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1、1第第3 3章章 調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 基本控制規(guī)律基本控制規(guī)律 模擬式調(diào)節(jié)器概述模擬式調(diào)節(jié)器概述 數(shù)字式控制器數(shù)字式控制器 23-1 基本控制規(guī)律基本控制規(guī)律位式控制位式控制比例控制規(guī)律(比例控制規(guī)律(P)積分及比例積分控制規(guī)律(積分及比例積分控制規(guī)律(PI)微分及比例微分控制規(guī)律(微分及比例微分控制規(guī)律(PD)比例積分微分控制規(guī)律(比例積分微分控制規(guī)律(PID)3何為控制器的控制規(guī)律何為控制器的控制規(guī)律 e(te(t) )偏差偏差r(tr(t) )給定值給定值(SP) (SP) z(tz(t) )測(cè)量值測(cè)量值(PV)(PV)控制器的控制規(guī)律控制器的控制規(guī)律 就是控制就是控制器的輸出信號(hào)隨輸入信號(hào)器

2、的輸出信號(hào)隨輸入信號(hào)( (偏偏差差) )變化的規(guī)律。這個(gè)規(guī)律常變化的規(guī)律。這個(gè)規(guī)律常常稱為控制器的特性。常稱為控制器的特性。4 輸入是被控變量與給定值之差即偏差輸入是被控變量與給定值之差即偏差e(te(t) ), 輸出是輸出信號(hào)的變化量輸出是輸出信號(hào)的變化量y y。 e(te(t) )0 0稱正偏差稱正偏差, , e(te(t) )0 0稱負(fù)偏差稱負(fù)偏差 e(te(t) )0 0相應(yīng)的相應(yīng)的y y0, 0, 稱為正作用控制器稱為正作用控制器 e(te(t) )0 0相應(yīng)的相應(yīng)的y y0, 0, 稱為反作用控制器稱為反作用控制器 控制器的正反作用控制器的正反作用5 對(duì)于某些工業(yè)過程,其過程參量今

3、要求維對(duì)于某些工業(yè)過程,其過程參量今要求維持在一定的范圍內(nèi),而不要求作精確控制。持在一定的范圍內(nèi),而不要求作精確控制。這時(shí)就可采用比較簡(jiǎn)單的開關(guān)式控制方法。這時(shí)就可采用比較簡(jiǎn)單的開關(guān)式控制方法。這種控制系統(tǒng)中的執(zhí)行器只能作開關(guān)兩位這種控制系統(tǒng)中的執(zhí)行器只能作開關(guān)兩位式動(dòng)作,因此,也位式控制。式動(dòng)作,因此,也位式控制。61、雙位控制、雙位控制 雙位控制是位式控制的最簡(jiǎn)單形式。雙位控制是位式控制的最簡(jiǎn)單形式。 雙位控制的規(guī)律是:當(dāng)測(cè)量值大于給定值時(shí),控雙位控制的規(guī)律是:當(dāng)測(cè)量值大于給定值時(shí),控制器的輸出最大(或最?。划?dāng)測(cè)量值小于給定制器的輸出最大(或最?。?;當(dāng)測(cè)量值小于給定值時(shí),則控制器的輸出最

4、?。ɑ蜃畲螅?。其偏差值時(shí),則控制器的輸出最?。ɑ蜃畲螅F淦頴與輸出與輸出u間的關(guān)系為:間的關(guān)系為:minmaxuu 00euu0e0 時(shí),或時(shí),或當(dāng)ee見圖2172、具有中間區(qū)域的雙位控制、具有中間區(qū)域的雙位控制 帶中間區(qū)域的雙位控制規(guī)帶中間區(qū)域的雙位控制規(guī)律是:律是: 當(dāng)被控變量上升時(shí),必須當(dāng)被控變量上升時(shí),必須在測(cè)量值高于給定值某一在測(cè)量值高于給定值某一數(shù)值后,閥門才關(guān)(或數(shù)值后,閥門才關(guān)(或開);當(dāng)被控變量下降時(shí),開);當(dāng)被控變量下降時(shí),必須在測(cè)量值低于給定值必須在測(cè)量值低于給定值某一數(shù)值后,閥門才開某一數(shù)值后,閥門才開(或關(guān))。在中間區(qū)域是(或關(guān))。在中間區(qū)域是不動(dòng)作的。不動(dòng)作的。

5、理想的雙位控制的缺陷理想的雙位控制的缺陷8二、比例控制二、比例控制比例控制規(guī)律(比例控制規(guī)律(P P)可用下列數(shù)學(xué)式子表示:)可用下列數(shù)學(xué)式子表示:數(shù)數(shù)控制器增益或放大系控制器增益或放大系控制器的輸入,及偏差控制器的輸入,及偏差控制器輸出變化量控制器輸出變化量ppKe(t)ute Ku )(1、比例控制規(guī)律、比例控制規(guī)律9baKeKebaupp 102、比例度及其對(duì)控制過程的影響、比例度及其對(duì)控制過程的影響1 1)比例度)比例度P P 定義:定義:比例度是控制器輸入的相對(duì)變化量與相應(yīng)的輸出變比例度是控制器輸入的相對(duì)變化量與相應(yīng)的輸出變 化量之比的百分?jǐn)?shù)。化量之比的百分?jǐn)?shù)。常常數(shù)數(shù),-K zzu

6、uKKKuuuzzePpminmaxminmaxminmaxminmax% 10010011%1001 pKP在單元組合儀表在單元組合儀表中,控制器的輸中,控制器的輸入信號(hào)是由變送入信號(hào)是由變送器來(lái)的,而控制器來(lái)的,而控制器的和變送器的器的和變送器的輸出信號(hào)都是統(tǒng)輸出信號(hào)都是統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào),一的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào),因此因此K K1 1。所以。所以比例度為比例度為122 2)比例度對(duì)過渡過程品質(zhì)因數(shù)的影響)比例度對(duì)過渡過程品質(zhì)因數(shù)的影響a、比例度對(duì)余差的影響、比例度對(duì)余差的影響常規(guī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如下圖常規(guī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如下圖13上述系統(tǒng)可簡(jiǎn)化為上述系統(tǒng)可簡(jiǎn)化為14因此,比例控制必然存在靜態(tài)誤差(又稱余差)

7、。因此,比例控制必然存在靜態(tài)誤差(又稱余差)。越?。ㄔ叫。↘c越大),余差越越大),余差越小,反之亦然。小,反之亦然。15b、比例度對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定的影響、比例度對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定的影響比例度很大時(shí),由于控制作用很比例度很大時(shí),由于控制作用很弱,因此,過渡過程變化緩慢,弱,因此,過渡過程變化緩慢,曲線態(tài)平穩(wěn)(曲線曲線態(tài)平穩(wěn)(曲線5 5、6 6)。減小)。減小比例度,由于控制作用增強(qiáng),過比例度,由于控制作用增強(qiáng),過渡過程出現(xiàn)振蕩(曲線渡過程出現(xiàn)振蕩(曲線3 3、4 4)。)。當(dāng)比例度很小時(shí),由于控制作用當(dāng)比例度很小時(shí),由于控制作用過強(qiáng),過渡過程曲線可能出現(xiàn)等過強(qiáng),過渡過程曲線可能出現(xiàn)等幅振蕩,這時(shí)的比例度為稱

8、為臨幅振蕩,這時(shí)的比例度為稱為臨界比例度界比例度k k, ,相應(yīng)的曲線如相應(yīng)的曲線如2 2所示。所示。當(dāng)比例度繼續(xù)減小至當(dāng)比例度繼續(xù)減小至kk以下時(shí),以下時(shí),系統(tǒng)可能出現(xiàn)發(fā)散振蕩(如曲線系統(tǒng)可能出現(xiàn)發(fā)散振蕩(如曲線1 1),這時(shí)系統(tǒng)就不能進(jìn)行正常),這時(shí)系統(tǒng)就不能進(jìn)行正常的控制了。的控制了。163、比例控制的特點(diǎn)及其應(yīng)用場(chǎng)合、比例控制的特點(diǎn)及其應(yīng)用場(chǎng)合 比例控制規(guī)律比較簡(jiǎn)單,控制比較及時(shí),一旦有偏差比例控制規(guī)律比較簡(jiǎn)單,控制比較及時(shí),一旦有偏差出現(xiàn),馬上就有相應(yīng)的控制作用。應(yīng)此,比例控制是出現(xiàn),馬上就有相應(yīng)的控制作用。應(yīng)此,比例控制是一種最基本的控制規(guī)律。但是,由于比例控制作用一種最基本的控制

9、規(guī)律。但是,由于比例控制作用u與偏差與偏差e成一一對(duì)應(yīng)關(guān)系,因此因負(fù)荷改變后,比例控成一一對(duì)應(yīng)關(guān)系,因此因負(fù)荷改變后,比例控制存在余差。制存在余差。 比例控制適用于干擾較小且不頻繁、對(duì)象滯后較小而比例控制適用于干擾較小且不頻繁、對(duì)象滯后較小而時(shí)間常數(shù)較大、控制精度要求不高的場(chǎng)合。時(shí)間常數(shù)較大、控制精度要求不高的場(chǎng)合。17三、三、 比例積分控制(比例積分控制(PI)1、比例積分控制規(guī)律(、比例積分控制規(guī)律(PI)18比例積分控制器的頻率特性為:比例積分控制器的頻率特性為:)()( jTKjGIpc11由于在低頻段能起放大作用,由于在低頻段能起放大作用, 11,)1,因此能夠消除余差。對(duì)數(shù)相頻因此

10、能夠消除余差。對(duì)數(shù)相頻特性在低頻段相角是滯后的,特性在低頻段相角是滯后的,而在高頻段相角大大減小,逐而在高頻段相角大大減小,逐漸接近漸接近0 0。所以比例積分器的積。所以比例積分器的積分作用只在低頻段起作用,而分作用只在低頻段起作用,而在高頻段幾乎沒有作用。在高頻段幾乎沒有作用。192、積分時(shí)間及其對(duì)過渡過程的影響、積分時(shí)間及其對(duì)過渡過程的影響tATKttATKAdtTKuIpttIpIpI )(1212AKtATKpp 1tT1在階躍信號(hào)輸入中,積分作用輸出為在階躍信號(hào)輸入中,積分作用輸出為 若取積分作用的輸出等于比例作用的輸出若取積分作用的輸出等于比例作用的輸出 積分時(shí)間的定義:積分時(shí)間的

11、定義:在階躍信號(hào)輸入下,積分作用的輸出變化在階躍信號(hào)輸入下,積分作用的輸出變化到等于比例作用的輸出所經(jīng)歷的時(shí)間就是積分時(shí)間到等于比例作用的輸出所經(jīng)歷的時(shí)間就是積分時(shí)間T TI I 積分時(shí)間積分時(shí)間20TI對(duì)過渡過程的影響對(duì)過渡過程的影響213、積分飽和、積分飽和 具有積分作用的控制器在單方向具有積分作用的控制器在單方向偏差信號(hào)的作用下,其輸出達(dá)到偏差信號(hào)的作用下,其輸出達(dá)到輸出范圍上限值或下限值以后,輸出范圍上限值或下限值以后,積分作用將繼續(xù)進(jìn)行,從而使控積分作用將繼續(xù)進(jìn)行,從而使控制器脫離正常工作狀態(tài),這種現(xiàn)制器脫離正常工作狀態(tài),這種現(xiàn)象稱為象稱為積分飽和積分飽和積分飽和的積分飽和的影影響:

12、響:控制不及時(shí)控制不及時(shí)22防止積分飽和的方法防止積分飽和的方法 在控制器輸出達(dá)到輸出范圍上限值或下在控制器輸出達(dá)到輸出范圍上限值或下限值時(shí)限值時(shí) ,暫時(shí)去掉積分作用;,暫時(shí)去掉積分作用;在控制器輸出達(dá)到輸出范圍上限值或下在控制器輸出達(dá)到輸出范圍上限值或下限值時(shí),使積分作用輸出不繼續(xù)增加限值時(shí),使積分作用輸出不繼續(xù)增加 。23四、四、 比例微分控制(比例微分控制(PD)1、比例微分控制規(guī)律(、比例微分控制規(guī)律(PD)24左圖是左圖是PDPD控制器的階躍響控制器的階躍響應(yīng)。當(dāng)應(yīng)。當(dāng)e e變化瞬間,輸出變化瞬間,輸出uu為一幅值為為一幅值為的脈沖的脈沖信號(hào)信號(hào), ,這是微分作用的結(jié)這是微分作用的結(jié)

13、果。輸出脈沖信號(hào)瞬間降果。輸出脈沖信號(hào)瞬間降至至K Kc cA A值并保持不變,這值并保持不變,這是比例作用的結(jié)果。因此,是比例作用的結(jié)果。因此,理論上理論上PDPD調(diào)節(jié)起控制作用調(diào)節(jié)起控制作用迅速、無(wú)滯后,并有很強(qiáng)迅速、無(wú)滯后,并有很強(qiáng)地抑制動(dòng)態(tài)偏差過大的能地抑制動(dòng)態(tài)偏差過大的能力。力。25左圖是左圖是PDPD控制器的控制器的BodeBode圖。由圖。由圖可以看出,圖可以看出,PDPD控制規(guī)律的對(duì)控制規(guī)律的對(duì)數(shù)幅頻特性在低頻段是一條水?dāng)?shù)幅頻特性在低頻段是一條水平線,其高度由平線,其高度由K Kc c確定;在高確定;在高頻段是一條斜率為頻段是一條斜率為20dB/dec20dB/dec的直線。由

14、于在高頻段能起放的直線。由于在高頻段能起放大作用,因此能抑制系統(tǒng)中高大作用,因此能抑制系統(tǒng)中高頻振蕩。頻振蕩。PDPD控制器的對(duì)數(shù)相頻特性在低控制器的對(duì)數(shù)相頻特性在低頻段的相角接近頻段的相角接近0 0度,隨著頻度,隨著頻率的增加,超前角率的增加,超前角增大,逐增大,逐漸接近漸接近9090度,所以度,所以PDPD控制器的控制器的微分作用只在高頻段起作用,微分作用只在高頻段起作用,而在低頻段幾乎沒有作用。而在低頻段幾乎沒有作用。262、實(shí)際比例微分控制規(guī)律(、實(shí)際比例微分控制規(guī)律(PD)及微分時(shí)間)及微分時(shí)間 理想的比例微分運(yùn)算規(guī)律缺乏抗干擾能力,如果偏差信理想的比例微分運(yùn)算規(guī)律缺乏抗干擾能力,如

15、果偏差信號(hào)中含有高頻干擾時(shí),則樹垂有大幅度的變化,這樣容號(hào)中含有高頻干擾時(shí),則樹垂有大幅度的變化,這樣容易引起執(zhí)行器的誤動(dòng)作。因此理想的易引起執(zhí)行器的誤動(dòng)作。因此理想的PD運(yùn)算規(guī)律在實(shí)際運(yùn)算規(guī)律在實(shí)際中是不能用的,必須加以改進(jìn)。中是不能用的,必須加以改進(jìn)。 實(shí)際的實(shí)際的PD規(guī)律的傳遞函數(shù)為:規(guī)律的傳遞函數(shù)為:11 sKTsTKsGDDDpc)()(當(dāng)輸入偏差當(dāng)輸入偏差e e為一幅值為為一幅值為A A的階躍信號(hào)時(shí),響應(yīng)為:的階躍信號(hào)時(shí),響應(yīng)為:)()(tTKDpDDeKAKtu 1127AK)u(t AKKu(0)0t ppD 時(shí),時(shí),時(shí),時(shí),當(dāng)當(dāng)t=t=時(shí),微分作用已經(jīng)消失,其時(shí),微分作用已經(jīng)

16、消失,其輸出為比例控制作用的輸出。而輸出為比例控制作用的輸出。而在在 t=0t=0時(shí)的輸出信號(hào)為比例輸出時(shí)的輸出信號(hào)為比例輸出的的K KD D倍,然后慢慢衰減至純比例倍,然后慢慢衰減至純比例作用的輸出。作用的輸出。微分作用具有飽和特性,其作用微分作用具有飽和特性,其作用時(shí)間也拉長(zhǎng)了,因此不僅對(duì)高頻時(shí)間也拉長(zhǎng)了,因此不僅對(duì)高頻信號(hào)干擾起到抑制作用,同時(shí)改信號(hào)干擾起到抑制作用,同時(shí)改善了調(diào)節(jié)器的控制質(zhì)量。實(shí)際的善了調(diào)節(jié)器的控制質(zhì)量。實(shí)際的PDPD調(diào)節(jié)規(guī)律適用于一些滯后較大調(diào)節(jié)規(guī)律適用于一些滯后較大的對(duì)象,如溫度控制系統(tǒng)。的對(duì)象,如溫度控制系統(tǒng)。28五、五、 比例積分微分控制(比例積分微分控制(PI

17、D))( tDIpDIpdtdeTedtTeKuuuu01)()()()()()()()( IDIDpDIpcDIpcTTtgTTKAjTjTKjGsTsTKsG11111111229實(shí)際實(shí)際PIDPID控制器在階躍信號(hào)控制器在階躍信號(hào)的響應(yīng)曲線如圖開始時(shí),微的響應(yīng)曲線如圖開始時(shí),微分作用的輸出變化最大,使分作用的輸出變化最大,使總的輸出大幅度的變化,產(chǎn)總的輸出大幅度的變化,產(chǎn)生強(qiáng)烈的超前控制作用,這生強(qiáng)烈的超前控制作用,這種控制作用可看成是預(yù)調(diào)。種控制作用可看成是預(yù)調(diào)。然后微分作用逐漸消失,積然后微分作用逐漸消失,積分作用逐漸占主導(dǎo)地位,只分作用逐漸占主導(dǎo)地位,只要余差存在,積分輸出就不要余

18、差存在,積分輸出就不斷增加,這種控制作用可看斷增加,這種控制作用可看成是細(xì)調(diào),一直到余差完全成是細(xì)調(diào),一直到余差完全消失,積分作用有可能停止。消失,積分作用有可能停止。而在而在PIDPID控制器的輸出中,控制器的輸出中,比例作用是自始至終與偏差比例作用是自始至終與偏差相對(duì)應(yīng)的,它一直是一種最相對(duì)應(yīng)的,它一直是一種最基本的控制作用?;镜目刂谱饔?。30PID對(duì)數(shù)曲線的分析說(shuō)明對(duì)數(shù)曲線的分析說(shuō)明1)幅頻)幅頻2)相頻)相頻31一、調(diào)節(jié)器的功能與結(jié)構(gòu)一、調(diào)節(jié)器的功能與結(jié)構(gòu) 3-2 模擬式調(diào)節(jié)器概述模擬式調(diào)節(jié)器概述控制器的作用是對(duì)測(cè)量信號(hào)與給定值相比較所產(chǎn)生的偏差控制器的作用是對(duì)測(cè)量信號(hào)與給定值相比較

19、所產(chǎn)生的偏差進(jìn)行進(jìn)行PIDPID運(yùn)算,并輸出控制信號(hào)至執(zhí)行器。除了對(duì)偏差信號(hào)運(yùn)算,并輸出控制信號(hào)至執(zhí)行器。除了對(duì)偏差信號(hào)進(jìn)行進(jìn)行PIDPID運(yùn)算外,一般還須具備以下功能:運(yùn)算外,一般還須具備以下功能:1)1)偏差顯示偏差顯示2)2)輸出顯示輸出顯示3)3)提供內(nèi)給定信號(hào)及內(nèi)、外給定的選擇提供內(nèi)給定信號(hào)及內(nèi)、外給定的選擇4)4)正、反作用的選擇正、反作用的選擇 5)5)手動(dòng)操作與手動(dòng)手動(dòng)操作與手動(dòng)/ /自動(dòng)雙向切換自動(dòng)雙向切換6)6)附加功能:抗積分飽和、輸出限幅、輸入報(bào)警、附加功能:抗積分飽和、輸出限幅、輸入報(bào)警、 偏差報(bào)警、軟手動(dòng)抗漂移、停電對(duì)策和零啟動(dòng)等偏差報(bào)警、軟手動(dòng)抗漂移、停電對(duì)策和零

20、啟動(dòng)等. .32基本結(jié)構(gòu)基本結(jié)構(gòu)3334 二、二、DDZ型電動(dòng)調(diào)節(jié)器概述型電動(dòng)調(diào)節(jié)器概述 DDZ DDZ型調(diào)節(jié)器有兩種:型調(diào)節(jié)器有兩種:全刻度指示調(diào)節(jié)器和偏差指示全刻度指示調(diào)節(jié)器和偏差指示調(diào)節(jié)器。調(diào)節(jié)器。它們的結(jié)構(gòu)和線路相同,僅指示電路有些差異。這它們的結(jié)構(gòu)和線路相同,僅指示電路有些差異。這兩種基型調(diào)節(jié)器均具有一般調(diào)節(jié)器應(yīng)具有的對(duì)偏差進(jìn)行兩種基型調(diào)節(jié)器均具有一般調(diào)節(jié)器應(yīng)具有的對(duì)偏差進(jìn)行PIDPID運(yùn)運(yùn)算、偏差指示、正反作用切換、內(nèi)外給定切換、產(chǎn)生內(nèi)給定算、偏差指示、正反作用切換、內(nèi)外給定切換、產(chǎn)生內(nèi)給定信號(hào)、手動(dòng)信號(hào)、手動(dòng)/ /自動(dòng)雙向切換和閥位顯示等功能。自動(dòng)雙向切換和閥位顯示等功能。 在基

21、型調(diào)節(jié)器的基礎(chǔ)上,可附加某些單元,如輸入報(bào)警、在基型調(diào)節(jié)器的基礎(chǔ)上,可附加某些單元,如輸入報(bào)警、偏差報(bào)警、輸出限幅單元等。也可構(gòu)成各種特種調(diào)節(jié)器,如偏差報(bào)警、輸出限幅單元等。也可構(gòu)成各種特種調(diào)節(jié)器,如抗積分飽和調(diào)節(jié)器、前饋調(diào)節(jié)器、輸出跟蹤調(diào)節(jié)器、非線性抗積分飽和調(diào)節(jié)器、前饋調(diào)節(jié)器、輸出跟蹤調(diào)節(jié)器、非線性調(diào)節(jié)器等以及構(gòu)成與工業(yè)計(jì)算機(jī)聯(lián)用的調(diào)節(jié)器。調(diào)節(jié)器等以及構(gòu)成與工業(yè)計(jì)算機(jī)聯(lián)用的調(diào)節(jié)器。351、主要性能指標(biāo)、主要性能指標(biāo)測(cè)量信號(hào)測(cè)量信號(hào) 1 15VDC5VDC內(nèi)給定信號(hào)內(nèi)給定信號(hào) 1 15VDC5VDC外給定信號(hào)外給定信號(hào) 4 420mADC20mADC指示精度指示精度 1%1%輸出信號(hào)輸出信號(hào)

22、 4 420mADC20mADC負(fù)載電阻負(fù)載電阻 250250750750輸出保持特性輸出保持特性 -0.1-0.1h h比例度比例度 2 2500500積分時(shí)間積分時(shí)間 0.040.0410min10min微分時(shí)間微分時(shí)間 0.040.0410min10min控制精度控制精度 0.5 %0.5 %36 基型調(diào)節(jié)器線路原理圖2、基型調(diào)節(jié)器概述、基型調(diào)節(jié)器概述37 基型調(diào)節(jié)器的構(gòu)成方框圖基型調(diào)節(jié)器的構(gòu)成方框圖 38輸入電路原理圖 是為了消除集中供電引入的誤差。是為了消除集中供電引入的誤差。 是為了保證運(yùn)算放大器的正常工作是為了保證運(yùn)算放大器的正常工作輸入電路原理圖采用這種電路形式有如下兩個(gè)目的輸

23、入電路原理圖采用這種電路形式有如下兩個(gè)目的 :輸入電路是偏差差動(dòng)電平移動(dòng)電路,它的作用輸入電路是偏差差動(dòng)電平移動(dòng)電路,它的作用 :一是偏差檢:一是偏差檢測(cè)與放大;二是電平移動(dòng)測(cè)與放大;二是電平移動(dòng) 。1 1)輸入電路)輸入電路39 2) 2) 比例微分電路比例微分電路 作用作用: : 是對(duì)輸入電路的輸出信號(hào)是對(duì)輸入電路的輸出信號(hào)U U0101進(jìn)行比例微分運(yùn)算進(jìn)行比例微分運(yùn)算, ,整機(jī)的整機(jī)的比例度和微分時(shí)間通過本電路進(jìn)行調(diào)整。比例度和微分時(shí)間通過本電路進(jìn)行調(diào)整。比例微分電路的傳遞函數(shù)為:比例微分電路的傳遞函數(shù)為:11)(SKTSTnSGDDDP121211RRRnKDDDDCnRT 2PPOP

24、RRR400102) 1(1 )(UeKKtUtTKDDDD413)3)比例積分電路比例積分電路)11 ()(STCCSWIMIPITI = RI CI 其傳遞函數(shù)為:其傳遞函數(shù)為:比例積分電路的主要作用是對(duì)來(lái)自比例微分電路的電壓信號(hào)比例積分電路的主要作用是對(duì)來(lái)自比例微分電路的電壓信號(hào)U U0202進(jìn)行比例積分運(yùn)算進(jìn)行比例積分運(yùn)算42 比例積分電路實(shí)際的輸出輸入關(guān)系比例積分電路實(shí)際的輸出輸入關(guān)系STKSTCCSWIIIMIPI1111)(KI=K3CM / CI 43比例積分電路比例積分電路在階躍輸入信號(hào)作用下,在階躍輸入信號(hào)作用下,PIPI電路輸出的時(shí)間函數(shù)表達(dá)式為電路輸出的時(shí)間函數(shù)表達(dá)式為 : :02103) 1()(UeKKCCtUtTKIIMIII比例積分電路的調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)系統(tǒng)仍比例積分電路的調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)系統(tǒng)仍然存在靜差。然存在靜差。44 I0= I0 -If輸出電路的作用是將比例積分電路輸出的以輸出電路的作用是將比例積分電路輸出的以U UB B為基準(zhǔn)的為基準(zhǔn)的1 15VDC5VDC電壓信號(hào)電壓信號(hào)U U0303轉(zhuǎn)

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