步進順控指令的應用講義

1、1234 5 左圖機器手的工作，是將工件從左圖機器手的工作，是將工件從A A點向點向B B點移送以此為例說明狀態(tài)點移送以此為例說明狀態(tài)轉移圖轉移圖 例中，上升下降，左行右例中，上升下降，左行右行等分別使用了雙螺線管的電磁閥行等分別使用了雙螺線管的電磁閥( (在某方向的驅動線圈失電時能保持在某方向的驅動線圈失電時能保持在原位上，只有驅動反方向的線圈在原位上，只有驅動反方向的線圈才能反方向運動才能反方向運動) )夾鉗使用單螺線管夾鉗使用單螺線管電磁閥電磁閥( (只在有電時能夾緊只在有電時能夾緊) )6 78 使用指令使用指令SET Sn SET Sn 及及OUT Sn OUT Sn 都是用來啟動（

2、或稱轉移至）另一個步進點，使都是用來啟動（或稱轉移至）另一個步進點，使用場合有以下的不同：當控制權移動到另一個步進點后，原步進點用場合有以下的不同：當控制權移動到另一個步進點后，原步進點S S 的狀態(tài)及其的狀態(tài)及其輸出點的動作都會被清除。由于程序中可同時存在有多個步進控制流程（分別以輸出點的動作都會被清除。由于程序中可同時存在有多個步進控制流程（分別以S0S9S0S9 為啟始所引導的步進梯形圖）。而步進的轉移，可在同一步進流程，也可為啟始所引導的步進梯形圖）。而步進的轉移，可在同一步進流程，也可能轉移至不同的步進流程，因此步進點轉移指令能轉移至不同的步進流程，因此步進點轉移指令SET Sn S

3、ET Sn 及及OUT Sn OUT Sn 在用法上有些在用法上有些許差異，請參考以下的說明：許差異，請參考以下的說明：9 S42SSSS41S40X2 S50S40S41S42S50X2使用使用OUT S50OUT S5010 11 12131415M1002SET S0SX0000SET S20Y0S0000SS0020X0001SET S30SS0060SET S50SS0040X0003Y4SS0050Y3SET S60X0004X0005RETENDY2ZRST S0 S127SS0030Y1X0002SET S40SET S0S30Y1Y2Y0Y3Y4M1002X 1X 2X 3X

4、 4X 5S 0S40S 0X 0S20S50S6016SET S32SET S31SET S30SX0X1X2S20S20S30S31S32X0X1X217S20SSET S21SET S22SET S24SET S23X0S20S21S22S23S2418SSSX0X1X2SET S60SET S60SET S60S30S40S50S30S40S50S60X0X1X219 S42SSSS41S40X2 S50S40S41S42S50X2使用使用OUT S50OUT S5020S30Y1Y0M1002X 1X12S1Y7T1S50Y3X 4S31S1X 0S20Y2Y4S41S40S60Y5

5、X 7X2X5X 10S32Y6S42X 3X6X 11TMR T1 K1021S30Y1Y0M1002X 1X10S2Y7T1S50Y3X 3S31S2X 0S20Y2Y4S41S40S60Y5X 5X2X4X 6S32Y6S42TMR T1 K10X7 22Y0M1002S3X 0S20S30Y1X6S3Y7T1S50Y3S31Y2Y4S41S40S60Y5X2X3X 4S32Y6S42TMR T1 K10X5X123Y0M1002S4X 0S20S30Y1X10S4Y7T1S50Y3S31Y2Y4S41S40S60Y5X2X4X 6S32Y6S42TMR T1 K10X1X3X5X 7

6、242526 對所有的初始狀態(tài)對所有的初始狀態(tài)( (S0S9S0S9) )，每一狀態(tài)下的分支電路數(shù)總和不能大于，每一狀態(tài)下的分支電路數(shù)總和不能大于N N個眾且在每一分支點分支數(shù)不能大于個眾且在每一分支點分支數(shù)不能大于8 8個個27S30Y1Y0M1002X 1X 4Y2X 2X5S31S 0X 0S20Y4Y7Y13Y10Y14X7X11X 12S 0X 17S40S61S51S50S60Y3X 3S32Y5Y11Y15Y12Y16X 10X13X14S63S53S52S62S 0X16X 6S41Y6X15S70Y17 28S30Y1Y0Y32M1002X 1X11X44Y11S40S 0X

7、 0S20S70Y15Y33S71Y14X32S50X33S51Y2X2X12S31Y3X3X13S32X14X20S20S0OUTSETX15X16Y4X4S33Y5X5S34Y6X6S35Y7X7S36S36RSTS41Y12X17Y10X10S37S42Y13Y16Y34X34S72S52OUTS20X21Y17S53S54X35OUTS20X37Y24X23S58S58RSTY25X25S59Y26X26S60Y27X27S61Y30X30S62Y31X31S63Y35X45S73X22Y21X36S55S56Y23S57Y22Y36X46S74Y37X47S75Y40X50S76S

8、0Y41X51S80S 0Y42X52S81S 0S42X40X41X42X43Y20SETOUTSETSETX15X15X2429S0S21S30S1S41S42S43SETOUTSET30313233343536 373839 40SS0030S50SET S40X 2X 1移轉條件啟動下一個步進點啟動跳躍步進點SS0040SET S50X 4X 3SS0050Y1SET S60X 6X 5Y0S80SSSS70S60X12 S90啟動並進合流步進點41S0S21S43SETOUTS0S21S23S41S42S43SETOUTS0S21S23S1S41S42S43SETOUTSET42S0

9、S21S50RST 434445 相鄰的狀態(tài)不能重復使用同一個定相鄰的狀態(tài)不能重復使用同一個定時器，因為指令會互相影響，使定時器時器，因為指令會互相影響，使定時器無法復位對于分隔的二個狀態(tài)無法復位對于分隔的二個狀態(tài)( (圖中圖中S40S40和和S42)S42)可以使用同一定時器可以使用同一定時器( (因中為因中為T1)T1) 用同一信號順次作為轉移條件的場用同一信號順次作為轉移條件的場合，要用脈沖，如左圖合，要用脈沖，如左圖 當當M0M0為通時，為通時，S50S50剛動作，剛動作，M1M1立即立即開斷，避免狀態(tài)馬上直接轉移開斷，避免狀態(tài)馬上直接轉移S51S51到到下一個下一個M0M0脈沖到來時

10、才能轉移到脈沖到來時才能轉移到S51S51464748 6 0 I S T S D1 D2 手 動 / 自 動 運 行 模 式 位 字元 元 件 運 算 元 X Y M S K H K n X K n Y K n M K n S T C D S D1 D2 必 要 條 件 ：D1編 號 D2 編 號 ， 使 用 範 圍S 2 0 S 1 2 7 。 M1000IST X20 S20 S2349用各自的按鈕使各個負載單獨接通或斷開的方用各自的按鈕使各個負載單獨接通或斷開的方式式該方式下按動回原點按鈕時，機械自動向原點該方式下按動回原點按鈕時，機械自動向原點回歸?；貧w。按動一次啟動按鈕，前進一個工

11、步按動一次啟動按鈕，前進一個工步(或工序或工序)在原點位置按動啟動按鈕，自動運行一遍再在在原點位置按動啟動按鈕，自動運行一遍再在原點停止若在中途按動停止按鈕就停止運行；原點停止若在中途按動停止按鈕就停止運行；再按啟動按鈕從斷點處開始繼續(xù)運行，回到原再按啟動按鈕從斷點處開始繼續(xù)運行，回到原點自動停止點自動停止在原點位置按動啟動按鈕開始連續(xù)的反復運行。在原點位置按動啟動按鈕開始連續(xù)的反復運行。若中途按動停止按鈕，動作將繼續(xù)到原點為止若中途按動停止按鈕，動作將繼續(xù)到原點為止才停止才停止50 SD1D251M1000IST M0 S20 S23 52 53步進點移動禁止。當步進點移動禁止。當M8040

12、=ONM8040=ON時，步進點的移動全部時，步進點的移動全部禁止。禁止。 1 1、手動操作模式：、手動操作模式：M8040M8040一直保持一直保持ONON。 2 2、原點復歸模式、原點復歸模式/ /一次循環(huán)運轉模式：按下停止按一次循環(huán)運轉模式：按下停止按鈕及再按啟動按鈕之間鈕及再按啟動按鈕之間M8040M8040一直保持一直保持ONON。 3 3、步進運轉模式：、步進運轉模式：M8040M8040一直保持一直保持ONON，只有在啟動，只有在啟動按鈕被按下時變成按鈕被按下時變成OFFOFF。 4 4、連續(xù)運轉模式：、連續(xù)運轉模式：PLC PLC 于于STOPRUNSTOPRUN變化時變化時M

13、8040M8040保保持持ONON，啟動按鈕被按下時變成，啟動按鈕被按下時變成OFFOFF。 54 反應初始步進點反應初始步進點S2S2移動至下一步進點的特殊輔助繼移動至下一步進點的特殊輔助繼電器。電器。 1 1、手動操作模式、手動操作模式/ /原點復歸模式：原點復歸模式：M8041M8041保持保持OFFOFF。2 2、 步進運轉模式步進運轉模式/ /一次循環(huán)運轉模式：一次循環(huán)運轉模式：M8041M8041只有只有在啟動按鈕被按下時變成在啟動按鈕被按下時變成 OFFOFF。3 3、連續(xù)運轉模式：按下啟動按鈕時保持、連續(xù)運轉模式：按下啟動按鈕時保持ONON，按下停，按下停止按鈕時保持止按鈕時保

14、持OFFOFF。55 只有在動按鈕被按下時送出一次脈沖。只有在動按鈕被按下時送出一次脈沖。 驅動驅動 M8043 =ONM8043 =ON代表原點復歸動作已經(jīng)執(zhí)行完畢。代表原點復歸動作已經(jīng)執(zhí)行完畢。 在連續(xù)運轉模式下，原點條件在連續(xù)運轉模式下，原點條件M8044M8044必須被驅動為必須被驅動為ON ON 才可執(zhí)行才可執(zhí)行初始步進點初始步進點S2S2移動至下一步進點的動作。移動至下一步進點的動作。56 1 1、從手動操作模式（、從手動操作模式（S0S0）切換到原點復歸模式（）切換到原點復歸模式（S1S1） 2 2、步進、步進/ /一次循環(huán)一次循環(huán)/ /連續(xù)運轉模式（連續(xù)運轉模式（S2S2）切換

15、到手動操作模式（）切換到手動操作模式（S0S0） 3 3、步進、步進/ /一次循環(huán)一次循環(huán)/ /連續(xù)運轉模式（連續(xù)運轉模式（S2S2）切換到原點復歸模式（）切換到原點復歸模式（S1S1） 在模式中之在模式中之 SET YSET Y及及 OUT Y OUT Y 狀態(tài)皆被清除成狀態(tài)皆被清除成OFFOFF。 1 1、從手動操作模式（、從手動操作模式（S0S0）切換到原點復歸模式（）切換到原點復歸模式（S1S1） 2 2、步進、步進/ /一次循環(huán)一次循環(huán)/ /連續(xù)運轉模式（連續(xù)運轉模式（S2S2）切換到手動操作模式（）切換到手動操作模式（S0S0） 3 3、步進、步進/ /一次循環(huán)一次循環(huán)/ /連續(xù)運

16、轉模式（連續(xù)運轉模式（S2S2）切換到原點復歸模式（）切換到原點復歸模式（S1S1） 在模式中之在模式中之SET YSET Y狀態(tài)保留及狀態(tài)保留及OUT Y OUT Y 狀態(tài)清除成狀態(tài)清除成OFFOFF。 其余模式切換其余模式切換SET YSET Y狀態(tài)保留及狀態(tài)保留及OUT Y OUT Y 狀態(tài)清除成狀態(tài)清除成OFFOFF。57585960 6162636465666768N69707172 73X0Y0747576777879808182838485【】 8687【】88 89T0T1S31S41Y0S32Y0Y2X2X4X4S42Y2X3X3X2S2S50Y1X5S60RST Y4TMR T2 K30T2S70Y0X4S80Y3X1X1S40X5X0X0S2X7S20Y1S30SET Y4SET Y4X5TMR T0 K30TMR T1 K30M100290S0002SM1002SET S2ZRST S0 S127SET S