攝影測量學7-2

1、第七章第七章 數(shù)字攝影測量數(shù)字攝影測量主要內(nèi)容 7-1 概述概述 7-2 影像數(shù)字化與影像重采樣影像數(shù)字化與影像重采樣7-3基于灰度的影像相關基于灰度的影像相關7-4 同名核線的確定與核線相關同名核線的確定與核線相關 7-5 基于特征的影像匹配基于特征的影像匹配 7-7 數(shù)字攝影測量系統(tǒng)數(shù)字攝影測量系統(tǒng)aa同名核線同名核線核面與左右像核面與左右像片面的交線片面的交線立體像對中特殊的點線面攝影基線攝影基線相鄰兩個攝站的連線相鄰兩個攝站的連線同名像點同名像點同名光線在左右同名光線在左右像片上的構像像片上的構像核面核面攝影基線與某一地攝影基線與某一地物點組成的平面物點組成的平面同名光線同名光線同一地

2、物點發(fā)同一地物點發(fā)出的兩條光線出的兩條光線7-4 同名核線的確定與核線相關同名核線的確定與核線相關 將沿將沿 方向搜索同名點的二維相關問方向搜索同名點的二維相關問題，變成沿同名核線的一維相關問題。大大減題，變成沿同名核線的一維相關問題。大大減少相關的計算工作量。少相關的計算工作量。 ,xy 在影像數(shù)字化過程，像元素按矩陣的形式規(guī)則排在影像數(shù)字化過程，像元素按矩陣的形式規(guī)則排列，但是掃描行不是核線的方向，要進行核顯像管，列，但是掃描行不是核線的方向，要進行核顯像管，必須先找到核線。同名核線的確定是關鍵所在。必須先找到核線。同名核線的確定是關鍵所在。一、共面方程法一、共面方程法根據(jù)核線的定義直接在

3、傾斜相片上提取同名核根據(jù)核線的定義直接在傾斜相片上提取同名核線。線。(,),aaa xy像點BS1abba ll核面核面S2(,),bbb xy像點a(,),b(,), aabbxyxya ab b要確定右片同名核線需確定，注意與并不一定是同名像點。,a,bla b均在左同名核線上，則根據(jù)可以確定同名核線 。7-4 同名核線的確定與核線相關同名核線的確定與核線相關b為過為過a點左核線點左核線l上的任一點，則滿足三線共上的任一點，則滿足三線共面條件面條件00B0aaaaabbbbbBYZFXYZYZXYZ123123123,a ba bXaaxYbbbyZccfacababYYZZ1231231

4、23123bbbbbbabbabbYb xb yb fZc xc yc fYb xb yb fZc xc yc f7-4 同名核線的確定與核線相關同名核線的確定與核線相關其中其中單獨相對定向系統(tǒng)單獨相對定向系統(tǒng)7-4 同名核線的確定與核線相關同名核線的確定與核線相關11332222aaaabbaaaabbY cZ bZ bY cyxfZ bY cZ bY cACyxfBByx核線方向：tank=然后根據(jù)，然后根據(jù)， 左像點左像點a和右片同名核線和右片同名核線l上任一像點上任一像點也位于同一核面上，因此：也位于同一核面上，因此：a(,),aaxy12BS a S a（）=000B0aaaaabb

5、aaaBYZFXYZYZXYZ7-4 同名核線的確定與核線相關同名核線的確定與核線相關11332222aaaaabaaaaY cZ bZ bY cyxfZ bY cZ bY caxay給定給定左像點左像點a和右片同名核線和右片同名核線l上任一像點上任一像點b也位于同一也位于同一核面上核面上,( )bbxy共面法思路共面法思路首先，根據(jù)在同一核線上的像點首先，根據(jù)在同一核線上的像點a ,b,確定確定左片核線左片核線其次，根據(jù)核線、其次，根據(jù)核線、 基線共面推導右片上一基線共面推導右片上一點點a的坐標核線方程的坐標核線方程再次。同理可以求得另一點再次。同理可以求得另一點b的坐標，的坐標，最后，根據(jù)

6、兩點共線求得右片的核線方程。最后，根據(jù)兩點共線求得右片的核線方程。7-4 同名核線的確定與核線相關同名核線的確定與核線相關實際像片實際像片水平像片水平像片P傾斜像片，傾斜像片，Pt水平像片水平像片攝影基線與某一構像光線構成的核面攝影基線與某一構像光線構成的核面ASSBttppatataa,ta aS三點共線三點共線111333222333tttttttta xb yc fxfa xb yc fa xb yc fyfa xb yc f 左片：左片：7-4 同名核線的確定與核線相關同名核線的確定與核線相關二、基于數(shù)字影像幾何糾正的方法二、基于數(shù)字影像幾何糾正的方法（x,y）：傾斜像片上像點坐標：傾

7、斜像片上像點坐標tt(x ,y )：水平像片上像點坐標：水平像片上像點坐標（1）水平像片上，核線的直線方程水平像片上，核線的直線方程tyc傾斜像片上的核線方程傾斜像片上的核線方程12312311ttttd xdxfd xe xeyfe x ASSBttppatataa7-4 同名核線的確定與核線相關同名核線的確定與核線相關（2）以等間隔取一系列的采樣點以等間隔取一系列的采樣點, (1) , (3) , (4) .txkkkk 將將xt帶入（帶入（2）,在傾斜像片上的核線上對應一系列在傾斜像片上的核線上對應一系列的點的點112233( ,), (,), (,).x yxyxy將傾斜像片上像點的灰

8、度值賦予水平像片上相應的將傾斜像片上像點的灰度值賦予水平像片上相應的像點。像點。011022(, )( ,)(1 , )(,)g kcg x yg kcg xy 獲得了水平像片上核線影像。獲得了水平像片上核線影像。7-4 同名核線的確定與核線相關同名核線的確定與核線相關右片：右片：同名核線在水平像片的直線方程：同名核線在水平像片的直線方程：ttyyc, ,taaS三點共線三點共線111333222333tttttttta xb yc fxfa xb yc fa xb yc fyfa xb yc f 7-4 同名核線的確定與核線相關同名核線的確定與核線相關ASSBttppatataa同理可得右片

9、像片的同名核線同理可得右片像片的同名核線三、沿核線重采樣三、沿核線重采樣 水平像片沿核線排列的規(guī)則格網(wǎng)，每個格網(wǎng)的灰度水平像片沿核線排列的規(guī)則格網(wǎng)，每個格網(wǎng)的灰度值是數(shù)字化像片上相應點的灰度值。值是數(shù)字化像片上相應點的灰度值。( ,)ttx y( , )x y7-4 同名核線的確定與核線相關同名核線的確定與核線相關1x1y1g2g3g4g 數(shù)字影像是規(guī)則排列的灰度格網(wǎng)序列，為了獲數(shù)字影像是規(guī)則排列的灰度格網(wǎng)序列，為了獲取核線的灰度序列，必須對原始影像灰度重采樣。取核線的灰度序列，必須對原始影像灰度重采樣。由其周圍四個像元的灰度值由其周圍四個像元的灰度值 經(jīng)雙向經(jīng)雙向性內(nèi)插求得：性內(nèi)插求得：12

10、34,gggg11111211311421gxygyx gx y gxy g 7-4 同名核線的確定與核線相關同名核線的確定與核線相關四、核線相關四、核線相關-一維相關一維相關目標區(qū)目標區(qū)搜索區(qū)搜索區(qū)mn1mn相關窗口的個數(shù)：相關窗口的個數(shù)：(0,1,.,)ggkggg gkmn7-4 同名核線的確定與核線相關同名核線的確定與核線相關由于一般情況下數(shù)字影像掃描行與核線并不由于一般情況下數(shù)字影像掃描行與核線并不重合，為了獲得核線的灰度陣列，必須對原重合，為了獲得核線的灰度陣列，必須對原始數(shù)字影像進行重采樣。始數(shù)字影像進行重采樣。若按照共線方程法確定同名核線，可直接在若按照共線方程法確定同名核線，

11、可直接在像片上獲取核線影像，根據(jù)同名核線的幾何像片上獲取核線影像，根據(jù)同名核線的幾何關系確定像片上的核線方向關系確定像片上的核線方向根據(jù)核線的一個起點坐標及方向，就能確定根據(jù)核線的一個起點坐標及方向，就能確定核線在像片上的位置，用線性內(nèi)插等方法求核線在像片上的位置，用線性內(nèi)插等方法求核線的像素灰度。核線的像素灰度。用數(shù)字影像幾何糾正方法獲取核線，也要進用數(shù)字影像幾何糾正方法獲取核線，也要進行灰度內(nèi)插行灰度內(nèi)插重采樣。重采樣。7-4 同名核線的確定與核線相關同名核線的確定與核線相關7-5 基于特征的影像匹配基于特征的影像匹配 相關系數(shù)法、協(xié)方差法、最小二乘法是基于灰相關系數(shù)法、協(xié)方差法、最小二乘

12、法是基于灰度的影像相關方法，都是直接以待定點為中心構建度的影像相關方法，都是直接以待定點為中心構建目標窗口，以窗口內(nèi)像元的灰度值為依據(jù)進行同名目標窗口，以窗口內(nèi)像元的灰度值為依據(jù)進行同名點的搜索。點的搜索。 在待定點位于低反差區(qū)內(nèi)，即該窗口內(nèi)信息貧在待定點位于低反差區(qū)內(nèi)，即該窗口內(nèi)信息貧乏，信噪比很小，或存在較大比例尺差異或扭曲的乏，信噪比很小，或存在較大比例尺差異或扭曲的區(qū)域，灰度相關將失敗。區(qū)域，灰度相關將失敗。基于特征的影像匹配（基于特征的影像匹配（feature based image matching) 步驟：步驟： 首先用某種特征提取算子提取影像中的特征首先用某種特征提取算子提取影

13、像中的特征 （點、線、面）；（點、線、面）； 然后對提取的特征進行參數(shù)描述；然后對提取的特征進行參數(shù)描述； 以特征參數(shù)為依據(jù)進行同名特征的搜索，繼以特征參數(shù)為依據(jù)進行同名特征的搜索，繼而獲得同名點。而獲得同名點。主要目的：用于配準一些特殊的點、線或面。主要目的：用于配準一些特殊的點、線或面。7-5 基于特征的影像匹配基于特征的影像匹配影像匹配實質(zhì)是在兩幅（或多幅）影像之間的同名點。影像匹配實質(zhì)是在兩幅（或多幅）影像之間的同名點。影像相關只是影像匹配方法的一種。影像相關只是影像匹配方法的一種。特征匹配特征匹配1.特征提取特征提取點特征點特征線特征線特征2.特征的參數(shù)描述特征的參數(shù)描述3.特征匹配

14、特征匹配三、基于特征的影像匹配三、基于特征的影像匹配-Feature Based Matching一、點特征提取算法一、點特征提取算法點特征：明顯的點，如角點、圓點點特征：明顯的點，如角點、圓點提取點特征的算子提取點特征的算子-興趣算子或有利算子興趣算子或有利算子1. Moravec 算子算子 通過逐像元量測與其鄰元的灰度差，搜索相鄰通過逐像元量測與其鄰元的灰度差，搜索相鄰像元之間具有高反差的點。像元之間具有高反差的點。-利用灰度方差提取點特征。利用灰度方差提取點特征。7-5 基于特征的影像匹配基于特征的影像匹配1 1）計算各像元的有利值）計算各像元的有利值IVIV，按四個方向計算相鄰像元，按

15、四個方向計算相鄰像元間灰度差平方和，取最小的為該像元的有利值間灰度差平方和，取最小的為該像元的有利值min1234min,IVV V V V11c+ ,r1,12c+ ,r+i1,111c,r+i,111c+ ,r-11,1()()()()kic irikkic ir iikkc r iikkic ir iikVggVggVggVgg rcnnK=int(n/2)2 2）給一定的閾值，確定待定的有利點。）給一定的閾值，確定待定的有利點。 像元的有利值大于給定的閾值，則該像元作為候像元的有利值大于給定的閾值，則該像元作為候選點。選點。3 3）抑制局部非最大。）抑制局部非最大。判斷：判斷： 在一定

16、大小的窗口內(nèi)，將所選的候選點與其在一定大小的窗口內(nèi)，將所選的候選點與其周圍的候選點比較。若該像元的有利值不是窗口周圍的候選點比較。若該像元的有利值不是窗口的最大值，則去掉該點；否則該像元為特征點。的最大值，則去掉該點；否則該像元為特征點。該方法是在四個主要方向上選擇了最大該方法是在四個主要方向上選擇了最大最小方差點為特征點。最小方差點為特征點。逐像元計算有利值逐像元計算有利值IVIV 閾值，確定待定的有利點閾值，確定待定的有利點抑制局部非最大，確定特征點抑制局部非最大，確定特征點計算步驟：計算步驟：2. Forstner 算子算子 通過計算各像元的通過計算各像元的Roberts梯度和協(xié)方差矩梯

17、度和協(xié)方差矩陣尋找盡可能小而圓的誤差橢圓的點為特征點。陣尋找盡可能小而圓的誤差橢圓的點為特征點。121,2uuvuvm nvgggQNggg 1）有利值的計算）有利值的計算2,11,2,1,1,11,1,1()()()()()ui jijjivi jijjiuvi jiji jijjigGGgGGgGGGG（1）計算有利值）計算有利值,qW4DetNqtrN行列式行列式矩陣的跡矩陣的跡222222()1()abqab ,ab是誤差橢圓的長、短半軸是誤差橢圓的長、短半軸,1m nDetNwtrQtrN2）確定待選的有利窗口。）確定待選的有利窗口。 有利值大于給定的閾值，則以該像元為中心的有利值大

18、于給定的閾值，則以該像元為中心的窗口為候選的最佳窗口。窗口為候選的最佳窗口。3）抑制局部非最大。）抑制局部非最大。4）在最佳窗口中確定加權中心作為最后所需的）在最佳窗口中確定加權中心作為最后所需的有利點。有利點。3. LY 算子算子IFTFTFFI 圖像可分為信息含量豐富區(qū)、不含或少圖像可分為信息含量豐富區(qū)、不含或少 含信息的區(qū)域。點特征和線特征必然存在于含信息的區(qū)域。點特征和線特征必然存在于信息含量豐富的區(qū)域。信息含量豐富的區(qū)域。特征的提取分成兩步：特征的提取分成兩步：1）用簡單算子從）用簡單算子從 提取提取 IF2）用）用Robert梯度和協(xié)方差矩陣梯度和協(xié)方差矩陣從從 提取提取 TFF二

19、、線特征提取算子二、線特征提取算子線特征線特征-邊緣邊緣邊緣：表現(xiàn)為灰度變化的不連續(xù)邊緣：表現(xiàn)為灰度變化的不連續(xù) 影像局部區(qū)域特征不相同的那些區(qū)域間的影像局部區(qū)域特征不相同的那些區(qū)域間的 分界線。分界線。線：線： 具有很小寬度的起中間區(qū)域具有相同的影具有很小寬度的起中間區(qū)域具有相同的影像特征的邊緣對。距離很小的一對邊緣構成一像特征的邊緣對。距離很小的一對邊緣構成一條線。條線。邊緣檢測邊緣檢測算子算子 提取邊緣的途徑：提取邊緣的途徑：1、對圖像進行區(qū)域分割，由區(qū)域的邊界構成、對圖像進行區(qū)域分割，由區(qū)域的邊界構成邊緣；邊緣；2、直接對圖像進行邊緣檢測。、直接對圖像進行邊緣檢測。二、線特征提取算子二

20、、線特征提取算子邊緣的剖面灰度曲線邊緣的剖面灰度曲線灰度值灰度值刀刀刃刃曲曲線線對于邊緣檢測要檢測曲線上灰對于邊緣檢測要檢測曲線上灰度變化最大的點，即一階導數(shù)度變化最大的點，即一階導數(shù)最大或二階導數(shù)為最大或二階導數(shù)為0的點。的點。x1. 直方圖法直方圖法灰度灰度頻數(shù)頻數(shù)0 x圖像的直方圖圖像的直方圖：指對應于每個灰度值求出圖像中具有該：指對應于每個灰度值求出圖像中具有該灰度值的的像元素數(shù)或頻數(shù)（占總像素數(shù)的比率）的圖灰度值的的像元素數(shù)或頻數(shù)（占總像素數(shù)的比率）的圖形；橫軸為灰度值，縱軸為頻數(shù)。形；橫軸為灰度值，縱軸為頻數(shù)。理想情況下為雙刃曲線，谷底點的灰度值理想情況下為雙刃曲線，谷底點的灰度值

21、 為分割點。為分割點。0 x以以 為閾值為閾值, 將窗口內(nèi)的影像分為大于將窗口內(nèi)的影像分為大于 和小于和小于 兩個區(qū)域兩個區(qū)域,區(qū)域的邊界形成了區(qū)域的邊界形成了邊緣邊緣.0 x0 x0 x不理想的不理想的直方圖直方圖2. 梯度算子梯度算子一個灰度函數(shù)一個灰度函數(shù) 在坐標在坐標 上的梯度：上的梯度：00(,)fxy00(,)xy00(,)fxG f xyfy22()()ffLxyarctanfyfx最大增加率最大增加率灰度函數(shù)灰度函數(shù) 最大增加率方向最大增加率方向00(,)f xy對于給定的閾值對于給定的閾值T ， ，像點，像點 邊緣上的點。邊緣上的點。LT00(,)xy3. 特征分割法特征分割

22、法一維影像由若干影像段（特征段）組成。一維影像由若干影像段（特征段）組成。1S2SZ特征段由三個特征點組成。一個灰度梯特征段由三個特征點組成。一個灰度梯度變化最大的點度變化最大的點 ，兩個，兩個“突出點突出點”（灰度很?。ɑ叶群苄。?2,SSZ利用特征提取算子，提取特征（依次提利用特征提取算子，提取特征（依次提取三個特征點），將一行影像分割為若取三個特征點），將一行影像分割為若干個影像段。干個影像段。1S2SZ影像分割：影像分割：將將影像分割成若影像分割成若干子區(qū)域，每干子區(qū)域，每個子區(qū)域都具個子區(qū)域都具有一定的均勻有一定的均勻性質(zhì)對應于某性質(zhì)對應于某一物體或物體一物體或物體的一部分。的一部

23、分。（沿核線逐象元搜索）（沿核線逐象元搜索）三、基于特征的影像匹配三、基于特征的影像匹配-Feature Based Matching灰度匹配灰度匹配-Area Based Image Matching: 以待定點為中心的窗口或（區(qū)域）內(nèi)，以影像的灰以待定點為中心的窗口或（區(qū)域）內(nèi)，以影像的灰度分布為影像匹配的基礎。度分布為影像匹配的基礎。 待匹配的點位于低反差區(qū)內(nèi)，即該窗口內(nèi)信息貧乏，待匹配的點位于低反差區(qū)內(nèi)，即該窗口內(nèi)信息貧乏，信噪比很小，匹配的成功率不高。信噪比很小，匹配的成功率不高。在大比例尺城市航空攝影測量中，處理的對象主要是人工在大比例尺城市航空攝影測量中，處理的對象主要是人工建筑

24、，由于影像的不連續(xù)、陰影與被遮蔽等原因，基于灰建筑，由于影像的不連續(xù)、陰影與被遮蔽等原因，基于灰度的匹配算法難以適應。影像匹配主要是用于配準那些特度的匹配算法難以適應。影像匹配主要是用于配準那些特征點、線、面。征點、線、面?？缃臃ㄓ跋衿ヅ淇缃臃ㄓ跋衿ヅ涮幚碛跋駧缀巫冃蔚挠绊懲ǔＳ袃煞N方式：處理影像幾何變形的影響通常有兩種方式：（1）先不顧及幾何變形做）先不顧及幾何變形做“粗匹配粗匹配”，然后，然后用其結果作幾何糾正再匹配用其結果作幾何糾正再匹配（2）最小二乘影像匹配將影像匹配與幾何糾）最小二乘影像匹配將影像匹配與幾何糾正均作為參數(shù)同時解算。正均作為參數(shù)同時解算?？缃臃ㄏ茸鴰缀渭m正，后做影像匹配

25、?？缃臃ㄏ茸鴰缀渭m正，后做影像匹配。幾何糾正與幾何糾正與影像匹配影像匹配參數(shù)的近似值參數(shù)的近似值影像匹配影像匹配幾何糾正幾何糾正 由粗到細的影像匹配由粗到細的影像匹配最小二乘影像匹配最小二乘影像匹配核線影像由若干影像段（特征段）組成。核線影像由若干影像段（特征段）組成。1S2SZ利用特征提取算子，提取特征（依次提取三個特征點），將一利用特征提取算子，提取特征（依次提取三個特征點），將一行影像分割為若干個影像段。行影像分割為若干個影像段?！暗度星€刀刃曲線”1S2SZ1.1.特征提取特征提取跨接法影像匹配跨接法影像匹配2. 2. 匹配窗口的構成匹配窗口的構成傳統(tǒng)的影像匹配中，以影像窗口中心為匹配

26、點。傳統(tǒng)的影像匹配中，以影像窗口中心為匹配點?？缃臃ǖ钠ヅ浯翱趯蓚€窗口連接起來構成一個匹配窗口?？缃臃ǖ钠ヅ浯翱趯蓚€窗口連接起來構成一個匹配窗口。1S2SZbFeF其中一個特征可以是已經(jīng)匹配的特征其中一個特征可以是已經(jīng)匹配的特征 ，也可以是待匹配的，也可以是待匹配的特征特征 ；另一個是待匹配的特征。；另一個是待匹配的特征。 bF1SZbFeF2S這種窗口是隨著影像的紋理結構而變化的。這種窗口是隨著影像的紋理結構而變化的?？缃臃ㄆヅ浯翱诘奶攸c跨接法匹配窗口的特點1)1)待匹配的特征始終位于邊緣，不是窗口的中心；待匹配的特征始終位于邊緣，不是窗口的中心； 2) 2)窗口的大小不固定，由影像的紋

27、理特征決定。窗口的大小不固定，由影像的紋理特征決定。影像紋理越豐富，窗口越小，更合理。影像紋理越豐富，窗口越小，更合理。3)3)由于目標窗口與搜索窗口在核線上有三個特征由于目標窗口與搜索窗口在核線上有三個特征點對應，有利于在匹配之前進行變形改正，從而點對應，有利于在匹配之前進行變形改正，從而提高匹配的可靠性。提高匹配的可靠性。1sz2s1sz2s目標窗口目標窗口搜索窗口搜索窗口核線核線對于二維影像，跨接法的影像匹對于二維影像，跨接法的影像匹配窗口是邊緣線為界限所形成的配窗口是邊緣線為界限所形成的不規(guī)則窗口，在核線影像的情況不規(guī)則窗口，在核線影像的情況下是曲邊梯形，兩條邊緣線即曲下是曲邊梯形，兩

28、條邊緣線即曲邊梯形的兩個腰。邊梯形的兩個腰。3 3 跨接法匹配跨接法匹配1）傳遞方式的跨接法匹配）傳遞方式的跨接法匹配一個已經(jīng)配準的特征與一個待匹配特征構成目標窗口；一個已經(jīng)配準的特征與一個待匹配特征構成目標窗口；搜索窗口由另一個配準的特征與多個待匹配的特征構成搜索窗口由另一個配準的特征與多個待匹配的特征構成1S2SZbFeF1S2SZbF123451S2SZbFeF2S1SZbF12345確定待匹確定待匹配的特征配的特征構成目標窗口構成目標窗口 beFF確定確定 的備選特征的備選特征 1，3eF組成右影像的特征窗口組成右影像的特征窗口1;3bbFF右影像窗口重采樣右影像窗口重采樣-以目標窗口

29、為基準，使之于目標窗以目標窗口為基準，使之于目標窗口的大小一致，消除幾何變形口的大小一致，消除幾何變形相關匹配相關匹配-計算計算 與與 的相關系數(shù)，的相關系數(shù)，取最大相關系數(shù)為匹配窗口，進而確定匹配的特征取最大相關系數(shù)為匹配窗口，進而確定匹配的特征beFF1;3bbFF3 3 跨接法匹配跨接法匹配7-7 數(shù)字攝影測量系統(tǒng)數(shù)字攝影測量系統(tǒng)任務：任務： 基于數(shù)字影像或數(shù)字化影像完成攝影測量作業(yè)。基于數(shù)字影像或數(shù)字化影像完成攝影測量作業(yè)。 數(shù)字影像處理系統(tǒng)，利用計算機視覺代替人眼數(shù)字影像處理系統(tǒng)，利用計算機視覺代替人眼視覺，實現(xiàn)自動量測與識別的系統(tǒng)。視覺，實現(xiàn)自動量測與識別的系統(tǒng)。 目前，對影像物理

30、信息目前，對影像物理信息-光譜特性的自動提光譜特性的自動提取取-自動識別的研究還非常膚淺，現(xiàn)階段是人工自動識別的研究還非常膚淺，現(xiàn)階段是人工與計算機自動化并存。與計算機自動化并存。3、直到、直到1988年京都國際攝影測量與遙感協(xié)會第年京都國際攝影測量與遙感協(xié)會第17屆大會上屆大會上才展出了商用數(shù)字據(jù)影測量工作站才展出了商用數(shù)字據(jù)影測量工作站DsP1。盡管。盡管DSP1是作為商品推出的，但實際上并沒有成功地進行銷售。是作為商品推出的，但實際上并沒有成功地進行銷售。1、早在、早在20世紀世紀70年代，第一臺解析測團儀年代，第一臺解析測團儀APll問世不久，問世不久，美國也已研制了全數(shù)字化測圖系統(tǒng)美國也已研制了全數(shù)字化測圖系統(tǒng)DAMc。2、其后出現(xiàn)了多套數(shù)字攝影測量系統(tǒng)，但基本上都是屬于、其后出現(xiàn)了多套數(shù)字攝影測量系統(tǒng)，但基本上都是屬于體現(xiàn)數(shù)字攝影測量工作站體現(xiàn)數(shù)字攝影測量工作站(DPw)概念的試驗系統(tǒng)。概念的試驗系統(tǒng)。4、到、到1992年年8月第月第17屆國際攝影測量與遙感大會上，已有多屆國際攝影測量與遙感大會上，已有多套較為成熟的