb，當(dāng)，當(dāng)?shù)诙€(gè)脈沖到來之前，第一個(gè)脈沖使得轉(zhuǎn)子運(yùn)行已經(jīng)結(jié)束。第二個(gè)脈沖到來之前，第一個(gè)脈沖使得轉(zhuǎn)子運(yùn)行已經(jīng)結(jié)束。電機(jī)處于欠阻尼狀態(tài)，產(chǎn)生振蕩，不會(huì)失步和越步。電機(jī)處于欠阻尼狀態(tài)，產(chǎn)生振蕩，不會(huì)失步和越步。見圖見圖3.203.20極低頻運(yùn)行規(guī)律極低頻運(yùn)行規(guī)律（2 2）低頻條件下運(yùn)行）低頻條件下運(yùn)行1/tbf4f01/tbf4f0f4f0條件下運(yùn)行條件下運(yùn)行轉(zhuǎn)子的運(yùn)行特點(diǎn)轉(zhuǎn)子的運(yùn)行特點(diǎn)：在第一個(gè)脈沖作用下，轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的

6、：在第一個(gè)脈沖作用下，轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的振蕩還沒達(dá)到最大振幅，第二個(gè)脈沖已經(jīng)到來，改變振蕩還沒達(dá)到最大振幅，第二個(gè)脈沖已經(jīng)到來，改變通電狀態(tài)。見圖通電狀態(tài)。見圖, ,電機(jī)往往會(huì)超出穩(wěn)定區(qū)而失步。電機(jī)往往會(huì)超出穩(wěn)定區(qū)而失步。OT2T3T4Tbe2be3be4be高頻運(yùn)行轉(zhuǎn)子運(yùn)動(dòng)規(guī)律高頻運(yùn)行轉(zhuǎn)子運(yùn)動(dòng)規(guī)律失步：失步： 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。為失步。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)正常工作時(shí)，每接收一個(gè)控制脈沖就移動(dòng)一步進(jìn)電動(dòng)機(jī)正常工作時(shí)，每接收一個(gè)控制脈沖就移動(dòng)一個(gè)步距角，即前進(jìn)一步。若連續(xù)地輸入控制脈沖，電動(dòng)機(jī)就個(gè)步距角，即前進(jìn)一步。若連續(xù)地輸入控

7、制脈沖，電動(dòng)機(jī)就相應(yīng)地連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。相應(yīng)地連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)失步包括丟步和越步。丟步時(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)失步包括丟步和越步。丟步時(shí)，轉(zhuǎn)子前進(jìn)的步數(shù)，轉(zhuǎn)子前進(jìn)的步數(shù)小于脈沖數(shù)；小于脈沖數(shù)；越步時(shí)越步時(shí)，轉(zhuǎn)子前進(jìn)的步數(shù)多于脈沖數(shù)。一次丟，轉(zhuǎn)子前進(jìn)的步數(shù)多于脈沖數(shù)。一次丟步和越步的步距數(shù)等于運(yùn)行拍數(shù)的整數(shù)倍。丟步嚴(yán)重時(shí)，將步和越步的步距數(shù)等于運(yùn)行拍數(shù)的整數(shù)倍。丟步嚴(yán)重時(shí)，將使轉(zhuǎn)子停留在一個(gè)位置上或圍繞一個(gè)位置振動(dòng)。使轉(zhuǎn)子停留在一個(gè)位置上或圍繞一個(gè)位置振動(dòng)。 補(bǔ)充內(nèi)容補(bǔ)充內(nèi)容失步原因及解決方法失步原因及解決方法 1 1轉(zhuǎn)子的加速度慢于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。轉(zhuǎn)子的加速度慢于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。即低于換相速度時(shí)，

8、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)會(huì)產(chǎn)生失步。這是因?yàn)檩斎腚妱?dòng)即低于換相速度時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)會(huì)產(chǎn)生失步。這是因?yàn)檩斎腚妱?dòng)機(jī)的電能不足，在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)中產(chǎn)生的同步力矩?zé)o法使轉(zhuǎn)子速度機(jī)的電能不足，在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)中產(chǎn)生的同步力矩?zé)o法使轉(zhuǎn)子速度跟隨定子磁場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)速度，從而引起失步。由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)跟隨定子磁場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)速度，從而引起失步。由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)輸出轉(zhuǎn)矩隨著連續(xù)運(yùn)行頻率的上升而降低，因而，態(tài)輸出轉(zhuǎn)矩隨著連續(xù)運(yùn)行頻率的上升而降低，因而，凡是比該頻凡是比該頻率高的工作頻率都將產(chǎn)生丟步率高的工作頻率都將產(chǎn)生丟步。這種失步說明步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩。這種失步說明步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩不足，拖動(dòng)能力不夠。不足，拖動(dòng)能力不夠。 解決方法：解決方

9、法：使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)本身產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩增大。使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)本身產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩增大。 為此可在額定電流范圍內(nèi)適當(dāng)加大驅(qū)動(dòng)電流；在高頻范圍轉(zhuǎn)為此可在額定電流范圍內(nèi)適當(dāng)加大驅(qū)動(dòng)電流；在高頻范圍轉(zhuǎn)矩不足時(shí)，可適當(dāng)提高驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)電壓；改用轉(zhuǎn)矩大的步進(jìn)矩不足時(shí)，可適當(dāng)提高驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)電壓；改用轉(zhuǎn)矩大的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等。電動(dòng)機(jī)等。使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)需要克服的轉(zhuǎn)矩減小。使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)需要克服的轉(zhuǎn)矩減小。 為此可適當(dāng)降低電動(dòng)機(jī)運(yùn)行頻率，以便提高電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)為此可適當(dāng)降低電動(dòng)機(jī)運(yùn)行頻率，以便提高電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩；設(shè)定較長(zhǎng)的加速時(shí)間，以便轉(zhuǎn)子獲得足夠的能量。矩；設(shè)定較長(zhǎng)的加速時(shí)間，以便轉(zhuǎn)子獲得足夠的能量。 2 2轉(zhuǎn)子的平均速

10、度高于定子磁場(chǎng)的平均旋轉(zhuǎn)速度。轉(zhuǎn)子的平均速度高于定子磁場(chǎng)的平均旋轉(zhuǎn)速度。 這時(shí)定子通電勵(lì)磁的時(shí)間較長(zhǎng)，大于轉(zhuǎn)子步進(jìn)這時(shí)定子通電勵(lì)磁的時(shí)間較長(zhǎng)，大于轉(zhuǎn)子步進(jìn)一步所需的時(shí)間，則轉(zhuǎn)子在步進(jìn)過程中獲得了過多一步所需的時(shí)間，則轉(zhuǎn)子在步進(jìn)過程中獲得了過多的能量，使得步進(jìn)電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的輸出轉(zhuǎn)矩增大，從的能量，使得步進(jìn)電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的輸出轉(zhuǎn)矩增大，從而使電動(dòng)機(jī)而使電動(dòng)機(jī)越步越步。當(dāng)用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)那些使負(fù)載。當(dāng)用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)那些使負(fù)載上、下動(dòng)作的機(jī)構(gòu)時(shí)，更易產(chǎn)生越步現(xiàn)象，這是因上、下動(dòng)作的機(jī)構(gòu)時(shí)，更易產(chǎn)生越步現(xiàn)象，這是因?yàn)樨?fù)載向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，電動(dòng)機(jī)所需的轉(zhuǎn)矩減小。為負(fù)載向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，電動(dòng)機(jī)所需的轉(zhuǎn)矩減小。 解決方法解決

11、方法：減小步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流，以便減小步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流，以便降低步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。降低步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。 3 3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及所帶負(fù)載存在慣性由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)自步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及所帶負(fù)載存在慣性由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)自身及所帶負(fù)載存在慣性，使得電動(dòng)機(jī)在工作過程中不身及所帶負(fù)載存在慣性，使得電動(dòng)機(jī)在工作過程中不能立即起動(dòng)和停止，而是在起動(dòng)時(shí)出現(xiàn)能立即起動(dòng)和停止，而是在起動(dòng)時(shí)出現(xiàn)丟步丟步，在停止，在停止時(shí)發(fā)生時(shí)發(fā)生越步越步。 解決方法：解決方法：通過一個(gè)加速和減速過程，即以較低通過一個(gè)加速和減速過程，即以較低的速度起動(dòng)，而后逐漸加速到某一速度運(yùn)行，再逐漸的速度起動(dòng)，而后逐漸加速到某一速度運(yùn)行，再逐漸減

12、速直至停止。進(jìn)行合理、平滑的加減速控制是保證減速直至停止。進(jìn)行合理、平滑的加減速控制是保證步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可靠、高效、精確運(yùn)行的關(guān)鍵。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可靠、高效、精確運(yùn)行的關(guān)鍵。 4 4步進(jìn)電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生共振步進(jìn)電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生共振, ,共振也是引起失步的一個(gè)原因。共振也是引起失步的一個(gè)原因。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)處于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)處于連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，如果控制脈沖的頻時(shí)，如果控制脈沖的頻率等于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的固有頻率，將產(chǎn)生共振。在一個(gè)控率等于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的固有頻率，將產(chǎn)生共振。在一個(gè)控制脈沖周期內(nèi)，振動(dòng)得不到充分衰減，下一個(gè)脈沖就來制脈沖周期內(nèi)，振動(dòng)得不到充分衰減，下一個(gè)脈沖就來到，因而在共振頻率附近動(dòng)態(tài)誤差最大并會(huì)

13、導(dǎo)致步進(jìn)電到，因而在共振頻率附近動(dòng)態(tài)誤差最大并會(huì)導(dǎo)致步進(jìn)電動(dòng)機(jī)動(dòng)機(jī)失步。失步。 解決方法：解決方法：適當(dāng)減小步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流；采用適當(dāng)減小步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流；采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)方法；采用阻尼方法，包括機(jī)械阻尼法。以上細(xì)分驅(qū)動(dòng)方法；采用阻尼方法，包括機(jī)械阻尼法。以上方法都能有效消除電動(dòng)機(jī)振蕩，避免失步現(xiàn)象發(fā)生方法都能有效消除電動(dòng)機(jī)振蕩，避免失步現(xiàn)象發(fā)生 。五、脈沖信號(hào)的頻率對(duì)電機(jī)運(yùn)行的影響五、脈沖信號(hào)的頻率對(duì)電機(jī)運(yùn)行的影響 當(dāng)脈沖信號(hào)頻率當(dāng)脈沖信號(hào)頻率很低時(shí)很低時(shí)，控制脈，控制脈沖以矩形波輸入，電流波形比較接近沖以矩形波輸入，電流波形比較接近于理想的于理想的矩形波矩形波； 隨著脈沖信號(hào)頻率增高，

14、由于電隨著脈沖信號(hào)頻率增高，由于電動(dòng)機(jī)繞組中的電感有阻止電流變化的動(dòng)機(jī)繞組中的電感有阻止電流變化的作用，因此電流波形發(fā)生畸變，頻率作用，因此電流波形發(fā)生畸變，頻率越高，畸變?cè)絿?yán)重。如圖所示，越高，畸變?cè)絿?yán)重。如圖所示， 如果脈沖頻率過高，電流還來不如果脈沖頻率過高，電流還來不及上升到穩(wěn)定值及上升到穩(wěn)定值I I 就開始下降，于是，就開始下降，于是，電流的幅值降低電流的幅值降低( (由由I I下降到下降到I)I)，因，因而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩減小，致使帶負(fù)載的能而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩減小，致使帶負(fù)載的能力下降。故力下降。故頻率過高會(huì)使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)頻率過高會(huì)使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)不了或運(yùn)行時(shí)失步而停下啟動(dòng)不了或運(yùn)行時(shí)失步而停下

15、。因此，。因此，對(duì)脈沖信號(hào)頻率是有限制的。對(duì)脈沖信號(hào)頻率是有限制的。六、轉(zhuǎn)子機(jī)械慣性對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的影響六、轉(zhuǎn)子機(jī)械慣性對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的影響 從物理學(xué)可知，機(jī)械慣性對(duì)瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)的物體要發(fā)生作用，從物理學(xué)可知，機(jī)械慣性對(duì)瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)的物體要發(fā)生作用，當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)從靜止到起步，由于轉(zhuǎn)子部分的機(jī)械慣性作當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)從靜止到起步，由于轉(zhuǎn)子部分的機(jī)械慣性作用，轉(zhuǎn)子一下子轉(zhuǎn)不起來，因此，要落后于它應(yīng)轉(zhuǎn)過的角用，轉(zhuǎn)子一下子轉(zhuǎn)不起來，因此，要落后于它應(yīng)轉(zhuǎn)過的角度，如果落后不太大，還會(huì)跟上來，如果落后太多，或者度，如果落后不太大，還會(huì)跟上來，如果落后太多，或者脈沖頻率過高，電動(dòng)機(jī)將會(huì)啟動(dòng)不起來。脈沖頻率過高，電動(dòng)

16、機(jī)將會(huì)啟動(dòng)不起來。 另外，即使電動(dòng)機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)，也不是每走一步都迅速地另外，即使電動(dòng)機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)，也不是每走一步都迅速地停留在相應(yīng)的位置，而是受機(jī)械慣性的作用，要經(jīng)過幾次停留在相應(yīng)的位置，而是受機(jī)械慣性的作用，要經(jīng)過幾次振蕩后才停下來，如果這種情況嚴(yán)重，就可能引起振蕩后才停下來，如果這種情況嚴(yán)重，就可能引起失步失步。因此，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)都采用因此，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)都采用阻尼方法阻尼方法，以消除以消除( (或減弱或減弱) )步進(jìn)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的振蕩電動(dòng)機(jī)的振蕩。3.4.2 3.4.2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要性能指標(biāo)和應(yīng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要性能指標(biāo)和應(yīng)用用1 1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要性能指標(biāo)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要性能指標(biāo) 1 1）步距角）步

17、距角 步距角是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要性能指標(biāo)之一。不同的應(yīng)用場(chǎng)步距角是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要性能指標(biāo)之一。不同的應(yīng)用場(chǎng)合，對(duì)步距角大小的要求不同。它的大小直接影響步進(jìn)電合，對(duì)步距角大小的要求不同。它的大小直接影響步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)和運(yùn)行頻率，因此，在選擇步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)和運(yùn)行頻率，因此，在選擇步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角時(shí)，若通電方式和系統(tǒng)的傳動(dòng)比已初步確定，則步距角角時(shí)，若通電方式和系統(tǒng)的傳動(dòng)比已初步確定，則步距角應(yīng)滿足應(yīng)滿足=iTTLmax ,Lmax ,式中，式中，T TSTST步進(jìn)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩；步進(jìn)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩；T TLmaxLmax最大靜負(fù)載轉(zhuǎn)矩。最大靜負(fù)載轉(zhuǎn)矩。通常取通常取T TLmaxLm

18、ax =(0. 30.5)T =(0. 30.5)TSTST以便有相當(dāng)?shù)牧貎?chǔ)備。以便有相當(dāng)?shù)牧貎?chǔ)備。3 3）啟動(dòng)頻率（響應(yīng)頻率）啟動(dòng)頻率（響應(yīng)頻率） 突然給電機(jī)加上某一頻率的輸入脈沖使轉(zhuǎn)子從靜止?fàn)顟B(tài)啟突然給電機(jī)加上某一頻率的輸入脈沖使轉(zhuǎn)子從靜止?fàn)顟B(tài)啟動(dòng)，動(dòng)，保證轉(zhuǎn)子能不失步正常運(yùn)行的最高脈沖頻率稱為啟動(dòng)頻率保證轉(zhuǎn)子能不失步正常運(yùn)行的最高脈沖頻率稱為啟動(dòng)頻率。啟動(dòng)頻率因負(fù)載不同而異。負(fù)載啟動(dòng)頻率啟動(dòng)頻率因負(fù)載不同而異。負(fù)載啟動(dòng)頻率f fq q比空載啟動(dòng)頻率比空載啟動(dòng)頻率f fostost大很多。因此，在選用電動(dòng)機(jī)時(shí)應(yīng)該注意到這一點(diǎn)大很多。因此，在選用電動(dòng)機(jī)時(shí)應(yīng)該注意到這一點(diǎn), ,啟動(dòng)啟動(dòng)頻率

19、反映了步進(jìn)電機(jī)跟蹤的快速性。頻率反映了步進(jìn)電機(jī)跟蹤的快速性。4 4）精度）精度精度是用一周內(nèi)最大的精度是用一周內(nèi)最大的步距角誤差值步距角誤差值表示的。表示的。應(yīng)滿足應(yīng)滿足=i(=i(L L) )式中，式中， L L負(fù)載軸上所允許的角度誤差。負(fù)載軸上所允許的角度誤差。5 5）連續(xù)運(yùn)行頻率）連續(xù)運(yùn)行頻率fcfc和矩頻特性和矩頻特性步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行頻率連續(xù)上升運(yùn)行頻率連續(xù)上升時(shí)，電動(dòng)機(jī)時(shí)，電動(dòng)機(jī)不失步運(yùn)行的最高頻率不失步運(yùn)行的最高頻率稱為稱為連續(xù)運(yùn)行頻率連續(xù)運(yùn)行頻率f fc c，它的值也與負(fù)載有關(guān)。在同樣負(fù)載下，它的值也與負(fù)載有關(guān)。在同樣負(fù)載下，運(yùn)行頻率運(yùn)行頻率f fc c遠(yuǎn)大于啟動(dòng)頻率。遠(yuǎn)大于啟動(dòng)頻率。f fc c反映了步進(jìn)電機(jī)的最高運(yùn)行