三菱電機(jī)FX培訓(xùn)GXDeveloper

1、2講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC的發(fā)展歷史的發(fā)展歷史7070年代初日本三菱電機(jī)開(kāi)始研發(fā)年代初日本三菱電機(jī)開(kāi)始研發(fā)PLCPLC，19741974年第一臺(tái)年第一臺(tái)F F系列投入實(shí)際應(yīng)用。系列投入實(shí)際應(yīng)用。MELSECMELSEC系列系列PLCPLC自自19811981年第一代年第一代F F系列投入市場(chǎng)至今，憑借其高性能與高信賴性系列投入市場(chǎng)至今，憑借其高性能與高信賴性, ,現(xiàn)全球銷售業(yè)績(jī)已超過(guò)現(xiàn)全球銷售業(yè)績(jī)已超過(guò)10001000萬(wàn)臺(tái)。萬(wàn)臺(tái)。第二頁(yè)，共47頁(yè)。3講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上

2、海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC硬件分類nFX-PLC的硬件可分成3大類： 1、基本單元 內(nèi)部配置CPU的單元，可以對(duì)它進(jìn)行編程，型號(hào) 中以“M”表示，如FX3u-32MT 2、擴(kuò)展單元 用于擴(kuò)展系統(tǒng)I/O點(diǎn)數(shù)的單元，型號(hào)中以“E”表示， 如FX0N-8ER 3、特殊功能單元 用于實(shí)現(xiàn)特定功能的單元，如D/A、A/D、定位、 網(wǎng)絡(luò)通訊等第三頁(yè)，共47頁(yè)。4講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC基本單元介紹nFX基本單元命名的一般規(guī)則： 例 FX3u-48MT/ES-AMELS

3、EC是是“三菱電機(jī)三菱電機(jī)PLC控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)”的縮寫。的縮寫。輸出方式輸出方式基本單元基本單元I/O總數(shù)總數(shù)系列名稱系列名稱R：繼電器輸出型：繼電器輸出型T：晶體管輸出型：晶體管輸出型S：晶閘管輸出型：晶閘管輸出型針對(duì)中國(guó)市場(chǎng)針對(duì)中國(guó)市場(chǎng)ES/UL： 針對(duì)歐美市場(chǎng)針對(duì)歐美市場(chǎng)第四頁(yè)，共47頁(yè)。5講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC基本單元介紹nFX PLC基本單元各部分說(shuō)明（以FX2N為例）： 輸入接線端子輸出接線端子編程口運(yùn)行/停止開(kāi)關(guān)擴(kuò)展板接口電 池電源接線端子存儲(chǔ)盒接口輸入狀態(tài)指示燈輸出狀態(tài)指示燈電源

4、/運(yùn)行/電池故障/CPU異常指示燈I/O總線接口24V服務(wù)電源第五頁(yè)，共47頁(yè)。6講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC基本單元介紹nFX PLC基本單元補(bǔ)充說(shuō)明： 電源：請(qǐng)根據(jù)使用的基本單元連接適當(dāng)?shù)碾娫矗?輸入接線：對(duì)一般型號(hào)，在輸入端和COM端間外接干接點(diǎn) 即可； 輸出接線：在輸出方式允許的前提下，不同的電壓等級(jí)需 使用不同的COM端； 電池：型號(hào)F2-40BL，為鋰電池，不可充電，壽命5年 （建議年更換一次），更換時(shí)請(qǐng)斷開(kāi)PLC電源 （帶RAM存儲(chǔ)盒時(shí)為3年）。 第六頁(yè)，共47頁(yè)。7講義講義 Copyri

5、ght 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC擴(kuò)展單元介紹nFX PLC擴(kuò)展單元命名的一般規(guī)則： 例 FX0N-8ER 輸出方式輸出方式擴(kuò)展單元擴(kuò)展單元I/O總數(shù)（總數(shù)（4點(diǎn)輸入點(diǎn)輸入/4點(diǎn)輸出）點(diǎn)輸出）系列名稱系列名稱R：繼電器輸出型：繼電器輸出型T：晶體管輸出型：晶體管輸出型S：晶閘管輸出型：晶閘管輸出型FX0N-8EX 8點(diǎn)輸入的擴(kuò)展單元（X表示輸入）FX0N-8EYT 8點(diǎn)輸出的晶體管輸出型擴(kuò)展單元（Y表示輸出）第七頁(yè)，共47頁(yè)。8講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserv

6、edFX PLC特殊功能模塊介紹nFX PLC特殊功能模塊一般以其功能的縮寫命名： 例 FX2N-4AD 4通道A/D轉(zhuǎn)換模塊 FX2N-2DA 2通道D/A轉(zhuǎn)換模塊 FX2N-1PG 脈沖發(fā)生單元 FX2N-16CCL-M CC-Link主站模塊 第八頁(yè)，共47頁(yè)。9講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC控制系統(tǒng)配置（FX2N、2NC系列）n一般的實(shí)際系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)往往包括基本單元、擴(kuò)展單元和特殊功能單元。 FX2N-32MTFX0N-8EYRFX0N-8EXFX2N-4ADFX2N-4DAFX0N-8EYR

7、FX2N-1PGX0-X017Y0-Y017Y020-Y027X020-X027模塊號(hào)： 0模塊號(hào)： 1Y030-Y037模塊號(hào)： 21、對(duì)于擴(kuò)展單元的X/Y，從基本單元開(kāi)始順次分配其編號(hào)即可，它們的使用方法與基本單 元的X/Y相同。2、對(duì)于特殊功能單元，由基本單元開(kāi)始，從左往右依次以0、1、7分配各模塊 的模塊號(hào)。例：第九頁(yè)，共47頁(yè)。10講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC控制系統(tǒng)配置（FX2N、2NC系列）n在使用配置FX PLC控制系統(tǒng)時(shí)，必須遵循以下規(guī)則： 1、連接的擴(kuò)展模塊和特殊功能模塊消耗的5V電

8、 源在基本單元能提供的5V容量以內(nèi)； 2、基本單元I/O點(diǎn)數(shù)+擴(kuò)展單元I/O點(diǎn)數(shù)+各特殊 功能單元占用的I/O點(diǎn)數(shù)256點(diǎn)； 3、特殊功能單元總數(shù)最大8塊；FX其他系列的配置原則請(qǐng)參照對(duì)應(yīng)的使用手冊(cè)。第十頁(yè)，共47頁(yè)。11講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC的軟元件介紹n軟元件軟元件 位軟元件：只有兩種狀態(tài)的軟元件（接通/斷開(kāi)或ON/OFF） X（輸入）、Y（輸出）、M（輔助繼電器）、S（狀態(tài)繼電器） 字軟元件：能存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的軟元件 D（數(shù)據(jù)寄存器）、T（定時(shí)器）、C（計(jì)數(shù)器）、Z/V（變址寄存器）n常數(shù)常數(shù) K

9、（十進(jìn)制常數(shù)）、H（十六進(jìn)制常數(shù)）n指針指針 跳轉(zhuǎn)指針：P 嵌套指針：N 中斷指針：I注意：注意：各系列的FX PLC能使用的軟元件數(shù)量有所不同，請(qǐng)參考編程 手冊(cè) 2-2項(xiàng)。第十一頁(yè)，共47頁(yè)。12講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedGX Developer編程軟件簡(jiǎn)介nGX Developer的功能： 1、對(duì)FX PLC編程（梯形圖、指令表、SFC）； 2、監(jiān)控功能； 3、強(qiáng)制ON/OFF、數(shù)據(jù)當(dāng)前值修改功能； 4、遠(yuǎn)程控制功能； 5、在線修改功能； 6、注釋、備注編輯功能； 7、關(guān)鍵字登錄功能。第十二頁(yè)，共47頁(yè)。13

10、講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC定時(shí)器（T）的使用n使用定時(shí)器（T）時(shí)，用OUT指令設(shè)定定時(shí)時(shí)間。 定時(shí)器實(shí)際定時(shí)時(shí)間（t）= 定時(shí)器時(shí)基（T0） 設(shè)定值 設(shè)定值定時(shí)器時(shí)基（FX2N）T0-T199 100msT200-T245 10msT246-T249 1ms累積型T250-T255 100ms累積型第十三頁(yè)，共47頁(yè)。14講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC計(jì)數(shù)器（C）的使用n使用計(jì)數(shù)器（C）時(shí)，用OUT指令設(shè)定計(jì)數(shù)值

11、。 一般用計(jì)數(shù)器（C0-C199）對(duì)計(jì)數(shù)條件的上升沿進(jìn)行增計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)值與設(shè)定值相等時(shí)，計(jì)數(shù)器觸點(diǎn)動(dòng)作，用RST指令復(fù)位觸點(diǎn)和當(dāng)前值。計(jì)數(shù)器具體使用情況參見(jiàn)編程手冊(cè)第十四頁(yè)，共47頁(yè)。15講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC應(yīng)用指令說(shuō)明nCJ 跳轉(zhuǎn)指令 條件滿足時(shí)向程序指定處跳轉(zhuǎn)，使用跳轉(zhuǎn)指針P。 第十五頁(yè)，共47頁(yè)。16講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC應(yīng)用指令說(shuō)明nMOV 傳送指令 將一個(gè)源數(shù)據(jù)傳送到目標(biāo)數(shù)據(jù)，可傳送16位（

12、MOV指令）和32位（DMOV指令）數(shù)據(jù)，并可對(duì)指令進(jìn)行脈沖化處理（MOVP、DMOVP指令）。第十六頁(yè)，共47頁(yè)。17講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC應(yīng)用指令說(shuō)明n觸點(diǎn)比較指令 比較指令的結(jié)果相當(dāng)于一副觸點(diǎn) 、=、 可使用LD、OR、AND邏輯。將比較指令置于比較數(shù)中間判斷是否成立第十七頁(yè)，共47頁(yè)。18講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC的SFC（順序功能圖）編程nFX PLC SFC編程的實(shí)現(xiàn)方式1、步進(jìn)梯形圖指令 （

13、STL、RET）2、SFC圖直接編程第十八頁(yè)，共47頁(yè)。19講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSTL、RET指令第十九頁(yè)，共47頁(yè)。20講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSTL圖第二十頁(yè)，共47頁(yè)。21講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC的SFC（順序功能圖）編程第二十一頁(yè)，共47頁(yè)。22講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All

14、Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖SFC的功能說(shuō)明 在SFC程序中，將狀態(tài)S視作一個(gè)控制工序，在其中對(duì)輸入條件和輸出控制的順序進(jìn)行編輯。工序推進(jìn)后，前工序不再執(zhí)行，因此可以通過(guò)各個(gè)工序的簡(jiǎn)單順序來(lái)控制機(jī)械。v當(dāng)狀態(tài)為ON時(shí),與此連接的梯形圖(內(nèi)部梯形圖)動(dòng)作。當(dāng)狀態(tài)為OFF時(shí)，與此連接的內(nèi)部梯形圖不動(dòng)作。1個(gè)運(yùn)算周期以后，指令的OFF執(zhí)行不動(dòng)作。（跳轉(zhuǎn)的狀態(tài)）v 當(dāng)各狀態(tài)之間設(shè)置的條件（轉(zhuǎn)移條件）被滿足時(shí)，下一個(gè)狀態(tài)變?yōu)镺N，此前為ON的狀態(tài)變?yōu)镺FF。（轉(zhuǎn)移條件）， 在狀態(tài)的轉(zhuǎn)移過(guò)程中，僅僅在一瞬間（一個(gè)運(yùn)算周期）兩個(gè)狀態(tài)會(huì)同時(shí)ON。轉(zhuǎn)移前的狀態(tài)在轉(zhuǎn)移后的下一

15、個(gè)運(yùn)算周期OFF（復(fù)位）。v不能重復(fù)使用同一個(gè)狀態(tài)編號(hào)。第二十二頁(yè)，共47頁(yè)。23講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖SFC程序的創(chuàng)建步驟 1、動(dòng)作實(shí)例 2、根據(jù)動(dòng)作實(shí)例創(chuàng)建工序圖 3、軟元件的分配 4、在GX Developer中輸入及顯示程序第二十三頁(yè)，共47頁(yè)。24講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖初始狀態(tài)的使用和作用初始狀態(tài)的使用v占據(jù)SFC程序起始位置的狀態(tài)稱為初始狀態(tài)

16、,可以使用S0S9的狀態(tài)編號(hào)。v初始狀態(tài)也是憑借其它的狀態(tài)驅(qū)動(dòng)的，但是在運(yùn)行開(kāi)始時(shí)需要預(yù)先通過(guò)其它手段來(lái)驅(qū)動(dòng)。v通過(guò)使用可編程控制器從STOP切換到RUN瞬間動(dòng)作的特殊輔助繼電器M8002進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。v初始狀態(tài)以外的一般狀態(tài)，都必須通過(guò)其它狀態(tài)驅(qū)動(dòng)，沒(méi)有被狀態(tài)以外的程序驅(qū)動(dòng)的情況。v像這樣，通過(guò)STL指令以外的觸點(diǎn)被驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)稱為初始狀態(tài)，必須在流程圖的起始處描述。第二十四頁(yè)，共47頁(yè)。25講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved初始狀態(tài)的作用 作為逆轉(zhuǎn)換所需的識(shí)別軟元件 從指令表逆轉(zhuǎn)換到SFC程序時(shí)，需要識(shí)別流程的起始位置。

17、因此，作為初始狀態(tài)請(qǐng)使用S0S9。使用除此之外的編號(hào)時(shí)不能進(jìn)行逆轉(zhuǎn)換。 針對(duì)初始狀態(tài)的STL指令，要比針對(duì)緊接其后的一連串 狀態(tài)的STL指令先編程，最后編寫RET指令。由此有單獨(dú)的多個(gè)流程時(shí)，執(zhí)行流程的相互分離。 防止產(chǎn)生雙重啟動(dòng) 在教材的實(shí)例中，例如狀態(tài)S21動(dòng)作時(shí)，即使再次按下啟動(dòng)按鈕，也無(wú)效。（由于S0不動(dòng)作）由此，可以防止產(chǎn)生雙重啟動(dòng)。SFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖第二十五頁(yè)，共47頁(yè)。26講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖SFC程序編輯注意事項(xiàng)停電保持（保持用）狀態(tài) R

18、ET指令的作用 狀態(tài)內(nèi)可以處理的順控指令 特殊輔助繼電器 狀態(tài)的動(dòng)作和輸出的重復(fù)使用 輸出的互鎖 定時(shí)器的重復(fù)使用輸出的驅(qū)動(dòng)方法狀態(tài)的成批復(fù)位和禁止輸出MPS/MRD/MPP指令的位置 復(fù)雜轉(zhuǎn)移條件的程序轉(zhuǎn)移條件已成立的狀態(tài)處理 第二十六頁(yè)，共47頁(yè)。27講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖SFC流程的形態(tài) 表示SFC的單流程動(dòng)作模式,和選擇分支及并行分支組合使用時(shí)的動(dòng)作模型。 跳轉(zhuǎn).重復(fù)流程 跳轉(zhuǎn)v直接轉(zhuǎn)移到下方的狀態(tài)以及轉(zhuǎn)移到流程外的狀態(tài)稱為跳轉(zhuǎn)，用 表示目標(biāo)狀態(tài)第二十七頁(yè)，共47頁(yè)

19、。28講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖 重復(fù)v轉(zhuǎn)移到上方的狀態(tài)稱為重復(fù),同樣的使用 表示要轉(zhuǎn)移的目標(biāo)狀態(tài)。 第二十八頁(yè)，共47頁(yè)。29講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖選擇分支和并行分支：工序轉(zhuǎn)移的基本類型為單流程形式的控制,對(duì)單純動(dòng)作的順控,只需單流程就足夠了,但是當(dāng)介入各種輸入條件和操作者操作時(shí),可以通過(guò)組合使用選擇分支和并行分支流程,簡(jiǎn)單的處理復(fù)雜的條件。 選擇分支 并

20、行分支 第二十九頁(yè)，共47頁(yè)。30講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖分支合并狀態(tài)的程序 選擇分支 選擇匯合 v請(qǐng)?jiān)诜种Ш?，編寫轉(zhuǎn)移條件v在編寫轉(zhuǎn)移條件后進(jìn)行匯合第三十頁(yè)，共47頁(yè)。31講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖并行分支并行匯合v請(qǐng)?jiān)诰帉戅D(zhuǎn)移條件后再分支v請(qǐng)?jiān)趨R合后編寫轉(zhuǎn)移條件第三十一頁(yè)，共47頁(yè)。32講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心

21、All Rights Reserved步進(jìn)梯形圖 1.概要n使用步進(jìn)梯形圖指令的程序,與SFC程序一樣,以機(jī)械的動(dòng)作為基礎(chǔ),對(duì)各工序分配狀態(tài)S,作為連接在狀態(tài)觸點(diǎn)(STL觸點(diǎn))中的回路,對(duì)輸入條件和輸出控制的順序編程.n關(guān)于編寫程序的思考方法,狀態(tài)的種類以及動(dòng)作都與SFC程序相同,由于可以用梯形圖來(lái)表示,所以其實(shí)質(zhì)性內(nèi)容與SFC完全相同,可以作為熟悉的繼電器梯形圖使用.n此外,在步進(jìn)梯形圖中,還可以采用指令表形式編程.nSFC程序和步進(jìn)梯形圖程序都是按照各自固定的規(guī)則編程的,可以相互轉(zhuǎn)換.SFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖第三十二頁(yè)，共47頁(yè)。33講義講義 Copyright 2005 三菱

22、電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖 2.功能及動(dòng)作說(shuō)明 在步進(jìn)梯形圖中,把狀態(tài)S當(dāng)作一個(gè)控制工序,在其中編寫輸入條件和輸出控制的順控程序.由于工序推進(jìn)時(shí)，前工序就轉(zhuǎn)為不動(dòng)作,所以可以按各個(gè)工序的簡(jiǎn)單的順序來(lái)控制機(jī)械.第三十三頁(yè)，共47頁(yè)。34講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖 步進(jìn)梯形圖指令的動(dòng)作 在步進(jìn)梯形圖中用狀態(tài)來(lái)表示機(jī)械運(yùn)行的各個(gè)工序?？梢圆捎眠@樣的思維方式，認(rèn)為狀態(tài)和繼電器一樣，都是由驅(qū)動(dòng)線圈和觸點(diǎn)（STL觸點(diǎn)

23、）構(gòu)成的。在驅(qū)動(dòng)線圈中使用SET指令和OUT指令，在觸點(diǎn)中使用STL指令。v狀態(tài)為ON后，通過(guò)STL觸點(diǎn)，使與其相連的梯形圖（內(nèi)部梯形圖）動(dòng)作。狀態(tài)為OFF后，通過(guò)STL觸點(diǎn)，使與其相連的內(nèi)部梯形圖不動(dòng)作。一個(gè)運(yùn)算周期后，不能執(zhí)行指令的OFF。v滿足各狀態(tài)的轉(zhuǎn)移中設(shè)置的條件（轉(zhuǎn)移條件）時(shí)，下一個(gè)狀態(tài)接通，此前一直為ON狀態(tài)斷開(kāi)，（轉(zhuǎn)移動(dòng)作）在狀態(tài)轉(zhuǎn)移的過(guò)程中，僅一瞬間（一個(gè)運(yùn)算周期）兩個(gè)狀態(tài)會(huì)同時(shí)接通。轉(zhuǎn)移前的狀態(tài)在轉(zhuǎn)移后的下一個(gè)運(yùn)算周期中被斷開(kāi)（復(fù)位）。 v不能重復(fù)使用同一個(gè)狀態(tài)編號(hào) 第三十四頁(yè)，共47頁(yè)。35講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Ri

24、ghts ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖 步進(jìn)梯形圖的形式 步進(jìn)梯形圖 SFC程序v正如前面所描述的步進(jìn)梯形圖指令和SFC程序的實(shí)質(zhì)是相同的，步進(jìn)梯形圖始終是繼電器梯形圖風(fēng)格的表現(xiàn)形式，使用形態(tài)，可以按照機(jī)械控制的流程編寫程序。第三十五頁(yè)，共47頁(yè)。36講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖步進(jìn)梯形圖的編寫（SFC程序STL程序 ） SFC程序 STL程序v如圖所示,從SFC程序中選取一個(gè)狀態(tài)作為代表各狀態(tài)具備了對(duì)負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理、指定轉(zhuǎn)移目標(biāo)以及指定其轉(zhuǎn)移條件的三個(gè)功

25、能。以繼電器順控風(fēng)格表示這個(gè)SFC程序 ，就是如圖所示的步進(jìn)梯形圖。v程序是按照先對(duì)負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理，然后執(zhí)行轉(zhuǎn)移處理的順序執(zhí)行的。當(dāng)然在不帶驅(qū)動(dòng)負(fù)載的狀態(tài)中，不需要進(jìn)行負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理。第三十六頁(yè)，共47頁(yè)。37講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved FX可編程控制器可以向伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等輸出脈沖信號(hào)（可以控制Y0/Y1/Y2三軸脈沖），從而進(jìn)行定位控制。脈沖頻率高的時(shí)候，電機(jī)轉(zhuǎn)得快；脈沖數(shù)多的時(shí)候，電機(jī)轉(zhuǎn)得多。用脈沖頻率、脈沖數(shù)來(lái)設(shè)定定位對(duì)象（工件）的移動(dòng)速度或者移動(dòng)量。 內(nèi)置定位和脈沖輸出功能第三十七頁(yè)，共47頁(yè)。38

26、講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved基本單元（晶體管輸出）FX3U可編程控制器中內(nèi)置定位功能。從通用輸出（Y000Y002）輸出最大100kHz的開(kāi)集電極方式的脈沖串，可同時(shí)控制3軸的伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)。內(nèi)置定位和脈沖輸出功能第三十八頁(yè)，共47頁(yè)。39講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved功能一覽 DRVI指令相對(duì)定位通過(guò)驅(qū)動(dòng)DRVI/DRVA指令，以運(yùn)行速度開(kāi)始動(dòng)作，在目標(biāo)位置停止。DRVA指令絕對(duì)定位PLSV指令可變速脈沖輸出通過(guò)驅(qū)動(dòng)PLSV指令，

27、以指定的運(yùn)行速度動(dòng)作。如果運(yùn)行速度變化，則變?yōu)橐灾付ǖ乃俣冗\(yùn)行。如果PLSV指令OFF，則脈沖輸出停止。有加減速動(dòng)作的情況下，在速度變更時(shí)，執(zhí)行加減速TBL指令以表格定位方式進(jìn)行定位先用參數(shù)設(shè)定定位點(diǎn)。通過(guò)驅(qū)動(dòng)TBL指令，向指定點(diǎn)移動(dòng)。內(nèi)置定位和脈沖輸出功能第三十九頁(yè)，共47頁(yè)。40講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved設(shè)定項(xiàng)目設(shè)定內(nèi)容相關(guān)軟元件設(shè)定值或者狀態(tài)與速度有關(guān)的項(xiàng)目最高速度100,000HzD8344，D8343（32位）K100000初始值基底速度0HzD8342K0初始值加速時(shí)間100msD8348K100初始值減速時(shí)間100msD8349K100初始值正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)速度30，000HzK30000狀態(tài)確認(rèn)用定位驅(qū)動(dòng)中（Y000）確認(rèn)定位指令是否驅(qū)動(dòng)M8348定位指令驅(qū)動(dòng)時(shí)為ON指令執(zhí)行異常結(jié)束標(biāo)志位確認(rèn)正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)限位是否動(dòng)作M8329在定位動(dòng)作過(guò)程中，有極限輸入時(shí)為ON當(dāng)前值寄存器（Y000） 保存Y000驅(qū)動(dòng)的定位的當(dāng)前值D8340,D8341（32位）因定位指令驅(qū)動(dòng)而變化內(nèi)置定位和脈沖輸出功能第四十頁(yè)，共47頁(yè)。41講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved定位指令說(shuō)明