無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)及其穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算.

1、2.3.5 無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)及其穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)及其穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算# 系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成 工作原理工作原理 穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)與靜特性穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)與靜特性 參數(shù)計算參數(shù)計算1. 系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成圖圖1-48 無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)無靜差直流調(diào)速系統(tǒng) +-+-M TG+-RP2nRP1U*nR0R0RbalUcVT VSUiTALIdR1C1UnUd-+MTG2. 工作原理工作原理 圖圖1-45是一個無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的實例，是一個無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的實例，采用比例積分調(diào)節(jié)器以實現(xiàn)無靜差，采用電流截采用比例積分調(diào)節(jié)器以實現(xiàn)無靜差，采用電流截止負(fù)反饋來限制動態(tài)過程的沖擊電流。止負(fù)反饋來限制動態(tài)過程的沖擊

2、電流。TA為檢為檢測電流的交流互感器，經(jīng)整流后得到電流反饋信測電流的交流互感器，經(jīng)整流后得到電流反饋信號。當(dāng)電流超過截止電流時，高于穩(wěn)壓管號。當(dāng)電流超過截止電流時，高于穩(wěn)壓管VST的的擊穿電壓，使晶體三極管擊穿電壓，使晶體三極管VBT導(dǎo)通，則導(dǎo)通，則PI調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器的輸出電壓接近于零，電力電子變換器的輸出電壓接近于零，電力電子變換器UPE的輸?shù)妮敵鲭妷杭眲∠陆?，達(dá)到限制電流的目的。出電壓急劇下降，達(dá)到限制電流的目的。3. 穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)與靜特性穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)與靜特性 當(dāng)電動機(jī)電流低于其截止值時，上述系統(tǒng)的當(dāng)電動機(jī)電流低于其截止值時，上述系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖示于下圖，其中代表穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖示于下圖，其中代表PI調(diào)節(jié)

3、器的方框調(diào)節(jié)器的方框中無法用放大系數(shù)表示，一般畫出它的輸出特性，中無法用放大系數(shù)表示，一般畫出它的輸出特性，以表明是比例積分作用。以表明是比例積分作用。 圖圖1-49 無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（Id Idcr ） Ks 1/CeU*nUcUnIdREnUd0Un+- 無靜差系統(tǒng)的理想靜無靜差系統(tǒng)的理想靜特性如右圖所示。特性如右圖所示。當(dāng)當(dāng) Id Idcr 時，電流截時，電流截止負(fù)反饋起作用，靜特止負(fù)反饋起作用，靜特性急劇下垂，基本上是性急劇下垂，基本上是一條垂直線。整個靜特一條垂直線。整個靜特性近似呈矩形。性近似呈矩形。 OIdIdcrn1n2nmaxn圖圖1

4、-50 帶電流截止的無靜差直流調(diào)帶電流截止的無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性速系統(tǒng)的靜特性 嚴(yán)格地說，嚴(yán)格地說，“無靜差無靜差”只是理論上的，只是理論上的，實際系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時，實際系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時，PI調(diào)節(jié)器積分電容兩端調(diào)節(jié)器積分電容兩端電壓不變，相當(dāng)于運算放大器的反饋回路開電壓不變，相當(dāng)于運算放大器的反饋回路開路，其放大系數(shù)等于運算放大器本身的開環(huán)路，其放大系數(shù)等于運算放大器本身的開環(huán)放大系數(shù)，數(shù)值最大，但并不是無窮大。因放大系數(shù)，數(shù)值最大，但并不是無窮大。因此其輸入端仍存在，而不是零。這就是說，此其輸入端仍存在，而不是零。這就是說，實際上仍有很小的靜差，只是在一般精度要實際上仍有很小的靜差，只是在一般

5、精度要求下可以忽略不計而已。求下可以忽略不計而已。4. 穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算 無靜差調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算很簡單，在理無靜差調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算很簡單，在理想情況下，穩(wěn)態(tài)時想情況下，穩(wěn)態(tài)時 Un = 0，因而，因而 Un = Un* ，可以，可以按式（按式（1-67）直接計算轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)）直接計算轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) max*maxnnU 電動機(jī)調(diào)壓時的最高轉(zhuǎn)速；電動機(jī)調(diào)壓時的最高轉(zhuǎn)速； 相應(yīng)的最高給定電壓。相應(yīng)的最高給定電壓。 nmaxU*nmax 電流截止環(huán)節(jié)的參數(shù)很容易根據(jù)其電路電流截止環(huán)節(jié)的參數(shù)很容易根據(jù)其電路和截止電流值和截止電流值 Idcr計算出。計算出。 PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)調(diào)節(jié)器的參

6、數(shù) Kpi和和可按動態(tài)校正的可按動態(tài)校正的要求計算。要求計算。 +-UinR0RbalR1C1R1AUex5. 準(zhǔn)準(zhǔn)PI調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 在實際系統(tǒng)中，為了避在實際系統(tǒng)中，為了避免運算放大器長期工作時的免運算放大器長期工作時的零點漂移，常常在零點漂移，常常在 R1 C1兩兩端再并接一個電阻端再并接一個電阻R1 ，其，其值為若干值為若干M ，以便把放大，以便把放大系數(shù)壓低一些。這樣就成為系數(shù)壓低一些。這樣就成為一個近似的一個近似的PI調(diào)節(jié)器，或稱調(diào)節(jié)器，或稱“準(zhǔn)準(zhǔn)PI調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器”（見圖（見圖1-51），系統(tǒng)也只是一個近似），系統(tǒng)也只是一個近似的無靜差調(diào)速系統(tǒng)的無靜差調(diào)速系統(tǒng)。 圖圖1-51 準(zhǔn)比例

7、積分調(diào)節(jié)器準(zhǔn)比例積分調(diào)節(jié)器 如果采用準(zhǔn)如果采用準(zhǔn)PI調(diào)節(jié)器，其穩(wěn)態(tài)放調(diào)節(jié)器，其穩(wěn)態(tài)放大系數(shù)為大系數(shù)為由由 Kp 可以計算實際的靜差率?？梢杂嬎銓嶋H的靜差率。01pRRK2.3.6 系統(tǒng)設(shè)計舉例與參數(shù)計算（一）系統(tǒng)設(shè)計舉例與參數(shù)計算（一） 穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算是自動控制系統(tǒng)設(shè)計的第一穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算是自動控制系統(tǒng)設(shè)計的第一步，它決定了控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成環(huán)節(jié)，有了步，它決定了控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成環(huán)節(jié)，有了基本環(huán)節(jié)組成系統(tǒng)之后，再通過動態(tài)參數(shù)設(shè)計，基本環(huán)節(jié)組成系統(tǒng)之后，再通過動態(tài)參數(shù)設(shè)計，就可使系統(tǒng)臻于完善。近代自動控制系統(tǒng)的控就可使系統(tǒng)臻于完善。近代自動控制系統(tǒng)的控制器主要是模擬電子控制和數(shù)字電子控制，由制器主

8、要是模擬電子控制和數(shù)字電子控制，由于數(shù)字控制的明顯優(yōu)點，在實際應(yīng)用中數(shù)字控于數(shù)字控制的明顯優(yōu)點，在實際應(yīng)用中數(shù)字控制系統(tǒng)已占主要地位，但從物理概念和設(shè)計方制系統(tǒng)已占主要地位，但從物理概念和設(shè)計方法上看，模擬控制仍是基礎(chǔ)。法上看，模擬控制仍是基礎(chǔ)。 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算例題例題1-4 1-4 ：用線性集成電路運算放大器作為電壓放大用線性集成電路運算放大器作為電壓放大器的轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)如下圖所示，主電器的轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)如下圖所示，主電路是晶閘管可控整流器供電的路是晶閘管可控整流器供電的V-MV-M系統(tǒng)。系統(tǒng)。- +MDTGRPRoRoR1UdRp2例2-6 已知

9、數(shù)據(jù)如下： 電動機(jī)：額定數(shù)據(jù)為10kW，220V，55A，1000r/min，電樞電阻 Ra = 0.5； 晶閘管觸發(fā)整流裝置：三相橋式可控整流電路，整流變壓器Y/Y聯(lián)結(jié)，二次線電壓 U2l = 230V，電壓放大系數(shù) Ks = 44； V-M系統(tǒng)電樞回路總電阻：R = 1.0； 測速發(fā)電機(jī)：永磁式，額定數(shù)據(jù)為23.1W，110V，0.21A，1900r/min； 直流穩(wěn)壓電源：15V。 若生產(chǎn)機(jī)械要求調(diào)速范圍D=10，靜差率5%，試計算調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)（暫不考慮電動機(jī)的起動問題）。 解解 （1）為滿足調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)，）為滿足調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)，額定負(fù)載時的穩(wěn)態(tài)速降應(yīng)為額定負(fù)載時

10、的穩(wěn)態(tài)速降應(yīng)為 = 5.26r/minmin/)05. 01 (1005. 01000)1 (NcrsDsnnl（2）求閉環(huán)系統(tǒng)應(yīng)有的開環(huán)放大系數(shù)）求閉環(huán)系統(tǒng)應(yīng)有的開環(huán)放大系數(shù)先計算電動機(jī)的電動勢系數(shù)：先計算電動機(jī)的電動勢系數(shù)： Vmin/r = 0.1925Vmin/r10005 . 055220NaNNenRIUC則開環(huán)系統(tǒng)額定速降為則開環(huán)系統(tǒng)額定速降為 r/min = 285.7r/min閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)應(yīng)為閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)應(yīng)為1925. 00 . 155eNopCRIn3 .5313 .54126. 57 .2851coplnnK（3）計算轉(zhuǎn)速反饋環(huán)節(jié)的反饋系數(shù)和參數(shù)）計算

11、轉(zhuǎn)速反饋環(huán)節(jié)的反饋系數(shù)和參數(shù) 轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) 包含測速發(fā)電機(jī)的電動勢系包含測速發(fā)電機(jī)的電動勢系數(shù)數(shù)Cetg和其輸出電位器的分壓系數(shù)和其輸出電位器的分壓系數(shù) 2，即，即 = 2 Cetg 根據(jù)測速發(fā)電機(jī)的額定數(shù)據(jù)，根據(jù)測速發(fā)電機(jī)的額定數(shù)據(jù)， = 0.0579Vmin/r1900110etgC 先試取先試取 2 =0.2，再檢驗是否合適。，再檢驗是否合適。 現(xiàn)假定測速發(fā)電機(jī)與主電動機(jī)直接聯(lián)接，則在現(xiàn)假定測速發(fā)電機(jī)與主電動機(jī)直接聯(lián)接，則在電動機(jī)最高轉(zhuǎn)速電動機(jī)最高轉(zhuǎn)速1000r/min時，轉(zhuǎn)速反饋電壓為時，轉(zhuǎn)速反饋電壓為 V=11.58V 穩(wěn)態(tài)時穩(wěn)態(tài)時Un很小，很小， U*n只要略大于只要略

12、大于 Un 即可，現(xiàn)即可，現(xiàn)有直流穩(wěn)壓電源為有直流穩(wěn)壓電源為15V，完全能夠滿足給定電壓，完全能夠滿足給定電壓的需要。因此，取的需要。因此，取=0.2是正確的。是正確的。 10000579. 02 . 01000etg2nCU 于是，轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)的計算結(jié)果是于是，轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)的計算結(jié)果是 Vmin/r = 0.01158Vmin/r 電位器的選擇方法如下：為了使測速發(fā)電機(jī)的電位器的選擇方法如下：為了使測速發(fā)電機(jī)的電樞壓降對轉(zhuǎn)速檢測信號的線性度沒有顯著影響，電樞壓降對轉(zhuǎn)速檢測信號的線性度沒有顯著影響，取測速發(fā)電機(jī)輸出最高電壓時，其電流約為額定值取測速發(fā)電機(jī)輸出最高電壓時，其電流約為額定值的的20

13、%，則，則 =1379 0579. 02 . 0etg2C21. 02 . 010000579. 02 . 0NtgNetg2RPInCR 此時所消耗的功率為此時所消耗的功率為 為了使電位器溫度不致很高，實選瓦為了使電位器溫度不致很高，實選瓦數(shù)應(yīng)為所消耗功率的一倍以上，故可為選數(shù)應(yīng)為所消耗功率的一倍以上，故可為選用用10W，1.5k的可調(diào)電位器。的可調(diào)電位器。WInCW43. 221. 02 . 010000579. 02 . 0NtgNetg2RP（4）計算運算放大器的放大系數(shù)和參數(shù)）計算運算放大器的放大系數(shù)和參數(shù) 根據(jù)調(diào)速指標(biāo)要求，前已求出，閉環(huán)系統(tǒng)的開根據(jù)調(diào)速指標(biāo)要求，前已求出，閉環(huán)系統(tǒng)

14、的開環(huán)放大系數(shù)應(yīng)為環(huán)放大系數(shù)應(yīng)為 K 53.3，則運算放大器的放大，則運算放大器的放大系數(shù)系數(shù) Kp 應(yīng)為應(yīng)為 實取實取=21。14.201925. 04401158. 03 .53espCKKK 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析系統(tǒng)穩(wěn)定性分析例題例題2-7 在例題在例題2-6中，已知中，已知 R = 1.0 ， Ks = 44， Ce = 0.1925Vmin/r，系統(tǒng)運動部分的飛輪，系統(tǒng)運動部分的飛輪慣量慣量GD2 = 10Nm2。 根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo) D =10，s 0.5計算，計算，系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)應(yīng)有系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)應(yīng)有K 53.3 ，試判別這，試判別這個系統(tǒng)的穩(wěn)定性。個系統(tǒng)的穩(wěn)定性

15、。 解解 首先應(yīng)確定主電路的電感值，用以計算電磁首先應(yīng)確定主電路的電感值，用以計算電磁時間常數(shù)。時間常數(shù)。 對于對于V-M系統(tǒng)，為了使主電路電流連續(xù)，系統(tǒng)，為了使主電路電流連續(xù)，應(yīng)設(shè)置平波電抗器。例題應(yīng)設(shè)置平波電抗器。例題2-6給出的是三相橋給出的是三相橋式可控整流電路，為了保證最小電流時電流仍式可控整流電路，為了保證最小電流時電流仍能連續(xù)，電樞回路總電感量，即能連續(xù)，電樞回路總電感量，即mind2693. 0IUL 現(xiàn)在 則 取 L=17mH = 0.017H 。 V 8 .1323230322lUUmH 73.16%10558 .132693. 0L計算系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的時間常數(shù)：計算系統(tǒng)中各

16、環(huán)節(jié)的時間常數(shù)： 電磁時間常數(shù)電磁時間常數(shù) 機(jī)電時間常數(shù)機(jī)電時間常數(shù) s 017. 00 . 1017. 0RLTls 075. 01925. 0301925. 03750 . 110375me2mCCRGDT 對于三相橋式整流電路，晶閘管裝置的滯后時間對于三相橋式整流電路，晶閘管裝置的滯后時間常數(shù)為：常數(shù)為： Ts = 0.00167 s 為保證系統(tǒng)穩(wěn)定，開環(huán)放大系數(shù)應(yīng)滿足式（為保證系統(tǒng)穩(wěn)定，開環(huán)放大系數(shù)應(yīng)滿足式（1-59）的穩(wěn)定條件）的穩(wěn)定條件 按穩(wěn)態(tài)調(diào)速性能指標(biāo)要求按穩(wěn)態(tài)調(diào)速性能指標(biāo)要求K 53.3 ，因此，因此，閉閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。5 .4900167. 0017.

17、000167. 0)00167. 0017. 0(075. 0)(2s2ssmTTTTTTKll*1.6.5 系統(tǒng)設(shè)計舉例與參數(shù)計算（二）（選）系統(tǒng)設(shè)計舉例與參數(shù)計算（二）（選） 系統(tǒng)調(diào)節(jié)器設(shè)計系統(tǒng)調(diào)節(jié)器設(shè)計例題例題2-8 在例題在例題2-7中，已經(jīng)判明，按照穩(wěn)態(tài)調(diào)中，已經(jīng)判明，按照穩(wěn)態(tài)調(diào)速指標(biāo)設(shè)計的閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。試?yán)僦笜?biāo)設(shè)計的閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。試?yán)貌聢D設(shè)計用伯德圖設(shè)計PI調(diào)節(jié)器，使系統(tǒng)能在保證調(diào)節(jié)器，使系統(tǒng)能在保證穩(wěn)態(tài)性能要求下穩(wěn)定運行。穩(wěn)態(tài)性能要求下穩(wěn)定運行。 解解 （1）被控對象的開環(huán)頻率特性分析）被控對象的開環(huán)頻率特性分析 前面已給出原始系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下前面已給出原

18、始系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下) 1)(1()(m2mssTsTTsTKsWl 已知已知 Ts = 0.00167s， Tl = 0.017s ， Tm = 0.075s ，分母中的二次項可以分解成兩個一次項，分母中的二次項可以分解成兩個一次項之積，即之積，即 ) 1026. 0)(1049. 0(1075. 0001275. 012m2msssssTsTTl 根據(jù)例題根據(jù)例題2-6的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算結(jié)果，閉環(huán)系統(tǒng)的的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算結(jié)果，閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)已取為開環(huán)放大系數(shù)已取為 于是，原始閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)是于是，原始閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)是 58.551925. 001158. 04421/e

19、spCKKK) 10167. 0)(1026. 0)(1049. 0(58.55)(ssssW 系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻及相頻特性其中三個轉(zhuǎn)折頻率（或稱交接頻率）分別為其中三個轉(zhuǎn)折頻率（或稱交接頻率）分別為 1114 .20049. 011sT1225 .38026. 011sT1s360000167. 011sT而而 由圖可見，相角裕度由圖可見，相角裕度 和增益裕度和增益裕度GM都是負(fù)值，都是負(fù)值，所以原始閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。所以原始閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。 這和例題這和例題2-7中用代數(shù)判據(jù)得到的結(jié)論是一致的。中用代數(shù)判據(jù)得到的結(jié)論是一致的。 dB 9 .3458.55lg20lg20K（2） PI調(diào)節(jié)器設(shè)計

20、調(diào)節(jié)器設(shè)計 為了使系統(tǒng)穩(wěn)定，設(shè)置為了使系統(tǒng)穩(wěn)定，設(shè)置PI調(diào)節(jié)器，設(shè)計時調(diào)節(jié)器，設(shè)計時須繪出其對數(shù)頻率特性。須繪出其對數(shù)頻率特性。 考慮到原始系統(tǒng)中已包含了放大系數(shù)為考慮到原始系統(tǒng)中已包含了放大系數(shù)為Kp的比例調(diào)節(jié)器，現(xiàn)在換成的比例調(diào)節(jié)器，現(xiàn)在換成PI調(diào)節(jié)器，它在原始調(diào)節(jié)器，它在原始系統(tǒng)的基礎(chǔ)上新添加部分的傳遞函數(shù)應(yīng)為系統(tǒng)的基礎(chǔ)上新添加部分的傳遞函數(shù)應(yīng)為 sKsKsWKppipip1)(1 PI調(diào)節(jié)器對數(shù)頻率特性調(diào)節(jié)器對數(shù)頻率特性相應(yīng)的對數(shù)頻率特性繪于圖中。相應(yīng)的對數(shù)頻率特性繪于圖中。 -20L/dB+OO 2-1KP /s-11KPi 1 1= 實際設(shè)計時，一般先根據(jù)系統(tǒng)要求的動態(tài)實際設(shè)計時，

21、一般先根據(jù)系統(tǒng)要求的動態(tài)性能或穩(wěn)定裕度，確定校正后的預(yù)期對數(shù)頻性能或穩(wěn)定裕度，確定校正后的預(yù)期對數(shù)頻率特性，與原始系統(tǒng)特性相減，即得校正環(huán)率特性，與原始系統(tǒng)特性相減，即得校正環(huán)節(jié)特性。具體的設(shè)計方法是很靈活的，有時節(jié)特性。具體的設(shè)計方法是很靈活的，有時須反復(fù)試湊，才能得到滿意的結(jié)果。須反復(fù)試湊，才能得到滿意的結(jié)果。 對于本例題的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，可以采用對于本例題的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，可以采用比較簡便方法，由于原始系統(tǒng)不穩(wěn)定，表現(xiàn)比較簡便方法，由于原始系統(tǒng)不穩(wěn)定，表現(xiàn)為放大系數(shù)為放大系數(shù)K 過大，截止頻率過高，應(yīng)該設(shè)過大，截止頻率過高，應(yīng)該設(shè)法把它們壓下來。法把它們壓下來。 為了方便起見，可令，為了方便起見，可令，Kpi = T1 使校正裝置的比例微分項（使校正裝置的比例微分項（Kpi s + 1）與原始）與原始 111sT系統(tǒng)中時間常數(shù)最大的慣性環(huán)節(jié)系統(tǒng)中時間常數(shù)最大的慣性環(huán)節(jié) 對消。對消。 其次，為了使校正后的系統(tǒng)具有足夠的穩(wěn)其次，為了使校正后的系統(tǒng)具有足夠的穩(wěn)定裕度，它的對數(shù)幅頻特性應(yīng)以定裕度，它的對數(shù)幅頻特性應(yīng)以20dB/dec 的斜率穿越的斜率穿越 0dB 線，必須把伯德圖中的原線，必須把伯德圖中的原始系統(tǒng)特性始系統(tǒng)特性壓低，使校正后特性壓低，使校正后特性的截的截止頻率止頻率