遼寧石油化工大學(xué)化工自動(dòng)化及儀表第17章 復(fù)雜控制系統(tǒng)

1、第十七章第十七章 復(fù)雜控制系統(tǒng)復(fù)雜控制系統(tǒng) 內(nèi)容提要內(nèi)容提要n 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)n概述概述n串級(jí)控制系統(tǒng)的工作過程串級(jí)控制系統(tǒng)的工作過程n串級(jí)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)串級(jí)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)n串級(jí)控制系統(tǒng)中副回路的確定串級(jí)控制系統(tǒng)中副回路的確定n主、副控制器控制規(guī)律及正、反作用的選擇主、副控制器控制規(guī)律及正、反作用的選擇n控制器參數(shù)的工程整定控制器參數(shù)的工程整定n 均勻控制系統(tǒng)均勻控制系統(tǒng)n均勻控制的目的均勻控制的目的n均勻控制方案均勻控制方案1內(nèi)容提要內(nèi)容提要n 比值控制系統(tǒng)比值控制系統(tǒng)n概述概述n比值控制系統(tǒng)的類型比值控制系統(tǒng)的類型n 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)n前饋控制系統(tǒng)及其特點(diǎn)前饋控制系統(tǒng)及其

2、特點(diǎn)n前饋控制系統(tǒng)的主要形式前饋控制系統(tǒng)的主要形式n前饋控制系統(tǒng)的應(yīng)用場合前饋控制系統(tǒng)的應(yīng)用場合n 選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)n基本概念基本概念n選擇性控制系統(tǒng)的類型選擇性控制系統(tǒng)的類型n積分飽和及其防止積分飽和及其防止2內(nèi)容提要內(nèi)容提要n 分程控制系統(tǒng)分程控制系統(tǒng)n概述概述n分程控制的應(yīng)用場合分程控制的應(yīng)用場合n分程控制的幾個(gè)問題分程控制的幾個(gè)問題n 多沖量控制系統(tǒng)多沖量控制系統(tǒng)3概述概述4復(fù)雜控制系統(tǒng)復(fù)雜控制系統(tǒng)串級(jí)串級(jí)控制控制系統(tǒng)系統(tǒng) 均勻均勻控制控制系統(tǒng)系統(tǒng)比值比值控制控制系統(tǒng)系統(tǒng)分程分程控制控制系統(tǒng)系統(tǒng) 前饋前饋控制控制系統(tǒng)系統(tǒng) 取代取代控制控制系統(tǒng)系統(tǒng) 三沖量三沖量控制系控制系統(tǒng)

3、統(tǒng) 17.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)n 17.1.1 概述概述5 當(dāng)對(duì)象的滯后較大，干擾比較劇烈、頻繁時(shí)，可考當(dāng)對(duì)象的滯后較大，干擾比較劇烈、頻繁時(shí)，可考慮采用串級(jí)控制系統(tǒng)。慮采用串級(jí)控制系統(tǒng)。舉例舉例說明串級(jí)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及其工作原理說明串級(jí)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及其工作原理圖17-1 管式加熱爐出口溫度控制系統(tǒng) 可延長爐子壽命，防止?fàn)t管燒壞；可延長爐子壽命，防止?fàn)t管燒壞； 可保證后面精餾分離的質(zhì)量?？杀ＷC后面精餾分離的質(zhì)量。 17.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 根據(jù)原油出口溫度的變化來控制燃料閥門的開度根據(jù)原油出口溫度的變化來控制燃料閥門的開度 617.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)7 當(dāng)燃料壓力

4、或燃料本身的熱值變化后，先影響當(dāng)燃料壓力或燃料本身的熱值變化后，先影響爐膛的溫度，然后通過傳熱過程才能逐漸影響原料爐膛的溫度，然后通過傳熱過程才能逐漸影響原料油的出口溫度，這個(gè)通道容量滯后很大，時(shí)間常數(shù)油的出口溫度，這個(gè)通道容量滯后很大，時(shí)間常數(shù)約約15min左右，反應(yīng)緩慢，而溫度控制器左右，反應(yīng)緩慢，而溫度控制器TC是根據(jù)是根據(jù)原料油的出口溫度與給定值的偏差工作的。所以當(dāng)原料油的出口溫度與給定值的偏差工作的。所以當(dāng)干擾作用在對(duì)象上后，并不能較快地產(chǎn)生控制作用干擾作用在對(duì)象上后，并不能較快地產(chǎn)生控制作用以克服干擾被控變量的影響。當(dāng)工藝上要求原料油以克服干擾被控變量的影響。當(dāng)工藝上要求原料油的出

5、口溫度非常嚴(yán)格時(shí)，為了解決容量滯后問題，的出口溫度非常嚴(yán)格時(shí)，為了解決容量滯后問題，還需對(duì)加熱爐的工藝作進(jìn)一步分析。還需對(duì)加熱爐的工藝作進(jìn)一步分析。17.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)8 圖17-2管式加熱爐出口溫度串級(jí)控制系統(tǒng)圖17-3管式加熱爐出口溫度串級(jí)控制系統(tǒng)的方塊圖17.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 在上述控制系統(tǒng)中，有兩個(gè)控制器T1C和T2C，接收來自對(duì)象不同部位的測量信號(hào)1和2。T1C的輸出作為T2C的給定值，而后者的輸出去控制執(zhí)行器以改變操縱變量。從系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)看，這兩個(gè)控制器是串接工作的。 工藝控制指標(biāo)，在串級(jí)控制系統(tǒng)中起主導(dǎo)工藝控制指標(biāo)，在串級(jí)控制系統(tǒng)中起主導(dǎo)作用的被控變量。作

6、用的被控變量。917.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)10為主變量表征其特性的生產(chǎn)設(shè)備。為主變量表征其特性的生產(chǎn)設(shè)備。為副變量表征其特性的工藝生產(chǎn)設(shè)備。為副變量表征其特性的工藝生產(chǎn)設(shè)備。按主變量的測量值與給定值而工作，其輸按主變量的測量值與給定值而工作，其輸出作為副變量給定值的那個(gè)控制器。出作為副變量給定值的那個(gè)控制器。串級(jí)控制系統(tǒng)中為了穩(wěn)定主變量或因某串級(jí)控制系統(tǒng)中為了穩(wěn)定主變量或因某種需要而引入的輔助變量。種需要而引入的輔助變量。17.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)由主變量的測量變送裝置，主、副控制器，由主變量的測量變送裝置，主、副控制器，執(zhí)行器和主、副對(duì)象構(gòu)成的外回路。執(zhí)行器和主、副對(duì)象構(gòu)成的

7、外回路。由副變量的測量變送裝置，副控制器執(zhí)行器和由副變量的測量變送裝置，副控制器執(zhí)行器和副對(duì)象所構(gòu)成的內(nèi)回路。副對(duì)象所構(gòu)成的內(nèi)回路。其給定值來自主控制器的輸出，并按副變其給定值來自主控制器的輸出，并按副變量的測量值與給定值的偏差而工作的那個(gè)量的測量值與給定值的偏差而工作的那個(gè)控制器。控制器。1117.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)12圖17-4串級(jí)控制系統(tǒng)典型方塊圖17.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)n 17.1.2 串級(jí)控制系統(tǒng)的工作過程串級(jí)控制系統(tǒng)的工作過程13 以管式加熱爐為例，來說明串級(jí)控制系統(tǒng)是如何有以管式加熱爐為例，來說明串級(jí)控制系統(tǒng)是如何有效地克服滯后提高控制質(zhì)量的。假定執(zhí)行器采用氣

8、開形效地克服滯后提高控制質(zhì)量的。假定執(zhí)行器采用氣開形式，斷氣時(shí)關(guān)閉控制閥，以防止?fàn)t管燒壞而釀成事故，式，斷氣時(shí)關(guān)閉控制閥，以防止?fàn)t管燒壞而釀成事故，溫度控制器溫度控制器T1C和和T2C都采用反作用方向。都采用反作用方向。 17.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)F2引起引起2變化，控制器變化，控制器T2C及時(shí)進(jìn)行控制，使其很快及時(shí)進(jìn)行控制，使其很快穩(wěn)定下來穩(wěn)定下來如果干擾量小，經(jīng)過副回路控制后，如果干擾量小，經(jīng)過副回路控制后，F(xiàn)2一般影響不到一般影響不到溫度溫度1；如果干擾量大，其大部分影響為副回路所克服，如果干擾量大，其大部分影響為副回路所克服，波及到被控變量溫度波及到被控變量溫度1再由主回路進(jìn)一

9、步控制，再由主回路進(jìn)一步控制，徹底消除干擾的影響，使被控變量回復(fù)到給定值。徹底消除干擾的影響，使被控變量回復(fù)到給定值。1417.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 由于副回路控制通道短，時(shí)間常數(shù)小，所以當(dāng)干擾由于副回路控制通道短，時(shí)間常數(shù)小，所以當(dāng)干擾進(jìn)入回路時(shí)，可以獲得比單回路控制系統(tǒng)超前的控制作進(jìn)入回路時(shí)，可以獲得比單回路控制系統(tǒng)超前的控制作用，有效地克服燃料油壓力或熱值變化對(duì)原料油出口溫用，有效地克服燃料油壓力或熱值變化對(duì)原料油出口溫度的影響，從而大大提高了控制質(zhì)量。度的影響，從而大大提高了控制質(zhì)量。 1517.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)16F1變化變化 1 T1C輸出輸出T2C設(shè)定值設(shè)定值

10、 T2C輸出輸出 1恢復(fù)給定值恢復(fù)給定值 所以，在串級(jí)控制系統(tǒng)中，如果干擾作用于主對(duì)象，所以，在串級(jí)控制系統(tǒng)中，如果干擾作用于主對(duì)象，由于副回路的存在，可以及時(shí)改變副變量的數(shù)值，以達(dá)由于副回路的存在，可以及時(shí)改變副變量的數(shù)值，以達(dá)到穩(wěn)定主變量的目的。到穩(wěn)定主變量的目的。 17.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)在干擾作用下，主、副變量的變化方向相同。在干擾作用下，主、副變量的變化方向相同。回復(fù)設(shè)定值副控制器的輸出差值給定值與輸出爐膛溫度主控制器的輸出原料油出口溫度爐膛溫度121212CT1717.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)18主、副變量的變化方向相反，一個(gè)增加，另一個(gè)減小。主、副變量的變化方向相反

11、，一個(gè)增加，另一個(gè)減小。副控制器輸出不變，偏差為零時(shí)副控制器的測定值主控制器的輸出原料油出口溫度爐膛溫度212,17.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)在串級(jí)控制系統(tǒng)中，由于引入一個(gè)閉合的副回路，在串級(jí)控制系統(tǒng)中，由于引入一個(gè)閉合的副回路，不僅能迅速克服作用于副回路的干擾，而且對(duì)作不僅能迅速克服作用于副回路的干擾，而且對(duì)作用于主對(duì)象上的干擾也能加速克服過程。用于主對(duì)象上的干擾也能加速克服過程。因此，在串級(jí)控因此，在串級(jí)控制系統(tǒng)中，由于主、副回路相互配合、相互補(bǔ)充，制系統(tǒng)中，由于主、副回路相互配合、相互補(bǔ)充，充分發(fā)揮了控制作用，大大提高了控制質(zhì)量。充分發(fā)揮了控制作用，大大提高了控制質(zhì)量。 1917.1

12、 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)n 17.1.3 串級(jí)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)串級(jí)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)20（1 1）在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上，串級(jí)控制系統(tǒng)有兩個(gè)閉合回路：）在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上，串級(jí)控制系統(tǒng)有兩個(gè)閉合回路：主回路和副回路；有兩個(gè)控制器；主控制器和副控制主回路和副回路；有兩個(gè)控制器；主控制器和副控制器；有兩個(gè)測量變送器，分別測量主變量和副變量。器；有兩個(gè)測量變送器，分別測量主變量和副變量。在串級(jí)控制系統(tǒng)中，在串級(jí)控制系統(tǒng)中，主回路是個(gè)定值控制系統(tǒng)，而副主回路是個(gè)定值控制系統(tǒng)，而副回路是個(gè)隨動(dòng)控制系統(tǒng)回路是個(gè)隨動(dòng)控制系統(tǒng)。 （2 2）在串級(jí)控制系統(tǒng)中，有兩個(gè)變量：主變量和副）在串級(jí)控制系統(tǒng)中，有兩個(gè)變量：主變量和副變量。主

13、變量是反映產(chǎn)品質(zhì)量或生產(chǎn)過程運(yùn)行情況的變量。主變量是反映產(chǎn)品質(zhì)量或生產(chǎn)過程運(yùn)行情況的主要工藝變量。主要工藝變量。17.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)當(dāng)對(duì)象的滯后和時(shí)間常數(shù)很大，干擾作用強(qiáng)當(dāng)對(duì)象的滯后和時(shí)間常數(shù)很大，干擾作用強(qiáng)而頻繁，負(fù)荷變化大，簡單控制系統(tǒng)滿足不了控制質(zhì)量而頻繁，負(fù)荷變化大，簡單控制系統(tǒng)滿足不了控制質(zhì)量的要求時(shí)，采用串級(jí)控制系統(tǒng)是適宜的。的要求時(shí)，采用串級(jí)控制系統(tǒng)是適宜的。（4 4）串級(jí)控制系統(tǒng)由于增加了副回路，因此具有一定的）串級(jí)控制系統(tǒng)由于增加了副回路，因此具有一定的自適應(yīng)能力，可用于負(fù)荷和操作條件有較大變化的場合。自適應(yīng)能力，可用于負(fù)荷和操作條件有較大變化的場合。 （3 3

14、）在系統(tǒng)特性上，串級(jí)控制系統(tǒng)由于副回路的引入，）在系統(tǒng)特性上，串級(jí)控制系統(tǒng)由于副回路的引入，改善了對(duì)象的特性，使控制過程加快，具有超前控制作改善了對(duì)象的特性，使控制過程加快，具有超前控制作用，從而有效地克服滯后，提高了控制質(zhì)量。用，從而有效地克服滯后，提高了控制質(zhì)量。 2117.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)n 17.1.4 串級(jí)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)串級(jí)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)221.主變量的選擇及主回路的設(shè)計(jì) 對(duì)于主變量的選擇和主回路的設(shè)計(jì)，基本上按照簡單控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則進(jìn)行。凡直接或間接與生產(chǎn)過程運(yùn)行性能密切相關(guān)并可直接測量的工藝參數(shù)，均可選作主變量。如果條件許可，可以選用質(zhì)量指標(biāo)作為主變量，因?yàn)樗钪苯?/p>

15、也最有效。否則，應(yīng)選擇一種與產(chǎn)品質(zhì)量有單值函數(shù)關(guān)系的變量作為主變量。17.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)n 2.副變量的選擇及副回路的設(shè)計(jì) 1) 副變量的選擇 副變量的選擇應(yīng)使副回路的時(shí)間常數(shù)小，時(shí)間滯后小，控制通道短，這樣可使等效過程的時(shí)間常數(shù)大大減小，從而加快系統(tǒng)的工作頻率，提高響應(yīng)速度，縮短過渡過程時(shí)間，改善系統(tǒng)的控制品質(zhì)。17.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 串級(jí)控制系統(tǒng)副回路具有調(diào)節(jié)快、抗干擾能力強(qiáng)的特串級(jí)控制系統(tǒng)副回路具有調(diào)節(jié)快、抗干擾能力強(qiáng)的特點(diǎn)。在設(shè)計(jì)串級(jí)控制系統(tǒng)時(shí)，要充分發(fā)揮這一特點(diǎn)，應(yīng)把點(diǎn)。在設(shè)計(jì)串級(jí)控制系統(tǒng)時(shí)，要充分發(fā)揮這一特點(diǎn)，應(yīng)把主要干擾包圍在副回路中，并盡可能把更多的次

16、要干擾包主要干擾包圍在副回路中，并盡可能把更多的次要干擾包圍在副回路中，以提高主變量的控制精度。圍在副回路中，以提高主變量的控制精度。副回路必須包括被控過程的主要干擾副回路必須包括被控過程的主要干擾17.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 隨著副回路包圍干擾的增多，副環(huán)將隨之?dāng)U大，副變量離主變量也就越近。這樣一來，副對(duì)象的控制通道就變長，滯后也就增大，從而會(huì)削弱副回路的快速、有力控制的特性。 在選擇副變量時(shí)，既要考慮到使副環(huán)包圍較多的在選擇副變量時(shí)，既要考慮到使副環(huán)包圍較多的干擾，又要考慮到使副變量不要離主變量太近。干擾，又要考慮到使副變量不要離主變量太近。 2917.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)3

17、0主、副回路的時(shí)間常數(shù)適當(dāng)匹配主、副回路的時(shí)間常數(shù)適當(dāng)匹配 是為了保證副回路具有快速的抗干擾性能； 是由于串級(jí)系統(tǒng)中主、副回路之間是密切相關(guān)的，副變量的變化會(huì)影響到主變量，而主變量的變化通過反饋回路又會(huì)影響到副變量。 在串級(jí)控制系統(tǒng)中，主、副對(duì)象的時(shí)間常數(shù)不能太在串級(jí)控制系統(tǒng)中，主、副對(duì)象的時(shí)間常數(shù)不能太接近。接近。17.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 在選擇副變量時(shí)，應(yīng)注意使主、副對(duì)象的時(shí)間常數(shù)之比為310，以減少主、副回路的動(dòng)態(tài)聯(lián)系，避免“共振”。當(dāng)然，也不能盲目追求減小副對(duì)象的時(shí)間常數(shù)，否則可能使副回路包圍的干擾太少，使系統(tǒng)抗干擾能力反而減弱了。3117.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)4)

18、副回路設(shè)計(jì)應(yīng)考慮生產(chǎn)工藝的合理性副回路設(shè)計(jì)應(yīng)考慮生產(chǎn)工藝的合理性 設(shè)計(jì)串級(jí)控制系統(tǒng)應(yīng)滿足生產(chǎn)工藝的要求。設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮設(shè)計(jì)串級(jí)控制系統(tǒng)應(yīng)滿足生產(chǎn)工藝的要求。設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)是否會(huì)影響到工藝過程的正常運(yùn)行。所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)是否會(huì)影響到工藝過程的正常運(yùn)行。5) 副回路設(shè)計(jì)應(yīng)同時(shí)考慮經(jīng)濟(jì)性原則副回路設(shè)計(jì)應(yīng)同時(shí)考慮經(jīng)濟(jì)性原則 在設(shè)計(jì)副回路時(shí)，應(yīng)同時(shí)把經(jīng)濟(jì)性原則和控制品質(zhì)要求結(jié)在設(shè)計(jì)副回路時(shí)，應(yīng)同時(shí)把經(jīng)濟(jì)性原則和控制品質(zhì)要求結(jié)合起來，在滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求的前提下，力求節(jié)約。合起來，在滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求的前提下，力求節(jié)約。17.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)n 3、主、副控制器控制規(guī)律的選擇、主、副控制器控制

19、規(guī)律的選擇34控制規(guī)律是根據(jù)控制的要求來進(jìn)行選擇的?？刂埔?guī)律是根據(jù)控制的要求來進(jìn)行選擇的。為了高精度地穩(wěn)定主變量。主控制器通常都選用比例積分控制規(guī)律，以實(shí)現(xiàn)主變量的無差控制。 副變量的給定值是隨主控制器的輸出變化而變化的。副控制器一般采用比例控制規(guī)律。 17.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)35確定順序確定順序 （1）選閥，（）選閥，（2）副調(diào)節(jié)器，（）副調(diào)節(jié)器，（3）主調(diào)節(jié)器。）主調(diào)節(jié)器。主調(diào)節(jié)器正反作用的確定主調(diào)節(jié)器正反作用的確定 由主參數(shù)和副參數(shù)的作用方向確定。由主參數(shù)和副參數(shù)的作用方向確定。 (1) 主參數(shù)增大時(shí)，副參數(shù)也增大，即正作用。主參數(shù)增大時(shí)，副參數(shù)也增大，即正作用。 (2) 主參

20、數(shù)增大時(shí)，副參數(shù)減小，即反作用。主參數(shù)增大時(shí)，副參數(shù)減小，即反作用。注意注意: (1) 主調(diào)節(jié)器正反作用確定與副調(diào)節(jié)器和閥的方式無主調(diào)節(jié)器正反作用確定與副調(diào)節(jié)器和閥的方式無關(guān)。關(guān)。 (2) 當(dāng)去掉副回路，由主調(diào)節(jié)器直接組成單回路時(shí)，主當(dāng)去掉副回路，由主調(diào)節(jié)器直接組成單回路時(shí)，主調(diào)節(jié)器重新確定正反作用。調(diào)節(jié)器重新確定正反作用。17.1 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)出料進(jìn)料冷卻劑TC2TC1T2T1試確定調(diào)節(jié)閥的氣開，氣關(guān)方式，主副調(diào)節(jié)器的正反作用試確定調(diào)節(jié)閥的氣開，氣關(guān)方式，主副調(diào)節(jié)器的正反作用FCTC進(jìn)料出料燃料油氣關(guān)，主副均反作用氣關(guān)，主副均反作用氣開，主副均反作用氣開，主副均反作用第一節(jié)第一節(jié)

21、 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)n 六、控制器參數(shù)的工程整定六、控制器參數(shù)的工程整定41串級(jí)控制系統(tǒng)主、副控制器的參數(shù)整定的兩種方法。串級(jí)控制系統(tǒng)主、副控制器的參數(shù)整定的兩種方法。1.1.兩步整定法兩步整定法 按照串級(jí)控制系統(tǒng)主、副回路的情況，先整定副控制器，后整定主控制器的方法。 第一節(jié)第一節(jié) 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)（1）在工況穩(wěn)定，主、副控制器都在純比例作用運(yùn)行的條件下，將主控制器的比例度先固定在100的刻度上，逐漸減小副控制器的比例度，求取副回路在滿足某種衰減比（如41）過渡過程下的副控制器比例度和操作周期，分別用2s和T2s表示。（2）在副控制器比例度等于2s的條件下，逐步減小主控制器的比

22、例度，直至得到同樣衰減比下的過渡過程，記下此時(shí)主控制器的比例度1s和操作周期T1s。 42第一節(jié)第一節(jié) 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)43（3）根據(jù)上面得到的1s、T1s、2s、T2s，按規(guī)定關(guān)系計(jì)算主、副控制器的比例度、積分時(shí)間和微分時(shí)間。（4）按“先副后主”、“先比例次積分后微分”的整定規(guī)律，將計(jì)算出的控制器參數(shù)加到控制器上。（5）觀察控制過程，適當(dāng)調(diào)整，直到獲得滿意的過渡過程。 第一節(jié)第一節(jié) 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 如果主、副對(duì)象時(shí)間常數(shù)相差不大，動(dòng)態(tài)聯(lián)系密切，可能會(huì)出現(xiàn)“共振共振”現(xiàn)象。 可適當(dāng)減小副控制器比例度或積分時(shí)間，以達(dá)到減小副回路操作周期的目的。同理，可以加大主控制器的比例度或積

23、分時(shí)間，以期增大主回路操作周期，使主、副回路的操作周期之比加大，避免“共振”。 如果主、副對(duì)象特性太接近，就不能完全靠控制器參數(shù)的改變來避免“共振”了。44第一節(jié)第一節(jié) 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)2.2.一步整定法一步整定法 根據(jù)經(jīng)驗(yàn)將副控制器一次放好，不再變動(dòng)，然后按一根據(jù)經(jīng)驗(yàn)將副控制器一次放好，不再變動(dòng)，然后按一般單回路控制系統(tǒng)的整定方法直接整定主控制器參數(shù)。般單回路控制系統(tǒng)的整定方法直接整定主控制器參數(shù)。 這種整定方法，對(duì)于對(duì)主變量要求較高，而對(duì)副變量沒有什么要求或要求不嚴(yán)，允許它在一定范圍內(nèi)變化的串級(jí)控制系統(tǒng)，是很有效的。 45第一節(jié)第一節(jié) 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)46副變量類副變量類型

24、型副控制器比例度副控制器比例度2副控制器比例放大倍數(shù)副控制器比例放大倍數(shù)KP2溫度溫度壓力壓力流量流量液位液位20 6030 7040 8020 805.0 1.73.0 1.42.5 1.255.0 1.25表 17-1采用一步整定法時(shí)副控制器參數(shù)選擇范圍第一節(jié)第一節(jié) 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)47 （1）在生產(chǎn)正常，系統(tǒng)為純比例運(yùn)行的條件下，按照表17-1所列的數(shù)據(jù)，將副控制器比例度調(diào)到某一適當(dāng)?shù)臄?shù)值。（2）利用簡單控制系統(tǒng)中任一種參數(shù)整定方法整定主控制器的參數(shù)。（3）如果出現(xiàn)“共振”現(xiàn)象，可加大主控制器或減小副控制器的參數(shù)整定值，一般即能消除。第二節(jié)第二節(jié) 均勻控制系統(tǒng)均勻控制系統(tǒng)n 一、

25、均勻控制的目的一、均勻控制的目的48圖17-5前后精餾塔的供求關(guān)系甲塔:為了穩(wěn)定操作需保持塔釜液位穩(wěn)定，必然頻繁地改變塔底的排出量。 乙塔：從穩(wěn)定操作要求出發(fā)，希望進(jìn)料量盡量不變或少變。甲、乙兩塔間的供求關(guān)系出現(xiàn)了矛盾。 為了解決前后工序供求矛盾，達(dá)到前后兼顧協(xié)調(diào)操作，為了解決前后工序供求矛盾，達(dá)到前后兼顧協(xié)調(diào)操作，使液位和流量均勻變化，組成的系統(tǒng)稱為均勻控制系統(tǒng)。使液位和流量均勻變化，組成的系統(tǒng)稱為均勻控制系統(tǒng)。第二節(jié)第二節(jié) 均勻控制系統(tǒng)均勻控制系統(tǒng)49（1）兩個(gè)變量在控制過程中都應(yīng)該是緩慢變化的。（2）前后互相聯(lián)系又互相矛盾的兩個(gè)變量應(yīng)保持在所允許的范圍內(nèi)波動(dòng)。 圖17-6前一設(shè)備的液位和

26、后一設(shè)備的進(jìn)料量之關(guān)系1液位變化曲線；2流量變化曲線第二節(jié)第二節(jié) 均勻控制系統(tǒng)均勻控制系統(tǒng)n 二、均勻控制方案二、均勻控制方案50圖17-7簡單均勻控制 為了協(xié)調(diào)液位與排出流量之間的關(guān)系，允許它們都在各自許可的范圍內(nèi)作緩慢的變化。 通過控制器的參數(shù)整定來實(shí)現(xiàn)。 第二節(jié)第二節(jié) 均勻控制系統(tǒng)均勻控制系統(tǒng)51圖17-8 串級(jí)均勻控制 可在簡單均勻控制方案基礎(chǔ)可在簡單均勻控制方案基礎(chǔ)上增加一個(gè)流量副回路，即構(gòu)成上增加一個(gè)流量副回路，即構(gòu)成串級(jí)均勻控制。串級(jí)均勻控制。 由小到大地進(jìn)行調(diào)整。 串級(jí)均勻控制系統(tǒng)的主、副控制器一般都采用純比例作用的。只在要求較高時(shí)，為了防止偏差過大而超過允許范圍，才引入適當(dāng)?shù)?/p>

27、積分作用。 第二節(jié)第二節(jié) 均勻控制系統(tǒng)均勻控制系統(tǒng) 由于增加了副回路，可以及時(shí)克服由于塔內(nèi)或排出端壓力改變所引起的流量變化。 串級(jí)均勻控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)兩個(gè)變量間的關(guān)系是通過控制器參數(shù)整定來實(shí)現(xiàn)的。 在串級(jí)均勻控制系統(tǒng)中，參數(shù)整定的目的不是使變量盡快地回到給定值，而是要求變量在允許的范圍內(nèi)作緩慢的變化。52第三節(jié)第三節(jié) 比值控制系統(tǒng)比值控制系統(tǒng)n 一、概況一、概況53 實(shí)現(xiàn)兩個(gè)或兩個(gè)以上參數(shù)符合一定比例關(guān)系的控制系統(tǒng)，稱為比值控制系統(tǒng)。通常為流量比值控制系統(tǒng)。 主物料、主動(dòng)量（主物料、主動(dòng)量（Q1 、主流量）、主流量）從物料、從動(dòng)量（從物料、從動(dòng)量（Q2 、副流量）、副流量）副流量Q2與主流量Q1的

28、比值關(guān)系為12QQK （8-1）第三節(jié)第三節(jié) 比值控制系統(tǒng)比值控制系統(tǒng)n 二、比值控制系統(tǒng)的類型二、比值控制系統(tǒng)的類型54圖17-9 開環(huán)比值控制圖17-10 開環(huán)比值控制方塊圖第三節(jié)第三節(jié) 比值控制系統(tǒng)比值控制系統(tǒng) 結(jié)構(gòu)簡單，只需一臺(tái)純比例控制器，其比例度可以根據(jù)比值要求來設(shè)定。 主、副流量均開環(huán)； 這種比值控制方案對(duì)副流量Q2本身無抗干擾能力。所以這種系統(tǒng)只能適用于副流量較平穩(wěn)且比值要求不高的場合。 55第三節(jié)第三節(jié) 比值控制系統(tǒng)比值控制系統(tǒng)56 單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)是為了克服開環(huán)比值控制方案的不足，在開環(huán)比值控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，通過增加一個(gè)副流量的閉環(huán)控制系統(tǒng)而組成的。 圖

29、17-11單閉環(huán)比值控制圖17-12單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)方塊圖第三節(jié)第三節(jié) 比值控制系統(tǒng)比值控制系統(tǒng) 它能實(shí)現(xiàn)副流量隨主流量的變化而變化，還可以克服副流量本身干擾對(duì)比值的影響。 結(jié)構(gòu)簡單，實(shí)施方便，尤其適用于主物料在工藝上不允許進(jìn)行控制的場合。 雖然能保持兩物料量比值一定，但由于主流量是不受控制的，當(dāng)主流量變化時(shí)，總的物料量就會(huì)跟著變化。 57第三節(jié)第三節(jié) 比值控制系統(tǒng)比值控制系統(tǒng)58 它是在單閉環(huán)比值控制的基礎(chǔ)上，增加了主流量控制回路而構(gòu)成的。 圖17-13 雙閉環(huán)比值控制圖17-14雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)方塊圖第三節(jié)第三節(jié) 比值控制系統(tǒng)比值控制系統(tǒng) 實(shí)現(xiàn)了比較精確的流量比值，也確保了兩物料總量基

30、本不變。 提降負(fù)荷比較方便，只要緩慢地改變主流量控制器的給定值，就可以提降主流量，同時(shí)副流量也就自動(dòng)跟蹤提降，并保持兩者比值不變。 結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，使用的儀表較多，投資較大，系統(tǒng)調(diào)整較麻煩。 主要適用于主流量干擾頻繁、工藝上不允許負(fù)荷有較大波動(dòng)或工藝上經(jīng)常需要提降負(fù)荷的場合。 59第三節(jié)第三節(jié) 比值控制系統(tǒng)比值控制系統(tǒng)60圖17-15變比值控制系統(tǒng) 要求兩種物料的比值能靈活地隨第三變量的需要而加以調(diào)整，這樣就出現(xiàn)一種變比值控制系統(tǒng)。圖17-16變比值控制系統(tǒng)方塊圖17.3.3 比值控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)比值控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)1.控制方案的選擇控制方案的選擇1）如果工藝上僅要求兩種物料量的比值一定，負(fù)荷的變化不

31、大，對(duì)總的流量變化無要求時(shí)，則可選擇單閉環(huán)比值控制方案。2）在生產(chǎn)過程中，主、副流量的干擾頻繁，負(fù)荷變化較大，同時(shí)要保證主、從物料的總量恒定，則可選用雙閉環(huán)比值控制方案。3）當(dāng)生產(chǎn)要求兩種物料流量的比值能靈活地隨第三變量的需要進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí)，則可選用變比值控制方案。2.主、從物料流量的確定主、從物料流量的確定1）在生產(chǎn)中起主導(dǎo)作用的物料流量，一般選為主流量，其余的物料流量以它為準(zhǔn)，跟隨其變化而變化，選為副流量。 2）在生產(chǎn)過程中不可控的物料流量，一般選為主流量，而可控的物料流量作為副流量。 3）在可能的情況下，選擇流量較小的物料作為副流量，這樣，控制閥可以選得小一些，控制比較靈活。 4）在生產(chǎn)過程

32、中較昂貴的物料流量可選為主流量，或者工藝上不允許控制的物料流量作為主流量，這樣不僅不會(huì)造成浪費(fèi)而且可以提高產(chǎn)量。 5）當(dāng)生產(chǎn)工藝有特殊要求時(shí)，主、從物料流量的確定應(yīng)服從工藝的需要。 3.控制器控制規(guī)律的確定控制器控制規(guī)律的確定 1）在單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)中，主流量控制器 僅接收主流量的測量信號(hào)，僅起比值計(jì)算的作用，故選擇P控制規(guī)律或用一個(gè)比值器；副流量控制器 起比值控制作用和使副流量相對(duì)穩(wěn)定，故應(yīng)選PI控制規(guī)律。 2）雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)，兩流量不僅要保持恒定的比值，而且主流量要實(shí)現(xiàn)定值控制，其結(jié)果作為副流量的設(shè)定值也是恒定的，所以兩個(gè)控制器均應(yīng)選擇PI控制規(guī)律。 CF1CF2 3）變比值控制系統(tǒng)

33、，又稱為串級(jí)比值控制系統(tǒng)，它具有串級(jí)控制系統(tǒng)的一些特點(diǎn)，仿效串級(jí)控制系統(tǒng)控制器控制規(guī)律的選擇原則，主控制器選擇PI或PID控制規(guī)律，副控制器選用P控制規(guī)律。 4.變送器及其量程的選擇 各種流量計(jì)都有一定的適用范圍(通常正常流量選在滿量程的70%左右)，必須正確選擇和使用。 5.比值系數(shù)的計(jì)算 1) 流量與其測量信號(hào)成線性關(guān)系 設(shè)工藝要求 ，則折算成儀表的比值系數(shù) 為 2）流量與其測量信號(hào)成非線性關(guān)系 利用差壓式流量計(jì)時(shí)，流量與差壓的關(guān)系為 同理可折算成儀表的比值系數(shù) 為 12QQKKmax2max1QQKK pcQK2max22max12QQKK 第四節(jié)第四節(jié) 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)n 一、

34、前饋控制系統(tǒng)及其特點(diǎn)一、前饋控制系統(tǒng)及其特點(diǎn)61圖8-21 換熱器的反饋控制圖8-22 換熱器的前饋控制圖8-24反饋控制與前饋控制方塊圖第四節(jié)第四節(jié) 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)62圖8-23前饋控制系統(tǒng)的補(bǔ)償過程 前饋控制是根據(jù)干擾的變化產(chǎn)生控制作用的。 反饋控制與前饋控制的檢測反饋控制與前饋控制的檢測信號(hào)與控制信號(hào)有不同的特點(diǎn)：信號(hào)與控制信號(hào)有不同的特點(diǎn)： 第四節(jié)第四節(jié) 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng) 反饋控制的依據(jù)是被控變量與給定值的偏差，檢測的信號(hào)是被控變量，控制作用發(fā)生時(shí)間是在偏差出現(xiàn)以后。 前饋控制的依據(jù)是干擾的變化，檢測的信號(hào)是干擾量的大小，控制作用的發(fā)生時(shí)間是在干擾作用的瞬間而不需等到

35、偏差出現(xiàn)之后。63第四節(jié)第四節(jié) 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng) 反饋控制系統(tǒng)是一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，而前饋控制是一個(gè)“開環(huán)”控制系統(tǒng)。 反饋控制由于是閉環(huán)系統(tǒng)，控制結(jié)果能夠通過反饋獲得檢驗(yàn)，而前饋控制其控制效果并不通過反饋來加以檢驗(yàn)。要想綜合一個(gè)合適的前饋控制作用，必須對(duì)被控對(duì)象的特性作深入的研究和徹底的了解。 64第四節(jié)第四節(jié) 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)65 一般的反饋控制系統(tǒng)均采用通用類型的PID控制器，而前饋控制要采用專用前饋控制器。前饋控制器的控制規(guī)律取決于干擾通道的特性與控制通道的特性。對(duì)于不同的對(duì)象特性，就應(yīng)該設(shè)計(jì)具有不同控制規(guī)律的控制器。反饋控制只用一個(gè)控制回路就可克服多個(gè)干擾。 第四節(jié)第四

36、節(jié) 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)n 二、前饋控制的主要形式二、前饋控制的主要形式 根據(jù)對(duì)干擾補(bǔ)償?shù)奶攸c(diǎn)，可分為靜態(tài)前饋控制和動(dòng)態(tài)前饋控制。66第四節(jié)第四節(jié) 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)67 在圖8-22中，前饋控制器的輸出信號(hào)是按干擾大小隨時(shí)間變化的，它是干擾量和時(shí)間的函數(shù)。而當(dāng)干擾通道和控制通道動(dòng)態(tài)特性相同時(shí)，便可以不考慮時(shí)間函數(shù)，只按靜態(tài)關(guān)系確定前饋控制作用。 如果主要干擾是進(jìn)料流量的波動(dòng)Q1，那么前饋控制器的輸出mf為 1QKmff第四節(jié)第四節(jié) 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng) 圖8-25靜態(tài)前饋控制實(shí)施方案 熱交換器是應(yīng)用前饋控制較多的場合，換熱器有滯后大、時(shí)間常數(shù)大、反應(yīng)慢的特性，前饋控制就是針對(duì)這

37、種對(duì)象特性設(shè)計(jì)的，故能很好發(fā)揮作用。 68第四節(jié)第四節(jié) 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)1212PcQLQ 121122PcQQLQQ69根據(jù)熱平衡原理來分析1212PcQLQ11122QKQLcQPKQQ12（8-2）進(jìn)料增加為Q1+Q1時(shí)（8-3）式（8-3）減式（8-2）（8-4）則（8-5）第四節(jié)第四節(jié) 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)70 要考慮對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性，從而確定前饋控制器的規(guī)律，才能獲得動(dòng)態(tài)前饋補(bǔ)償。 圖8-26動(dòng)態(tài)前饋控制實(shí)施方案 可在靜態(tài)前饋控制的基礎(chǔ)上，加上延遲環(huán)節(jié)或微分環(huán)節(jié)，以達(dá)到干擾作用的近似補(bǔ)償。 按此原理設(shè)計(jì)的一種前饋控制器，有三個(gè)可以三個(gè)可以調(diào)整的參數(shù)調(diào)整的參數(shù)K、T1、T2

38、。 K為放大倍數(shù)，是為了靜態(tài)補(bǔ)償用的。T1、T2是時(shí)間常數(shù)，都有可調(diào)范圍，分別表示延遲作用和微分作用的強(qiáng)弱。 第四節(jié)第四節(jié) 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)71 將它們組合起來，取長補(bǔ)短，使前饋控制用來克服主要干擾，反饋控制用來克服其他的多種干擾，兩者協(xié)同工作，能提高控制質(zhì)量。圖8-27換熱器的前饋-反饋控制圖8-28前饋-反饋控制系統(tǒng)方塊圖第四節(jié)第四節(jié) 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng) 串級(jí)控制系統(tǒng)是由內(nèi)、外（或主、副）兩個(gè)反饋回路所組成； 而前饋-反饋控制系統(tǒng)是由一個(gè)反饋回路和另一個(gè)開環(huán)的補(bǔ)償回路疊加而成。72第四節(jié)第四節(jié) 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)n 三、前饋控制的應(yīng)用場合三、前饋控制的應(yīng)用場合73（1）

39、干擾幅值大而頻繁，對(duì)被控變量影響劇烈，僅采用反饋控制達(dá)不到要求的對(duì)象。 （2）主要干擾是可測而不可控的變量。 （3）當(dāng)對(duì)象的控制通道滯后大，反饋控制不及時(shí)，控制質(zhì)量差，可采用前饋或前饋-反饋控制系統(tǒng)，以提高控制質(zhì)量。 第五節(jié)第五節(jié) 選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)n 一、基本概念一、基本概念74 在這些大型工藝生產(chǎn)過程中，除了要求控制系統(tǒng)在生產(chǎn)處于正常運(yùn)行情況下，能夠克服外界干擾，維持生產(chǎn)的平穩(wěn)運(yùn)行外，當(dāng)生產(chǎn)操作達(dá)到安全極限時(shí)，控制系統(tǒng)應(yīng)有一種應(yīng)變能力，能采取相應(yīng)的保護(hù)措施，促使生產(chǎn)操作離開安全極限，返回到正常情況。 第五節(jié)第五節(jié) 選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)75 通過一個(gè)特定設(shè)計(jì)的自動(dòng)選擇性控制

40、系統(tǒng)，當(dāng)生產(chǎn)短期內(nèi)處于不正常情況時(shí)，既不使設(shè)備停車又起到對(duì)生產(chǎn)進(jìn)行自動(dòng)保護(hù)的目的。 第五節(jié)第五節(jié) 選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)76要構(gòu)成選擇性控制，生產(chǎn)操作必須要具有一定選擇要構(gòu)成選擇性控制，生產(chǎn)操作必須要具有一定選擇性的邏輯關(guān)系。性的邏輯關(guān)系。 選擇性控制的實(shí)現(xiàn)則需要靠具有選擇功能的自動(dòng)選選擇性控制的實(shí)現(xiàn)則需要靠具有選擇功能的自動(dòng)選擇器（高值選擇器或低值選擇器）或有關(guān)的切換裝置擇器（高值選擇器或低值選擇器）或有關(guān)的切換裝置（切換器、帶電接點(diǎn)的控制器或測量儀表）來完成。（切換器、帶電接點(diǎn)的控制器或測量儀表）來完成。第五節(jié)第五節(jié) 選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)n 二、選擇性控制系統(tǒng)的類型二、選擇性

41、控制系統(tǒng)的類型77第五節(jié)第五節(jié) 選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)78圖8-29丙烯冷卻器的兩種控制方案第五節(jié)第五節(jié) 選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)79 當(dāng)裂解氣溫度過高或負(fù)荷量過大時(shí)，控制當(dāng)裂解氣溫度過高或負(fù)荷量過大時(shí)，控制閥將要大幅度地被打開。當(dāng)冷卻器中的列管全閥將要大幅度地被打開。當(dāng)冷卻器中的列管全部為液態(tài)丙烯所淹沒，而裂解氣出口溫度仍然部為液態(tài)丙烯所淹沒，而裂解氣出口溫度仍然降不到希望的溫度時(shí)，就不能再一味地使控制降不到希望的溫度時(shí)，就不能再一味地使控制閥開度繼續(xù)增加了。閥開度繼續(xù)增加了。 第五節(jié)第五節(jié) 選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)80圖8-30開關(guān)型選擇性控制系統(tǒng)方塊圖第五節(jié)第五節(jié) 選擇性控

42、制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)81圖8-31 開關(guān)型選擇性控制系統(tǒng)當(dāng)液位低于當(dāng)液位低于7575時(shí)，輸出時(shí)，輸出p2；當(dāng)液位達(dá)到當(dāng)液位達(dá)到7575時(shí)，時(shí)，p20.1MPa。當(dāng)當(dāng)p2時(shí)，時(shí)，pypx；當(dāng)當(dāng)p20.1MPa時(shí)，時(shí)，py。第五節(jié)第五節(jié) 選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)82第五節(jié)第五節(jié) 選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)83圖8-32 輔助鍋爐壓力取代控制系統(tǒng)圖8-33 蒸汽壓力與燃料氣壓力選擇性控制系統(tǒng)方塊圖第五節(jié)第五節(jié) 選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)84第五節(jié)第五節(jié) 選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)85第五節(jié)第五節(jié) 選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)圖8-34混合型選擇性控制方案86第五節(jié)第五節(jié) 選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)n 三、積分飽和及其防止三、積分飽和及其防止87第五節(jié)第五節(jié) 選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)88第五節(jié)第五節(jié) 選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)89第六節(jié)第六節(jié) 分程控制系統(tǒng)分程控制系統(tǒng)n 一、概述一、概述一臺(tái)控制器的輸出可以同時(shí)控制兩臺(tái)甚至兩臺(tái)以上的一臺(tái)控制器的輸出可以同時(shí)控制兩臺(tái)甚至兩臺(tái)以上的控制閥?？刂破鞯妮敵鲂盘?hào)被分割成若干個(gè)信號(hào)范圍段，控制閥?？刂破鞯妮敵鲂盘?hào)被分割成若干個(gè)信號(hào)范圍段，由每一段信號(hào)去控制一臺(tái)控制閥，稱為由每一段信號(hào)去控制一臺(tái)控制閥，稱為分程控制系統(tǒng)分程控制系統(tǒng)。 圖8-35分程控制系統(tǒng)方塊圖90第六節(jié)第六節(jié) 分程控制系統(tǒng)分程控制系統(tǒng) 兩個(gè)控制